The invention discloses a warp axis transshipment robot and its control method, which solves the problem of low efficiency, large labor intensity and hidden danger in the process of changing the warp shaft of the existing technical warping machine. The working point of the warp axis transshipment robot of the invention includes the standby charge position, the empty axis fetching position, the front butt position of the warping machine and the full axis, and the moving sequence package of the warp axis transshipment robot by the electromagnetic navigation system and the laser positioning system. It includes five steps: the empty shaft, the empty shaft, the full shaft, the full axle storage and standby charging. The movement of the warp axis transshipment robot is simple and the operation sequence is reasonable, the automatic operation is realized, the efficiency of the replacement of the warp shaft is improved directly. The control method of the invention is accurate and reliable, and the rapid replacement and storage of the warp axis of the warping machine are realized.
【技术实现步骤摘要】
一种整经机经轴转运机器人及其控制方法
本专利技术涉及整经机经轴换装
,特别是指一种整经机经轴转运机器人及其控制方法。
技术介绍
在整经生产过程中,整经机的经轴需要从整经机上循环更换,因此在生产车间中需要对经轴进行支撑、移动和暂存。目前,现有的搬运经轴的装置为人工推拉的液压小车,适合用于单个经轴的运输,自动化程度低,工人劳动强度大存在安全隐患,而且工序连续性低,存在经轴错运的情况,严重限制了整经的生产效率。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
中的不足,本专利技术提出一种整经机经轴转运机器人的控制方法,解决了现有技术整经机经轴更换过程效率低下、工人劳动强度大且存在安全隐患的问题。本专利技术的技术方案是这样实现的:一种整经机经轴转运机器人,包括移动座、机械臂及设置在移动座上的经轴转运小车,整经机经轴转运机器人的工作位包括待机充电位、空轴取拿位、整经机前对接位和满轴入库位,整经机经轴转运机器人的运动路径包括行走区间和定位区间,定位区间为整经机与整经机经轴转运机器人对接过程的行程区间,行走区间包括从待机充电位运行至空轴取拿位的行程区间、从空轴拿取位运行至定位区间的行程区间、从定位区间运行至满轴入库位的行程区间、从满轴入库位运行至待机充电位的行程区间;整经机经轴转运机器人设置有驱动系统、电磁导航系统和激光定位系统。一种整经机经轴转运机器人的控制方法,包括以下步骤:步骤一:取空轴,当整经机卷绕经纱即将满轴时,控制系统启动电磁导航系统和驱动系统,整经机经轴转运机器人在驱动系统的驱动下并由电磁导航系统进行导航从待机充电位行走至空轴取拿位,取出空轴库内的空轴并将所述空轴放置于整 ...
【技术保护点】
1.一种整经机经轴转运机器人,包括移动座、机械臂及设置在移动座上的经轴转运小车,其特征在于:整经机经轴转运机器人(7)的工作位包括待机充电位(1)、空轴取拿位(2)、整经机前对接位(3)和满轴入库位(4),整经机经轴转运机器人(7)的运动路径包括行走区间(5)和定位区间(6),定位区间(6)为整经机(8)与整经机经轴转运机器人(7)对接过程的行程区间,行走区间(5)包括从待机充电位(2)运行至空轴取拿位(2)的行程区间、从空轴拿取位(2)运行至定位区间(6)的行程区间、从定位区间(6)运行至满轴入库位(4)的行程区间、从满轴入库位(4)运行至待机充电位(1)的行程区间;整经机经轴转运机器人(7)设置有驱动系统、电磁导航系统和激光定位系统。
【技术特征摘要】
1.一种整经机经轴转运机器人,包括移动座、机械臂及设置在移动座上的经轴转运小车,其特征在于:整经机经轴转运机器人(7)的工作位包括待机充电位(1)、空轴取拿位(2)、整经机前对接位(3)和满轴入库位(4),整经机经轴转运机器人(7)的运动路径包括行走区间(5)和定位区间(6),定位区间(6)为整经机(8)与整经机经轴转运机器人(7)对接过程的行程区间,行走区间(5)包括从待机充电位(2)运行至空轴取拿位(2)的行程区间、从空轴拿取位(2)运行至定位区间(6)的行程区间、从定位区间(6)运行至满轴入库位(4)的行程区间、从满轴入库位(4)运行至待机充电位(1)的行程区间;整经机经轴转运机器人(7)设置有驱动系统、电磁导航系统和激光定位系统。2.一种如权利要求1所述的整经机经轴转运机器人的控制方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤一:取空轴,当整经机(8)卷绕经纱即将满轴时,控制系统启动电磁导航系统和驱动系统,整经机经轴转运机器人(7)在驱动系统的驱动下并由电磁导航系统进行导航从待机充电位(1)行走至空轴取拿位(2),取出空轴库(9)内的空轴并将所述空轴放置于整经机经轴转运机器人(7)的空轴暂存位上;步骤二:送空轴,整经机经轴转运机器人(7)装载空轴后,控制系统再次启动电磁导航系统和驱动系统,整经机经轴转运机器人(7)在驱动系统的驱动下并由电磁导航系统进行导航从空轴取拿位(2)行走至定位区间(6);步骤三:换满轴,整经机经轴转运机器人(7)运行至定位区间(6)后,控制系统启动激光定位系统进行工作并关闭电磁导航系统,整经机经轴转运机器人(7)在激光定位系统的导航下从定位区间(6)运行至整经机(8)前对接位,整经机经轴转运机器人(7)取出整经机(8)上的满轴并将满轴放置于经轴转运小车上,然后将步骤一中所述的放置于空轴暂存位上的空轴安装于整经机(8)上;步骤四:满轴入库,经过步骤三将整经机(8)上的满轴换成空轴后,控制系统关闭激光定位系统,同时再次启动电磁导航系统,在电磁导航系统的导航下整经机经轴转运机器人(7)从整经机前对接位(3)运行至满轴入库位(4),整经机经轴转运机器人(7)将步骤三中从整经机(8)上取出的满轴放入满轴库(10);步骤五:待机充电,满轴放入满轴库后,整经机经轴转运机器人在电磁导航系统的导航下运行至待机充电位,至此为一个工作循环,等待进入下一个工作循环。3.根据权利要求2所述的整经机经轴转运机器人的控制方法,其特征在于:所述电磁导航系统包括埋设在行走区间(5)内的金属导线,对金属导线加载导引频率,整经机经轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:李铬,张洪,王庆华,魏毅,崔运喜,刘汉申,陈威望,梁颖,倪莉,王好强,
申请(专利权)人:中原工学院,
类型:发明
国别省市:河南,41
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