无人机降落控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机降落控制方法、装置及系统，涉及无人机控制技术领域，当该方法应用于无人机时，包括：无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；无人机在自动降落过程中接收到水平航向控制指令时，根据该水平航向控制指令调整无人机的降落点；水平航向控制指令通过地面终端生成并发送给该无人机。本发明专利技术通过对处于降落过程中的无人机进行水平航向控制，可以缓解无人机在自动降落过程中因不可控而带来的安全隐患，有效提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。

Unmanned aerial vehicle landing control method, device and system

The invention provides a method, device and system for unmanned aerial vehicle landing control, which involves the field of UAV control technology. When this method is applied to UAV, it includes: when the UAV receives automatic landing instruction, it can automatically land; when the UAV receives the horizontal direction control instruction in the automatic landing process, the UAV is based on the water. The horizontal heading control command adjusts the landing point of the UAV, and the horizontal heading control command is generated and sent to the UAV through the ground terminal. Through the horizontal direction control of the UAV in the landing process, the invention can alleviate the hidden danger caused by uncontrollable in the automatic landing process and effectively improve the security and reliability of the UAV during the landing process.

【技术实现步骤摘要】
无人机降落控制方法、装置及系统
本专利技术涉及无人机控制
，尤其是涉及一种无人机降落控制方法、装置及系统。
技术介绍
现有的无人机(也可称为飞行器)，在降落阶段大多都处于自动控制模式，此时无人机不接收遥控器发送的指令，也即用户无法通过摇控杆对该无人机进行人工控制，意味着用户失去控制权。由于无人机无法识别地面环境，且无人机在自动降落阶段通常为垂直降落，水平位置无法改变，因此可能会出现如下情况：(1)无人机降落在人群中，当地面人员来不及躲闪时，可能会被无人机击伤；(2)无人机直接降落于诸如树上、房顶上等非地面上，为用户带来不便；(3)无人机降落时撞击在房屋建筑等，造成无人机本身损坏。以上情况均是由于无人机降落过程不可控导致，也即，无人机采用自动降落方式的安全性和可靠性均较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机降落控制方法、装置及系统，以缓解现有技术中无人机采用自动降落方式的安全性和可靠性均较差的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机降落控制方法，该方法应用于无人机，包括：无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；无人机在自动降落过程中接收到水平航向控制指令时，根据水平航向控制指令调整无人机的降落点；水平航向控制指令通过地面终端生成并发送给无人机。进一步，上述无人机收到自动降落指令时，进行自动降落包括：当无人机接收到地面终端在自控模式下触发的自动降落指令时，进行自动降落；其中，无人机与地面终端通信连接；无人机在自动降落过程中接收到水平航向控制指令时，根据水平航向控制指令调整无人机的降落点包括：当无人机在自动降落过程中，监听到地面终端在手控模式下生成的水平航向控制指令时，按照水平航向控制指令调整水平航向，以改变无人机的降落点；其中，水平航向控制指令携带有航向角度信息和位置偏移信息。进一步，上述按照水平航向控制指令调整水平航向包括：根据航向角度信息和位置偏移信息，调整无人机在当前水平航向的角度和位置。进一步，上述地面终端包括遥控器或智能终端；当地面终端为设有遥控杆的遥控器时，水平航向控制指令为遥控器的遥控杆触发生成的；摇控杆的状态与水平航向控制指令相对应；其中，摇控杆的状态包括方向状态和杆量状态；当地面终端为设有体感传感器的遥控器时，水平航向控制指令为遥控器的体感传感器对用户的姿态动作进行体感识别后触发生成的；姿态动作与水平航向控制指令一一对应；当地面终端为智能终端时，水平航向控制指令为智能终端接收到用户输入的降落点坐标后触发生成的。第二方面，本专利技术实施例还提供一种无人机降落控制方法，该方法应用于无人机的地面终端，方法包括：当地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将自动降落指令发送给无人机，以使无人机进行自动降落；当地面终端在用户的触发下生成水平航向控制指令时，将水平航向控制指令发送给无人机，以使无人机根据水平航向控制指令调整无人机的降落点。进一步，上述方法还包括：当地面终端由自控模式切换至手控模式，且监听到用户触发的水平航向控制时，生成水平航向控制指令；其中，水平航向控制指令携带有航向角度信息和位置偏移信息。进一步，当地面终端为设有摇控杆的遥控器时，上述方法还包括：根据遥控器的摇控杆的状态确定用户触发水平航向控制；其中，摇控杆的状态包括方向状态和杆量状态；当地面终端为设有体感传感器的遥控器时，方法还包括：通过体感传感器识别用户的姿态动作；根据姿态动作确定用户触发水平航向控制；当地面终端为设有智能终端时，方法还包括：当接收到用户输入的降落点坐标，确定用户触发水平航向控制。第三方面，本专利技术实施例提供了一种无人机降落控制装置，该装置应用于无人机，包括：自动降落模块，用于当无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；航向调整模块，用于当无人机在自动降落过程中接收到水平航向控制指令时，根据水平航向控制指令调整无人机的降落点；其中，水平航向控制指令通过地面终端生成并发送给无人机。第四方面，本专利技术实施例提供了一种无人机降落控制装置，该装置应用于无人机的地面终端，装置包括：自降指令发送模块，用于当地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将自动降落指令发送给无人机，以使无人机进行自动降落；航向指令发送模块，用于当地面终端在用户的触发下生成水平航向控制指令时，将水平航向控制指令发送给无人机，以使无人机根据水平航向控制指令调整无人机的降落点。第五方面，本专利技术实施例提供了一种无人机降落控制系统，包括无线通信连接的无人机和地面终端；其中，无人机上设置有第三方面的无人机降落控制装置，地面终端上设置有第四方面的无人机降落控制装置。本专利技术实施例提供了一种无人机降落控制方法、装置及系统，无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；无人机在自动降落过程中接收到水平航向控制指令时，根据该水平航向控制指令调整降落点；其中，水平航向控制指令通过地面终端生成并发送给无人机。这种方式可以使用户能够通过地面终端向无人机发送水平航向控制指令，从而有效控制无人机在降落过程中调整航向，缓解了无人机在自动降落过程中因不可控带来的安全隐患，较好提升了无人机在降落过程中的安全性和可靠性。本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的第一种无人机降落控制方法流程图；图2示出了本专利技术实施例所提供的第二种无人机降落控制方法流程图；图3示出了本专利技术实施例所提供的第三种无人机降落控制方法流程图；图4示出了本专利技术实施例所提供的第四种无人机降落控制方法流程图；图5示出了本专利技术实施例所提供的一种无人机降落控制装置的结构框图；图6示出了本专利技术实施例所提供的另一种无人机降落控制装置的结构框图；图7示出了本专利技术实施例所提供的一种无人机降落控制系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。考虑到现有技术中无人机在自动降落过程中不受控而带来安全隐患的问题，本专利技术实施例提供的一种无人机降落控制方法、装置及系统，可以提高无人机降落过程中的安全性和可靠性。以下对本专利技术实施例进行详细介绍。实施例一：参见图1所示的第一种无人机降落控制方法流程图，该方法从无人机侧描述为例进行说明，包括以下步骤：步骤S102，无人机收到自动降落指令时，进行自动降落。在无人机接收到自动降落指令时，进行自动降落，自动降落应用于任何自动降落的场景，诸如返航自动降落、直接自动降落等，在降落过程中无人机进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，包括：所述无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；所述无人机在自动降落过程中接收到水平航向控制指令时，根据所述水平航向控制指令调整所述无人机的降落点；所述水平航向控制指令通过地面终端生成并发送给所述无人机。

【技术特征摘要】
1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，包括：所述无人机收到自动降落指令时，进行自动降落；所述无人机在自动降落过程中接收到水平航向控制指令时，根据所述水平航向控制指令调整所述无人机的降落点；所述水平航向控制指令通过地面终端生成并发送给所述无人机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机收到自动降落指令时，进行自动降落包括：当所述无人机接收到所述地面终端在自控模式下触发的自动降落指令时，进行自动降落；所述无人机在自动降落过程中接收到水平航向控制指令时，根据所述水平航向控制指令调整所述无人机的降落点包括：当所述无人机在自动降落过程中，监听到所述地面终端在手控模式下生成的水平航向控制指令时，按照所述水平航向控制指令调整水平航向，以改变所述无人机的降落点；其中，所述水平航向控制指令携带有航向角度信息和位置偏移信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照所述水平航向控制指令调整水平航向包括：根据所述航向角度信息和所述位置偏移信息，调整所述无人机在当前水平航向的角度和位置。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述地面终端包括遥控器或智能终端；当所述地面终端为设有摇控杆的遥控器时，所述水平航向控制指令为所述遥控器的遥控杆触发生成的；所述摇控杆的状态与所述水平航向控制指令相对应；其中，所述摇控杆的状态包括方向状态和杆量状态；当所述地面终端为设有体感传感器的遥控器时，所述水平航向控制指令为所述遥控器的体感传感器对用户的姿态动作进行体感识别后触发生成的；所述姿态动作与所述水平航向控制指令一一对应；当所述地面终端为智能终端时，所述水平航向控制指令为所述智能终端接收到用户输入的降落点坐标后触发生成的。5.一种无人机降落控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机的地面终端，所述方法包括：当所述地面终端在用户的触发下生成自动降落指令时，将所述自动降落指令发送给所述无人机，以使所述无人机进行自动降落；当所述地面终端在所述用户的触发下生成水...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11