一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，涉及无人机技术领域，包括无人机与地面站，所述无人机中包括飞行模式模块、鱼料投放模块、数据接收模块和高度检测模块，所述地面站中包括分时模块、路线自动规划模块和数据通信模块，该种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，能够根据鱼塘的形状和位置自动规划出投放鱼料的最佳路线和投放地点，并且根据设定好的投放时间自行完成投放，极大的减少了人工看管和投喂，方便鱼虾的养殖。 1

A method for automatic spraying of fish based on unmanned aerial vehicle

The invention discloses a method for automatic spraying of fish based on unmanned aerial vehicle (UAV), including unmanned aerial vehicle and ground station. The UAV includes a flight mode module, a fish feeding module, a data receiving module and a height detection module. The ground station includes a time sharing module and an automatic route planning model. Block and data communication module, based on the method of automatic spraying fish for unmanned aerial vehicle, it can automatically plan the best route and place to put the fish according to the shape and position of the fish pond, and complete the delivery according to the set time. It greatly reduces the manual care and feeding, and facilitates the culture of fish and shrimp. One

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法
本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法。
技术介绍
：鱼类养殖中每天的投喂饲料是非常重要的工作，如果鱼类无法得到很好的喂食，鱼虾就无法成长起来，一般小型的鱼塘都是在岸边固定设置几个投食机，每到一定时间就投喂食物，而大型鱼塘如果采取该种方法会使鱼塘中心的鱼类得不到充足的食物，显然无法采取该种措施，因此需要有一种基于无人机进行多点投食的方法，如申请号为CN201720243188.1公开了一种水产自动养殖无人机，包括：饲料储存装置，设于无人机本体的底部，饲料储存装置的底部设有阀门；用于预设阀门的打开时刻的计时器；用于根据饲料储存装置中的饲料高度控制阀门关闭的传感器；用于控制无人机本体飞行的飞行控制系统；用于对无人机本体的位置坐标进行定位的GPS导航系统；用于根据气压确定飞行高度的气压高度计；用于采集数据并进行数据分析的云端服务器；用于根据云端服务器的分析结果生成并发送控制信号的控制器；供电系统。此种水产自动养殖无人机能够实现自动定时定量定点投放饲料，无需人工操作，可以节省人力和时间，投料可靠，同时能保证饲料投放的均匀性和按时性，实现水产自动养殖作业，但是该种无人机无法自行规划出合理的投放路线和投放点。如申请号为CN201710844040.8公开了一种非定点投喂的养殖业饲料投放系统，包括无人机，还包括通信模块和通信模块上连接的处理器、用户端和至少一个现场无人机模块，所述无人机模块包括现场控制器和现场控制器上连接的现场通信装置、投料装置、无人机和存储器，所述场控制器、现场通信装置、投料装置和存储器均设置在无人机上；本方案采用无人机携带投料装置的方法替代原有的固定式的投料装置，在用户端发送控制信号到处理器后，处理器发送控制信号到无人机上的现场控制器，现场控制器读取预录入存储器中的飞控数据控制无人机的飞行，同时在飞行过程中控制投料装置向下投料，但是该种无人机系统无法根据鱼塘的形状和位置自行规划投食路线和投食点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，包括无人机与地面站，所述无人机中包括飞行模式模块、鱼料投放模块、数据接收模块和高度检测模块，所述地面站中包括分时模块、路线自动规划模块和数据通信模块，所述高度检测模块通过检测无人机与水面的高度来控制无人机的投放鱼料的最佳高度，根据接收到的投放信息控制投放鱼料的多少和投放的种类，所述飞行模式模块用于读取投放信息，并且根据投放信息中的飞行路线和飞行时间进行投放任务，同时在飞行过程中时刻读取高度检测模块传输过来的数据，再保持预计的最佳投料高度进行飞行投料，在执行完后会先上升到安全高度然后返回起飞点，所述鱼料投放模块用于投放鱼料，其中包括有计时器和阀门，所述计时器与所述阀门连接，当达到计时的时间时控制阀门打开，所述数据接收模块用于接收地面站发送过来的任务信息，所述分时模块可提前设定时间来控制无人机自动起飞执行相应的投料任务，所述路线自动规划模块根据地图上不同鱼塘的位置和形状自动生成最佳的投放路线，并形成记录保存下来，所述数据通讯模块用于地面站与无人机之间的数据交换，将执行任务的信息发送至无人机中。优选的，所述无人机中还包括用于控制无人机完成各种飞行任务的飞行控制系统。优选的，所述无人机中设有用于导航定位的GPS导航系统。优选的，所述无人机中设有供电系统，所述飞行模式模块中设有用于存储飞行路线信息和任务信息的存储器。优选的，所述无人机中设有供电系统，所述供电系统包括蓄电池和太阳能电池板，所述蓄电池与太阳能电池板连接。优选的，所述飞行控制系统包括用于测量无人机飞行加速度的三轴加速度计以及用于配合三轴加速度计缩小测量误差的陀螺仪。本专利技术的优点在于：该种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，能够根据鱼塘的形状和位置自动规划出投放鱼料的最佳路线和投放地点，并且根据设定好的投放时间自行完成投放，极大的减少了人工看管和投喂，方便鱼虾的养殖。附图说明图1为本专利技术的结构示意框图。图2为本专利技术中鱼塘的投放路线和投放点的示意图。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。如图1和图2所示，一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，包括无人机与地面站，所述无人机中包括飞行模式模块、鱼料投放模块、数据接收模块和高度检测模块，所述地面站中包括分时模块、路线自动规划模块和数据通信模块，所述高度检测模块通过检测无人机与水面的高度来控制无人机的投放鱼料的最佳高度，根据接收到的投放信息控制投放鱼料的多少和投放的种类，所述飞行模式模块用于读取投放信息，并且根据投放信息中的飞行路线和飞行时间进行投放任务，同时在飞行过程中时刻读取高度检测模块传输过来的数据，再保持预计的最佳投料高度进行飞行投料，在执行完后会先上升到安全高度然后返回起飞点，所述鱼料投放模块用于投放鱼料，其中包括有计时器和阀门，所述计时器与所述阀门连接，当达到计时的时间时控制阀门打开，所述数据接收模块用于接收地面站发送过来的任务信息，所述分时模块可提前设定时间来控制无人机自动起飞执行相应的投料任务，所述路线自动规划模块根据地图上不同鱼塘的位置和形状自动生成最佳的投放路线，并形成记录保存下来，所述数据通讯模块用于地面站与无人机之间的数据交换，将执行任务的信息发送至无人机中。值得注意的是，所述无人机中还包括用于控制无人机完成各种飞行任务的飞行控制系统。在本实施例中，所述无人机中设有用于导航定位的GPS导航系统。在本实施例中，所述无人机中设有供电系统，所述飞行模式模块中设有用于存储飞行路线信息和任务信息的存储器。在本实施例中，所述无人机中设有供电系统，所述供电系统包括蓄电池和太阳能电池板，所述蓄电池与太阳能电池板连接。此外，所述飞行控制系统包括用于测量无人机飞行加速度的三轴加速度计以及用于配合三轴加速度计缩小测量误差的陀螺仪。基于上述，该种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，所述路线自动规划模块根据鱼塘的形状和位置自动规划出投放鱼料的路线和投放点，根据设定的时间，按时给无人机发送投放的任务，无人机接收到信息后控制起飞，通过导航达到指定的投放地点进行鱼料的投放，在投放过程中高度检测模块时刻检测无人机与水面的高度当达到指定的高度后再进行投放，投放完成后上升至安全高度继续飞行至下一个投放点，存储器中存放了各个鱼塘的飞行路线和投放点的任务信息，能够方便投放信息的发送，无需每次投放发送地图信息，根据分时模块的时间段安排，使无人机按照指定的时间进行鱼料的投放，形成特定的模式。由技术常识可知，本专利技术可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本专利技术范围内或在等同于本专利技术的范围内的改变均被本专利技术包含。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，包括无人机与地面站，所述无人机中包括飞

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机自动喷洒鱼料的方法，包括无人机与地面站，所述无人机中包括飞行模式模块、鱼料投放模块、数据接收模块和高度检测模块，所述地面站中包括分时模块、路线自动规划模块和数据通信模块，其特征在于，所述高度检测模块通过检测无人机与水面的高度来控制无人机的投放鱼料的最佳高度，根据接收到的投放信息控制投放鱼料的多少和投放的种类，所述飞行模式模块用于读取投放信息，并且根据投放信息中的飞行路线和飞行时间进行投放任务，同时在飞行过程中时刻读取高度检测模块传输过来的数据，再保持预计的最佳投料高度进行飞行投料，在执行完后会先上升到安全高度然后返回起飞点，所述鱼料投放模块用于投放鱼料，其中包括有计时器和阀门，所述计时器与所述阀门连接，当达到计时的时间时控制阀门打开，所述数据接收模块用于接收地面站发送过来的任务信息，所述分时模块可提前设定时间来控制无人机自动起飞执行相应的投料任务，所述路线自动规划模块根据地图上不同鱼塘的位置和形状自动生成最...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭志平，邓彤，叶茂林，陈建伟，
申请(专利权)人：广东容祺智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44