一种周转箱卸垛机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种周转箱卸垛机械手，包括基座、装配匣和至少一对提拉手组件，装配匣设于基座底部，装配匣相对的两侧各设有一个提拉手组件。本周转箱卸垛机械手是针对果蔬包装搬运而提出的，可有效克服传统人工卸垛工作效率低、劳动强度高的缺陷；同时，本周转箱卸垛机械手结构简单而紧凑，使用灵活，可调性强，可实现从周转箱码垛中快速抓取周转箱，并且通过提拉手组件安装位置和数量的调整，可适用于多种规格的塑料周转箱，也可以实现多个周转箱的一次搬运转移，从而提高工作，降低人工劳动强度。

A revolving box unloading manipulator

The utility model discloses a revolving box unloading manipulator, which comprises a base seat, an assembly box and at least one pair of pull hand components. The assembly box is located at the bottom of the base, and each side of the assembly box is provided with a pull hand component. This revolving box unloading manipulator is put forward for the packing and handling of fruit and vegetable. It can effectively overcome the defects of low efficiency and high labor intensity of traditional manual unloading. At the same time, the structure of this turnover box is simple and compact, flexible and adjustable, and can quickly grab the turnover box from the stack of turnover boxes. Through the adjustment of the position and quantity of the lifting hand assembly, it can be applied to a variety of specifications of the plastic turnover box, and can also carry out a transfer transfer of multiple turnaround boxes, so as to improve the work and reduce the labor strength.

【技术实现步骤摘要】
一种周转箱卸垛机械手
本技术涉及水果卸垛搬运
，特别涉及一种周转箱卸垛机械手。
技术介绍
水果采摘后普遍采用塑料周转箱包装，装箱后还必须要进行码垛，形成一定数量的立方体组合，如此才能方便搬运、装车、储存。箱装水果一般是以垛堆组合体的形式进入加工厂的，因此，把水果送入生产线前，需要进行卸垛作业。卸垛，是从整齐堆叠的包装箱组合体中，一箱一箱把产品取下搬离。卸垛作业是一项繁琐的劳动，传统以人工为主，或采用叉车辅助，目前也有采用工业机器人的，使工作效率更高。但是，塑料周转箱码垛之后，形成一个组合立方体，相互紧靠，间隙微小，目前常用的夹持式机械手难以插入抓取，操作困难，工作效率低下。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单而紧凑、可调性强、可适用于多种规格塑料周转箱的周转箱卸垛机械手。本技术的技术方案为：一种周转箱卸垛机械手，包括基座、装配匣和至少一对提拉手组件，装配匣设于基座底部，装配匣相对的两侧各设有一个提拉手组件。其中，两个提拉手组件对称设于装配匣两侧，每个装配匣上设置一对提拉手组件，机械手运行过程中，装配匣固定不动，通过其两侧的提拉手组件进行横向运动和竖向运动来适应周转箱所处的位置及周转箱的形状尺寸。所述提拉手组件的主体为双缸体组合体，提拉手组件包括横向气缸、板座、竖向气缸和钩爪，横向气缸固定安装于装配匣上，横向气缸的横向活塞杆末端与板座铰接，板座的一侧设置竖向气缸，竖向气缸的竖向活塞杆末端设有钩爪；横向活塞杆的伸缩方向与竖向活塞杆的伸缩方向相垂直。其中，通过横向气缸的伸缩，带动板座及竖向气缸进行横向移动，从而适应周转箱的宽度或周转箱所处的横向位置；通过竖向气缸的伸缩，带动钩爪进行上下移动，从而让适应周转箱的高度或周转箱所处的高度位置。所述横向活塞杆与板座的连接处设有第一铰支座，横向活塞杆末端通过第一铰支座与板座中部铰接；横向活塞杆的上下两侧分别设有横导杆，横向气缸的上下两侧分别设有横向导套，各横导杆与相应的横向导套滑动配合。其中，通过横导杆和横向导套的配合，主要对横向活塞杆的伸缩运动起导向作用，使竖向气缸和板座实现平稳移动。所述竖向活塞杆与钩爪的连接处设有第二铰支座，竖向活塞杆末端通过第二铰支座与钩爪中部铰接；竖向活塞杆的左右两侧分别设有竖导杆，各竖导杆下端设有联接套，且通过联接套与钩爪固定连接；竖向气缸的左右两侧分别设有竖向导套，各竖导杆与相应的竖向导套滑动配合。其中，通过竖导杆和竖向导套的配合，主要对竖向活塞杆的伸缩运动起导向作用，使钩爪实现平稳伸缩移动。所述钩爪为弯板型结构，钩爪的上下板面弯曲形成C型状。所述装配匣为板材弯曲而成的长方形盒状，装配匣底部设有开缝，装配匣的上板面焊接固定于基座底部。所述横向气缸安装于装配匣内，并通过螺栓锁紧固定。所述基座为长方形框架结构，基座顶部还设有外接机器人用的联接座。所述基座底部均匀设有三个装配匣，每个装配匣上设置一对提拉手组件。该结构作为一种优选方案，可实现机械手一次固定提拉三个周转箱或实现机械手适用于大型周转箱使用。上述周转箱卸垛机械手使用时，机器人通过联接座带动机械手运动，机械手运动时，通过每个提拉手组件中横向气缸和竖向气缸的运动，来带动相应的钩爪进行横向移动和竖向移动，从而适应待搬运周转箱所处的位置及周转箱的形状尺寸，并通过钩爪固定周转箱进行搬运；其中，每个装配匣两侧的提拉手组件组成一对，对应用于固定提拉周转箱两侧。本技术相对于现有技术，具有以下有益效果：本周转箱卸垛机械手是针对果蔬包装搬运而提出的，可有效克服传统人工卸垛工作效率低、劳动强度高的缺陷；同时，本周转箱卸垛机械手结构简单而紧凑，使用灵活，可调性强，可实现从周转箱码垛中快速抓取周转箱，并且通过提拉手组件安装位置和数量的调整，可适用于多种规格的塑料周转箱，也可以实现多个周转箱的一次搬运转移，从而提高工作，降低人工劳动强度。附图说明图1为本周转箱卸垛机械手的结构示意图。图2为图1的A向视图。图3为图1的B向视图。图4为图3的C-C截面视图。图5为单个提拉手组件的结构示意图。图6为图5的D向视图。图7为图5的E向视图。图8为本周转箱卸垛机械手使用时，夹持一个周转箱的工作过程示意图。图9为本周转箱卸垛机械手同时夹持三个周转箱的状态图。具体实施方式下面结合实施例，对本技术作进一步的详细说明，但本技术的实施方式不限于此。实施例本实施例一种周转箱卸垛机械手，如图1～9所示，其具体结构及工作原理如下：(1)机械手具体结构如图1～4所示是本周转箱卸垛机械手的总体结构，主要的组成部件包括基座1、联接座2、提拉手组件3和装配匣4等。机械手上所有零部件均以基座1为基础进行装配，如图2所示，基座为长方形框架结构，其顶部设置联接座，机械手整体通过联接座外接机器人的手腕。如图3所示，装配匣4是用板材弯曲成长方形盒状，其底部开缝，位于顶部的上板面牢固焊合在基座的底部(如图4所示)。装配匣主要用于装配提拉手组件，如图3所示，装配匣的两侧各设有一个提拉手组件。单个提拉手组件的结构如图5～7所示，其主体是双气缸组合体。主要零部件包括横向气缸3-1、横导杆3-2、板座3-3、横向活塞杆3-4、第一铰支座3-5、竖向气缸3-6、竖导杆3-7、联接套3-8、钩爪3-9、竖向活塞杆3-10、第二铰支座3-11以及螺钉3-12等。竖向气缸通过螺钉固定在板座上；板座的中部通过第一铰支座联接横向活塞杆，其上下对称固定装配横导杆；横向活塞杆上下两侧的横导杆分别与安装在横向气缸两侧的横向导套(图中未示出)滑动配合。因此，当横向气缸动作时，可通过横向活塞杆推动板座联同竖向气缸作左右移动。竖向气缸的下部装配有一个钩爪，钩爪是弯板型结构，钩爪上下板面弯曲形成C型状。钩爪上板面中部通过第二铰支座联接竖向活塞杆，其两侧对称装配竖导杆并通过联接套固定；竖向气缸左右两侧的竖导杆分别与安装在竖向气缸两侧的竖向导套(图中未示出)滑动配合。因此，当竖向气缸动作时，可通过竖向活塞杆推动钩爪上下移动。如图3或图4所示，提拉手组件安装时，把其中的横向气缸套入装配匣的盒内，用螺栓5横穿，拧紧螺母，收紧装配匣的两侧夹板，即可使提拉手组件稳固。本实施例中，基座上定距设置了三个装配匣，三个装配匣平行排布并均匀分布于基座底部，每个装配匣安装一对提拉手组件，包括左提拉手组件和右提拉手组件，对称配置。即：机械手总共安装有三对提拉手组件。因此，该机械手可以同时提起三个周转箱6(如图9所示)。(2)工作原理本周转箱卸垛机械手通过联接座与机器人手腕联接。工作时，机械手被机器人驱动接近周转箱垛堆，在面层目标周转箱位置定位，待命动作，其夹持搬运过程如图8所示，具体如下：(1)左提拉手组件动作。横向气缸推动竖向气缸左移，如图示动作a；竖向气缸推动钩爪下移并超越周转箱的框面至左提手孔位置，如图示动作b。(2)左提拉手组件动作。横向气缸拉动竖向气缸右移，使钩爪插入周转箱的左提手孔，如图示动作c。(3)左提拉手组件动作。竖向气缸拉动钩爪上升，周转箱被单侧拉抬，呈倾斜状态，箱底向左滑移一段距离，致使左右相邻的周转箱之间出现空隙W，如图示动作d。其后，右提拉手组件动作，其横向气缸推动竖向气缸右移，如图示动作e；竖向气缸推动钩爪下移并通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周转箱卸垛机械手，其特征在于，包括基座、装配匣和至少一对提拉手组件，装配匣设于基座底部，装配匣相对的两侧各设有一个提拉手组件；所述提拉手组件的主体为双缸体组合体，提拉手组件包括横向气缸、板座、竖向气缸和钩爪，横向气缸固定安装于装配匣上，横向气缸的横向活塞杆末端与板座铰接，板座的一侧设置竖向气缸，竖向气缸的竖向活塞杆末端设有钩爪；横向活塞杆的伸缩方向与竖向活塞杆的伸缩方向相垂直。

【技术特征摘要】
1.一种周转箱卸垛机械手，其特征在于，包括基座、装配匣和至少一对提拉手组件，装配匣设于基座底部，装配匣相对的两侧各设有一个提拉手组件；所述提拉手组件的主体为双缸体组合体，提拉手组件包括横向气缸、板座、竖向气缸和钩爪，横向气缸固定安装于装配匣上，横向气缸的横向活塞杆末端与板座铰接，板座的一侧设置竖向气缸，竖向气缸的竖向活塞杆末端设有钩爪；横向活塞杆的伸缩方向与竖向活塞杆的伸缩方向相垂直。2.根据权利要求1所述一种周转箱卸垛机械手，其特征在于，所述横向活塞杆与板座的连接处设有第一铰支座，横向活塞杆末端通过第一铰支座与板座中部铰接；横向活塞杆的上下两侧分别设有横导杆，横向气缸的上下两侧分别设有横向导套，各横导杆与相应的横向导套滑动配合。3.根据权利要求1所述一种周转箱卸垛机械手，其特征在于，所述竖向活塞杆与钩爪的连接处设有第二铰支座，竖向活塞杆末端通过第二铰支座与...

【专利技术属性】
技术研发人员：张聪，何俊明，
申请(专利权)人：广东水利电力职业技术学院广东省水利电力技工学校，
类型：新型
国别省市：广东,44