The invention discloses an electromagnetic self locking device for a rope, including a pressing mechanism of a transmission connection and a self locking mechanism, and an electromagnetic driving mechanism acting on the pressing mechanism. The pressing mechanism comprises a pressing sleeve, and the pressing sleeve is internally provided with a pressing assembly capable of moving and locking relative to it. The self locking mechanism includes a self locking sleeve, a self locking component in the self locking sleeve, and an elastic piece between the self locking assembly and the bottom of the self locking sleeve, and the self locking component can unlock and clamp the rope separately under the action of pressing the component and the elastic part. The electromagnetic driving mechanism comprises an electromagnet and a push rod driven by an electromagnet, and the push rod acts on the pressing mechanism through the pressing component. The device has a small structure, fast response speed, simple control and large clamping force, and it only needs instant power to complete the operation of loosening or clamping. It has a very broad prospect in the application of the mechanism of the cable transmission. One
【技术实现步骤摘要】
用于套索的电磁自锁装置
本专利技术机器人应用领域,尤其涉及一种用于套索的电磁控制自锁夹头机构。
技术介绍
随着人类社会的发展进步,机器人在人类的生产和生活中扮演着不可或缺的角色。新兴的机器人在技术上强调轻便、安全、柔顺,这就对其结构和驱动方式提出了更高的要求。“套索”传动便是一种理想的传动方式。“套索”是由一根套管和绳索组成的柔软细长的传动幅,绳索在套管中来回运动,并且其传动路径受到套管制约,可以沿既定的轨迹运动。“套索”的传动方式由于其柔软细长的特性,几乎可以不受安装空间的约束,并且能够大大简化传动机构,使得机器人整体结构变得跟轻便灵活。通常在套索传动机器人的应用中,驱动端电机与目标关节之间通过固定长度的套索相连接,电机通电后转动,会通过套索将力传递至末端关节处,带动其旋转。然而在很多情况下,我们希望电机断电之后,机器人尤其是助力外骨骼机器人能够在外力作用下自由转动,但是由于套索的存在,末端关节的自由旋转会受到很大限制。传统的绳索夹持设备为了满足夹持力的要求,大都采用液压或者超大电磁铁的驱动方式,不仅需要外源性驱动,而且结构复杂,体积巨大又笨重,根本无法适用于机器人的应用场合,因此一种轻巧的大夹持力的可控夹头的设计显得尤为迫切。
技术实现思路
专利技术目的:本专利技术提供了一种用于套索的电磁自锁装置,该自锁装置体积小,质量轻,夹持力度大,响应时间短,控制简单,能耗低,可用于套索传动的微型可控夹头机构。技术方案:本专利技术的用于套索的电磁自锁装置,包括传动连接的按压机构和自锁机构、以及作用于所述按压机构的电磁驱动机构,且所述按压机构和自锁机构中穿设有绳索。所述 ...
【技术保护点】
1.一种用于套索的电磁自锁装置,其特征在于:包括传动连接的按压机构(1)和自锁机
【技术特征摘要】
1.一种用于套索的电磁自锁装置,其特征在于:包括传动连接的按压机构(1)和自锁机构(2)、以及作用于所述按压机构(1)的电磁驱动机构(3),所述按压机构(1)包括按压套筒(11),所述按压套筒(11)内设有能够相对其运动并锁止的按压组件(12);所述自锁机构(2)包括自锁套筒(21)、设于所述自锁套筒(21)内的自锁组件(22)、设于所述自锁组件(22)与自锁套筒(21)底部之间的弹性件(23),且所述自锁组件(22)能够分别在按压组件(12)和弹性件(23)的作用下松开和夹紧穿设于其中的绳索(4);所述电磁驱动机构(3)包括电磁铁以及通过电磁铁驱动的推杆(31),所述推杆(31)通过传动组件(5)作用于所述按压机构(1)。2.根据权利要求1所述的用于套索的电磁自锁装置,其特征在于:所述按压组件(12)包括转动体,所述转动体能够在电磁驱动机构(3)作用下按压自锁组件(22)并在弹性件(23)作用下转动复位或锁止。3.根据权利要求2所述的用于套索的电磁自锁装置,其特征在于:所述转动体包括上凸台(121)和下凸台(122),所述上凸台(121)和下凸台(122)均设有能够配合使用的棘齿轮(123),所述按压套筒(11)内壁设有若干筋条(124),上凸台(121)外壁设有若干与所述筋条(124)对应的导向槽(125)、下凸台(122)的棘齿面外壁设有与所述筋条(124)对应的条形槽(126),并能够在下压脱离筋条(124)后在弹性件(23)的作用下使下凸台(122)转动,且所述筋条(124)底端设有能够抵住下凸台棘齿的楔角。4.根据权利要求1所述的用于套索的电磁自锁...
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