机器人的导电路构造制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人的导电路构造。本实用新型专利技术要解决机器人的导电路构造在组装时的布线的处理复杂、冗长的问题。导电路径的结构简单化的机器人的导电路构造，具备：构造机构，其作为支承体发挥功能且具有导体部；致动器，其用于使构造机构进行工作；以及导电路径，其用于向致动器供给驱动电力和/或控制信号，其中，以将构造机构的所述导体部兼用作所述导电路径的方式构成所述导电路径。能够应用于不使用另外的电力供给线缆等就实现导电路径的结构简单化的机器人的导电路构造。 1

The construction of a guide circuit of a robot

The utility model relates to a guiding circuit structure of a robot. The utility model solves the problem of complex and lengthy wiring in the construction of the guided circuit of the robot. A guide circuit structure for the simplification of the structure of a conductive path: a structural mechanism that functions as a supporting body and has a conductor part; an actuator is used to work a structural mechanism; and a conductive path for driving power and / or control signals to actuators, in which a structural mechanism is used. The conductor part is used as the conductive path to form the conductive path. It can be applied to the circuit construction of robots that simplify the structure of conductive paths without using other power supply cables. One

【技术实现步骤摘要】
机器人的导电路构造
本技术涉及一种构成驱动电力或控制信号的导电路径的机器人的导电路构造。
技术介绍
关于对工件进行加工作业的作业用机器人，提出了一种不易使从基端侧的回动轴朝向前端侧的回动轴设置的布线缠绕的技术(参照专利文献1)。在专利文献1所公开的技术中，将布线收纳在设置于臂构件的壳体内，以防止布线缠绕。另一方面，提出了一种用柔软材料包覆护理用机器人臂来提高了安全性的技术(参照专利文献2)。在专利文献2所公开的技术中，用柔软材料包覆臂部的前端侧的把持件部的表层。专利文献1：日本特开2009-113188号公报专利文献2：日本特开平11-226062号公报
技术实现思路
技术要解决的问题在专利文献1的技术中，是使布线在设置于臂构件的壳体内通过的构造，因此组装时的布线的处理复杂。另外，在专利文献2的技术中，用柔软材料包覆机器人臂的规定部，但是向把持件部的致动器的布线必须在该柔软材料中通过。因此，在被柔软材料包覆的部分被进行所谓的双重绝缘，因而冗长。本技术是鉴于上述那样的情形而完成的，其目的在于提供一种导电路径的结构简单化的机器人的导电路构造。用于解决问题的方案(1)一种机器人的导电路构造，具备：构造机构，其作为支承体发挥功能且具有导体部；致动器，其用于使所述构造机构进行工作；以及导电路径，其用于向所述致动器供给驱动电力和/或控制信号，其中，以将所述构造机构的所述导体部兼用作所述导电路径的方式构成所述导电路径。本技术的机器人(例如后述的机器人1)的导电路构造具有：构造机构(例如后述的构造机构100)，其作为支承体发挥功能且具有导体部(例如后述的导电性构造构件611～613、621～623、631～633、641～643)；致动器(例如后述的第一致动器31、第二致动器32、第三致动器33)，其用于使所述构造机构进行工作；以及导电路径(例如后述的第一组导电路径61、第二组导电路径62、第三组导电路径63)，其用于向所述致动器供给驱动电力和/或控制信号，其中，以将所述构造机构的导体部兼用作所述导电路径的方式构成所述导电路径。(2)关于(1)的机器人的导电路构造，所述构造机构还具备包覆所述构造机构的外侧的、由绝缘性的柔软的材料构成的罩。在其一个方式中，也可以是，所述构造机构还具备包覆构造机构外侧的、由绝缘性的柔软的材料构成的罩(例如后述的第一包覆构件51、第二包覆构件52、第三包覆构件53)。(3)关于(1)或(2)的机器人的导电路构造，所述构造机构中，将多个成为电独立的导电路径的、作为所述导体部的导电性构造件以相互之间隔着绝缘件的方式接合，所述构造机构构成所述机器人的臂体。在其一个方式中，也可以是，所述构造机构中，将多个成为电独立的导电路径的、作为所述导体部的导电性构造件(例如后述的导电性构造构件611～613、621～623、631～633、641～643)以相互之间隔着绝缘件(例如后述的构造用粘接剂650)的方式接合，所述构造机构构成所述机器人的臂体(例如后述的第一臂体11、第二臂体12、第三臂体13)。(4)关于(3)的机器人的导电路构造，所述臂体的所述导电路径构成用于将电力供给源的输出供给到作为所述致动器的驱动源的电动机的电力供给用导体。在其一个方式中，也可以是，所述臂体的所述导电路径构成用于将电力供给源(例如后述的电源4)的输出供给到作为所述致动器的驱动源的电动机(例如后述的第一电动机41、第二电动机42、第三电动机43)的电力供给用导体。(5)关于(3)的机器人的导电路构造，所述臂体的所述导电路径构成用于将控制信号供给到所述致动器的控制信号用导体。在其一个方式中，也可以是，所述臂体的所述导电路径构成用于将控制信号供给到所述致动器的控制信号用导体(例如后述的导电性构造构件641～643)。技术的效果根据本技术，能够实现导电路径的结构简单化的机器人的导电路构造。附图说明图1是示出作为本技术的一个实施方式的机器人的导电路构造的概念图。图2是示出图1的机器人的导电路构造中的臂体的一例的截面图。图3是示出利用图1的机器人的导电路构造向作为致动器的驱动源的电动机供给电力的情况的一例的电系统图。图4是示出利用图1的机器人的导电路构造向作为致动器的驱动源的电动机供给电力的情况的其它例子的电系统图。图5是示出利用图1的机器人的导电路构造向作为致动器的驱动源的电动机供给电力的情况的又一其它例子的电系统图。图6是图1的机器人的导电路构造中的控制信号的系统图。附图标记说明1：机器人；2、2a、2b：控制装置；3：线缆；4：电源；10：基部；11：第一臂体；12：第二臂体；13：第三臂体；14：把持件；21：第一关节部；22：第二关节部；23：第三关节部；31：第一致动器；32：第二致动器；33：第三致动器；41：第一电动机；42：第二电动机；43：第三电动机；51：第一包覆构件；52：第二包覆构件；53：第三包覆构件；61：第一组导电路径；62：第二组导电路径；63：第三组导电路径；64：第四组导电路径；71、72、73、74：角部构造构件；71a、71b：构造板部；71c、71d：接合板部；100：构造机构；201、201a：控制部；202：转换器；203：逆变器；251、252、253：信号转换电路；611、612、613：导电性构造构件；621、622、623：导电性构造构件；631、632、633：导电性构造构件；641、642、643：导电性构造构件；611a：构造板部；611b、611c：接合板部；650：构造用粘接剂。具体实施方式参照图1来说明作为本技术的一个实施方式的机器人的导电路构造。图1是示出作为本技术的一个实施方式的机器人的导电路构造的概念图。在图1的机器人1中，在基部10上设置有作为旋转胴的第一臂体11，在第一臂体11的端部经由关节部依次设置有第二臂体12和第三臂体13，在第三臂体13的端部经由关节部设置有把持件14。第一臂体11、第二臂体12以及第三臂体13构成机器人1中的构造机构100。除上述以外，构造机构100还包括基部10、后述的各关节部(21、22、23)。第一臂体11与第二臂体12之间的第一关节部21因第一致动器31而进行工作。同样地，第二臂体12与第三臂体13之间的第二关节部22因第二致动器32而进行工作。并且，第三臂体13与把持件14之间的第三关节部23因第三致动器33而进行工作。在本实施方式中，第一致动器31、第二致动器32以及第三致动器33均构成为将电动机作为驱动源。即，第一致动器31将第一电动机41作为驱动源，第二致动器32将第二电动机42作为驱动源，第三致动器33将第三电动机43作为驱动源。从控制装置2通过线缆3向上述的基部10供给各电动机的驱动电力和所需要的控制信号。本实施方式中的机器人1是与人共享作业区域来进行工作的所谓的协作机器人，为了提高与人接触时的安全性，第一臂体11、第二臂体12以及第三臂体13的表面分别被对应的第一包覆构件51、第二包覆构件52以及第三包覆构件53包覆。第一包覆构件51、第二包覆构件52以及第三包覆构件53均是由绝缘性的柔软的材料构成的罩。优选的是，该罩应用耐热性和隔热性优异的材料。并且，第一关节部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的导电路构造，其特征在于，具备：构造机构，其作为支承体发挥功能且

【技术特征摘要】
2016.12.06 JP 2016-2367811.一种机器人的导电路构造，其特征在于，具备：构造机构，其作为支承体发挥功能且具有导体部；致动器，其用于使所述构造机构进行工作；以及导电路径，其用于向所述致动器供给驱动电力和/或控制信号，以将所述构造机构的所述导体部兼用作所述导电路径的方式构成所述导电路径。2.根据权利要求1所述的机器人的导电路构造，其特征在于，所述构造机构还具备包覆所述构造机构的外侧的、由绝缘性的柔软的材料构成的罩。...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐藤总，鹿川力，稻叶树一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：新型
国别省市：日本,JP