一种安装有角度测量装置的机械臂制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械自动化技术领域，具体为一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座，在底座上设置有转台，第一机械臂的后端设置在转台上，第一机械臂前端与第二机械臂的后端铰接，第二机械臂的前端与第三机械臂的后端铰接，第三机械臂的前端设置有工作部件，在第二机械臂的外侧设置有机械臂外壳，在机械臂外壳上设置有角度测量装置。本实用新型专利技术采用在机械臂上设置角度测量装置的技术方案，克服了外用测量装置不好固定、位置空间的技术问题。在测量角度时，可以在其他工位上设置一些便于测量的卡尺等工具，便于测量误差，从而方便调节机械臂的各个位置，提高工作精度及产品合格率。 1

A mechanical arm with an angle measuring device.

The utility model relates to the technical field of mechanical automation, in particular to a manipulator with an angle measuring device, including a base. A turntable is set on the base. The back end of the first manipulator is set on the turntable, the front end of the first manipulator is articulated with the back end of the second mechanical arm, and the front end of the second manipulator and the third manipulator arm. A rear end is articulated. The front end of the third mechanical arm is provided with a working part. A mechanical arm outer shell is arranged on the outside of the second manipulator, and an angle measuring device is arranged on the casing of the manipulator. The utility model adopts the technical scheme of setting an angle measuring device on the mechanical arm, and overcomes the technical problems of the external measuring device which is not good fixed and the position space is not good. When measuring the angle, some tools, such as a caliper which is convenient to measure, can be set on other stations to measure the error, so as to adjust the position of the manipulator, improve the working accuracy and the product qualification rate. One

【技术实现步骤摘要】
一种安装有角度测量装置的机械臂
本技术涉及机械自动化
，具体为一种安装有角度测量装置的机械臂。
技术介绍
伴随现代化进程的飞速发展，工业自动化，流水线工厂的发展，使得更多的机械臂、机器人替代人工进行生产加工。利用机械臂生产节奏加快，错误率低，能实现很多人工不能完成的功能。对机械臂的控制直接影响了自动化生产的效率。在很多精度要求高的领域，基本上也是采用机械臂或者机器人代理人工，以保证产品的合格率以及生产的高效率。在精度要求高的领域，对机械臂的及各个工位之间的位置精度要求也高。由于安装误差的存在，导致安装好的机械臂与各个工位之间的位置偏差超出了精度的要求，需要进行调整。由于安装后各个部件之间的的位置固定，且有的部件之间距离较近用测量工具不好测量，就导致测量后的数据依旧有偏差，影响产品的合格率。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题：机械臂与各个工位在安装后的位置偏差超出产品精度要求时，需要进行调整，由于安装工位的位置关系，会导致测量偏差角度时不好测量，为解决上述问题，提供一种安装有角度测量装置的机械臂。一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座，在底座上设置有转台，第一机械臂的后端设置在转台上，第一机械臂前端与第二机械臂的后端铰接，第二机械臂的前端与第三机械臂的后端铰接，第三机械臂的前端设置有工作部件，在第二机械臂的外侧设置有机械臂外壳，在机械臂外壳上设置有角度测量装置。角度测量装置包括设置在机械臂外壳上的外框架，在外框架内设置有竖直框架，外框架上设置有与竖直框架连接的滑动轨道，在竖直框架内设置有滑块，在外框架上设置有滑块上推装置，在外框架的上端设置有滑块固定装置。滑块上推装置包括与外框架连接的两个伸缩杆，两个伸缩杆之间通过连接座连接，连接座的外侧设置有按钮，内侧与升降杆的一端铰接，升降杆的另一端与滑块铰接，在连接座和外框架之间设置有升降杆助推装置。升降杆助推装置包括设置在连接座下端的左支座，左支座与左支杆一端铰接，外框架下端设置有右支座，右支座与右支杆一端铰接，左支杆与右支杆的另一端均与支撑座铰接，在支撑座的上端设置有弹性凸起。升降杆的后端设置有与连接座铰接的铰接杆，升降杆的前端设置有夹紧装置，在升降杆的前端设置有凹槽，在凹槽内设置有柱销。夹紧装置包括两个与柱销铰接的夹紧杆，两个夹紧杆对称布置，夹紧杆的外端内侧设置有连接柱，在夹紧杆的里端外侧设置有松开凸起，在两个夹紧杆的里端内侧之间设置有弹簧II。滑块的两侧设置有竖向凸起，竖直框架内设置有与竖向凸起配合的竖直滑槽，在滑块的外侧下端设置有与滑块上推装置铰接的铰接孔，在滑块的外侧上端设置有指针连接孔，在滑块的上端设置有竖向连接孔。滑块上端设置有立柱，立柱上均布有圆球型凸起，在外框架上设置有与立柱配合的滑块固定装置，滑块固定装置包括设置在外框架上滑槽内的竖直框架上端，在竖直框架上端中设置有小滑槽，小滑槽内设置有两个对称布置的固定卡块，每个固定卡块与竖直框架上端之间均设置有弹簧I，在固定卡块上设置有与立柱配合的半球形固定槽。本技术采用在机械臂上设置角度测量装置的技术方案，，克服了外用测量装置不好固定、位置空间的技术问题。在测量角度时，可以在其他工位上设置一些便于测量的卡尺等工具，便于测量误差，从而方便调节机械臂的各个位置，提高工作精度及产品合格率。附图说明图1是机械臂结构示意图。图2是安装有测量装置的机械臂外壳结构示意图。图3是角度测量装置结构示意图。图4是伸缩杆结构示意图。图5是滑块结构示意图。图6是外框架结构示意图。图7是固定卡块结构示意图。图8是图7侧视图。图9是升降杆结构示意图。图中，1.底座；2.转台；3.第一机械臂；4.第二机械臂；5.第三机械臂；6.工作部件；7.机械臂外壳；8.外框架；9.竖直框架；10.滑块；11.立柱；12.指针；13.升降杆；14.弹性凸起；15.左支座；16.左支杆；17.支撑座；18.右支杆；19.右支座；20.伸缩杆；21.按钮；22.连接座；23.弹簧I；24.固定卡块；25.固定槽；26.横向凸起；27.铰接杆；28.弹簧II；29.夹紧杆；30.连接柱；31.竖向凸起；32.铰接孔；33.指针连接孔；34.竖向连接孔；35.松开凸起。具体实施方式如图1-图9所示，一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座1，底座1上设置有转台2，第一机械臂3设置在转台2上，第一机械臂3前端与第二机械臂4的后端铰接，第二机械臂4的前端与第三机械臂5的后端铰接，第三机械臂5的前端设置有工作部件6，在第二机械臂4的外侧设置有机械臂外壳7，在机械臂外壳7上设置有角度测量装置。工作部件可以是夹紧装置，抓取装置或者加工工具。如图2所示，角度测量装置包括设置在机械臂外壳7上的外框架8，机械臂外壳7上设置有与外框架8配合的缺口，在外框架8内设置有竖直框架9，外框架8上设置有与竖直框架9连接的滑动轨道。在竖直框架9内设置有滑块10，在外框架8上设置有滑块上推装置，在外框架8的上端设置有滑块固定装置。如图3所示，滑块上推装置包括与外框架8连接的两个伸缩杆20，两个伸缩杆20之间通过连接座22连接，连接座22的外侧设置有按钮21，连接座22的内侧与升降杆13的一端铰接，升降杆13的另一端与滑块10铰接，在连接座22和外框架8之间设置有升降杆助推装置，升降杆助推装置包括设置在连接座22下端的左支座15，左支座15与左支杆16一端铰接，外框架8下端设置有右支座19，右支座19与右支杆18一端铰接，左支杆16与右支杆18的另一端均与支撑座17铰接，在支撑座17的上端设置有弹性凸起14。升降杆助推装置的作用是用于辅助升降杆克服初始位置死角，便于推起滑块，采用弹性凸起14与升降杆13接触是用于起缓冲作用，使升降杆13受力缓慢均匀。如图9所示，升降杆13的后端设置有与连接座22铰接的铰接杆27，升降杆13的前端设置有夹紧装置，在升降杆13的前端设置有凹槽，在凹槽内设置有柱销，夹紧装置包括两个与柱销铰接的夹紧杆29，两个夹紧杆29对称布置，夹紧杆29的外端内侧设置有连接柱30，在夹紧杆29的里端外侧设置有松开凸起35，在两个夹紧杆29的里端内侧之间设置有弹簧II28，夹紧杆29的里端和外端的分界点为与柱销铰接处，伸出升降杆13前端的为外端，在升降杆13凹槽内的为里端，松开凸起35伸出升降杆13的两侧，在按动松开凸起35后，夹紧杆的外端张开，夹紧时，弹簧II28处于放松状态，按动松开凸起35并放松后，在弹簧II28的作用下，两个夹紧杆29恢复至原始位置。如图5所示，滑块10的两侧设置有竖向凸起31，竖直框架9内设置有与竖向凸起31配合的竖直滑槽，在滑块10的外侧下端设置有与滑块上推装置铰接的铰接孔32，铰接孔32与夹紧装置的连接柱30铰接，在滑块10的外侧上端设置有指针连接孔33，在滑块10的上端设置有竖向连接孔34，竖向连接孔34用于与立柱连接。滑块采用轻质材料，以便于在立柱和滑块固定装置的作用下位置固定。滑块10上端设置有立柱11，立柱11上均布有圆球型凸起，在外框架8上设置有与立柱11配合的滑块固定装置。滑块固定装置包括设置在外框架8上滑槽内的竖直框架上端，在竖直框架上端中设置有小滑槽，小滑槽内设置两个对称布置的固定卡块24，如图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座，在底座上设置有转台，第一机械臂的

【技术特征摘要】
1.一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座，在底座上设置有转台，第一机械臂的后端设置在转台上，第一机械臂前端与第二机械臂的后端铰接，第二机械臂的前端与第三机械臂的后端铰接，第三机械臂的前端设置有工作部件，其特征在于：在第二机械臂的外侧设置有机械臂外壳，在机械臂外壳上设置有角度测量装置。2.根据权利要求1所述的一种安装有角度测量装置的机械臂，其特征在于：角度测量装置包括设置在机械臂外壳上的外框架，在外框架内设置有竖直框架，外框架上设置有与竖直框架连接的滑动轨道，在竖直框架内设置有滑块，在外框架上设置有滑块上推装置，在外框架的上端设置有滑块固定装置。3.根据权利要求2所述的一种安装有角度测量装置的机械臂，其特征在于：滑块上推装置包括与外框架连接的两个伸缩杆，两个伸缩杆之间通过连接座连接，连接座的外侧设置有按钮，内侧与升降杆的一端铰接，升降杆的另一端与滑块铰接，在连接座和外框架之间设置有升降杆助推装置。4.根据权利要求3所述的一种安装有角度测量装置的机械臂，其特征在于：升降杆助推装置包括设置在连接座下端的左支座，左支座与左支杆一端铰接，外框架下端设置有右支座，右支座与右支杆一端铰接，左支杆与右支杆的另一端均与支撑座铰接，在支撑座的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵夫涛，陈会贤，严浩，徐啸，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33