一种移动式推拿机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种移动式推拿机器人，涉及中医医疗机械，包括：两个五轴推拿机械臂，可升降推拿床，触摸屏，控制系统，相机，相机座，相机滑轨；所述五轴推拿机械臂刚性连接在所述可升降推拿床两侧，在所述可升降推拿床头设有触摸屏，所述相机滑轨设置在可升降推拿床尾，所述相机座设置在所述相机滑轨上，所述相机刚性连接在相机座上；本发明专利技术提出移动式推拿机器人，其所有装置设置在推拿床上，移动运输方便，且其设有力度反馈，视觉穴位追踪，运动控制等系统，可以自动完成按、揉、拍、压等常用推拿手法。

A mobile massage robot

The invention discloses a mobile massage robot, which includes two five axis massage manipulators, a lifting and lifting bed, a touch screen, a control system, a camera, a camera seat, and a slide rail. The five axis massage arm is rigidly connected to the two sides of the lift and drop massage bed. The camera seat is arranged on the slide rail of the camera, and the camera seat is arranged on the slide rail of the camera. The camera is rigidly connected to the camera seat. The invention proposes a mobile massage robot, all of which are arranged on a massage bed, convenient to move, and have a dynamic feedback. Visual acupoint tracking, motion control and other systems can automatically complete massage manipulation such as pressing, kneading, papping, pressing and so on.

【技术实现步骤摘要】
一种移动式推拿机器人
本专利技术涉及一种移动式推拿机器人，属于中医医疗设备现代化的研究领域。
技术介绍
推拿疗法作为中国传统医学的重要组成部分，具有简、便、验、廉等特点，是治疗多种疾病行之有效的方法，长期以来为中华民族的健康做出了巨大贡献。但是由于中医推拿受中医推拿师的技术经验的影响，加上中医推拿的高劳动强度，使得中医推拿难以大范围推广。近年来，随着机器人技术的发展，用于中医推拿的按摩机器人也得到了专家学者们的广泛关注。2003年，江苏大学马履中教授、余顺年博士、王劲松博士相继将并联机器人应用于中医推拿，申请了申请号为03132071.6的一类新型中医伤科医用推拿机器人的专利技术专利。2005年申请了申请号为200510094463.X的一类新型串并联中医推拿机器人的专利。目前的推拿产品，功能单一或是体积庞大、笨重，运输不便。
技术实现思路
本专利技术提出了可独立完成按，揉，压，拍等常用推拿手法且运输方便的移动式推拿机器人。本专利技术采取的技术方案：一种移动式推拿机器人，包括：两个五轴推拿机械臂，可升降推拿床，触摸屏，控制系统，相机，相机座，相机滑轨。所述五轴推拿机械臂刚性连接在所述可升降推拿床两侧。在所述可升降推拿床头设有触摸屏。所述相机滑轨设置在可升降推拿床尾，所述相机座设置在所述相机滑轨上，所述相机刚性连接在相机座上。所述控制系统包括运动控制系统、力度控制系统、视觉处理系统。所述运动控制系统主要实现对五轴机械臂的控制，使其执行主控制器发出的命令。所述力度控制系统主要处理各关节的力传感器反馈的信号，实现推拿力度的精准控制，保证推拿的效果，并在力度过大时发出报警信号。所述视觉处理系统实时处理相机实时采集的图片信息，实现推拿穴位的追踪与定位。所述五轴推拿机械臂为五自由度串联机械臂，且各关节设有力传感器，可以满足按，揉，压，拍等常用推拿手法的运动学要求和动力学要求，并实时反馈推拿力度信息。所述可升降推拿床设有升降机构，可以根据不同患者需求调节高度。所述相机座可在相机滑轨上移动，可以根据需要调节。所述触摸屏具有两个主要功能：一是实现具体推拿手法操作命令的输入，二十实时显示推拿操作进度以及推拿力度等信息。本专利技术的优点在于：本专利技术提出移动式推拿机器人，其所有装置设置在推拿床上，移动运输方便。其设有力度反馈，视觉穴位追踪，运动控制等系统，可以自动完成按、揉、拍、压等常用推拿手法。附图说明图1为移动式推拿机器人总体结构示意图。附图中标记的含义如下1：可升降推拿床；2：控制系统；3：五轴推拿机械臂；4：相机座；5：相机；6：相机滑轨；7：触摸屏。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步详细说明。如图1所示，一种移动式推拿机器人，包括：可升降推拿床1，控制系统2，两个五轴推拿机械臂3，相机座4，相机5，，相机滑轨6，触摸屏7。所述五轴推拿机械臂3刚性连接在所述可升降推拿床7两侧。在所述可升降推拿床1头部设有触摸屏7。所述相机滑轨设置在可升降推拿床1尾部，所述相机座4设置在所述相机滑轨6上，所述相机5刚性连接在相机座4上部。所述控制系统2包括运动控制系统、力度控制系统、视觉处理系统。所述运动控制系统主要实现对五轴机械臂3的控制，使其执行主控制器发出的命令。所述力度控制系统主要处理各关节的力传感器反馈的信号，实现推拿力度的精准控制，保证推拿的效果，并在力度过大时发出报警信号。所述视觉处理系统实时处理相机4实时采集的图片信息，实现推拿穴位的追踪与定位。所述五轴推拿机械臂3为五自由度串联机械臂，且各关节设有力传感器，可以满足按，揉，压，拍等常用推拿手法的运动学要求和动力学要求，并实时反馈推拿力度信息。所述可升降推拿床1设有升降机构，可以根据不同患者需求调节高度。所述相机座4可在相机滑轨6上左右移动，可以根据需要调节。所述触摸屏7具有两个主要功能：一是实现具体推拿手法操作命令的输入，二十实时显示推拿操作进度以及推拿力度等信息。本专利技术提出移动式推拿机器人，其所有装置设置在推拿床上，移动运输方便。其设有力度反馈，视觉穴位追踪，运动控制等系统，可以自动完成按、揉、拍、压等常用推拿手法。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动式推拿机器人，其特征在于，包括：可升降推拿床(1)，控制系统(2)，两个五轴推拿机械臂(3)，相机座(4)，相机(5)，，相机滑轨(6)，触摸屏(7)。所述五轴推拿机械臂(3)刚性连接在所述可升降推拿床(1)两侧；在所述可升降推拿床(1)头部设有触摸屏(7)；所述相机滑轨设置在可升降推拿床(1)尾部，所述相机座(4)设置在所述相机滑轨(6)上，所述相机(5)刚性连接在相机座(4)上部。

【技术特征摘要】
1.一种移动式推拿机器人，其特征在于，包括：可升降推拿床(1)，控制系统(2)，两个五轴推拿机械臂(3)，相机座(4)，相机(5)，，相机滑轨(6)，触摸屏(7)。所述五轴推拿机械臂(3)刚性连接在所述可升降推拿床(1)两侧；在所述可升降推拿床(1)头部设有触摸屏(7)；所述相机滑轨设置在可升降推拿床(1)尾部，所述相机座(4)设置在所述相机滑轨(6)上，所述相机(5)刚性连接在相机座(4)上部。2.根据权利要求书1所述的一种移动式推拿机器人，其特征在于，所述控制系统(2)包括运动控制系统、力度控制系统、视觉处理系统；所述运动控制系统主要实现对五轴机械臂(3)的控制，使其执行主控制器发出的命令；所述力度控制系统主要处理各关节的力传感器反馈的信号，实现推...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈万荣，孙华平，陈修祥，
申请(专利权)人：张家港科康智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32