车辆的行驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动时，能够抑制车辆减速度与要求减速度的偏差的车辆的行驶辅助装置。车辆的行驶辅助装置将目标偏航力矩(MRq)中的一半分配至内侧轮，将目标偏航力矩(MRq)中的剩余分配至外侧轮(步骤S64)，分配至内侧轮的目标偏航力矩(MRq)越大，则越增多内侧轮的制动力的增大量(BPI)，分配外侧轮的目标偏航力矩(MRq)越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量(BPO)(步骤S65)，与内侧轮的制动力的增大量(BPI)相应地使内侧轮的制动力增大，与外侧轮的制动力的减少量(BPO)相应地使外侧轮的制动力减少(步骤S66)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶辅助装置
本专利技术涉及通过控制左轮与右轮的制动力差来对行驶的车辆的偏航运动进行调整的车辆的行驶辅助装置。
技术介绍
作为用于回避车辆前方的障碍物与车辆碰撞的车辆的行驶辅助装置，已知有实施赋予制动力使车辆减速的减速控制的装置。但是，也存在即使这样通过实施减速控制来使车辆减速，也无法回避车辆与障碍物碰撞的情况。因此，对于这样的行驶辅助装置而言，在判定为即使通过实施减速控制使车辆减速也无法回避车辆与障碍物碰撞时，生成避开该障碍物的方式的目标行驶路径，并使车辆沿着该目标行驶路径行驶。这样，在使车辆沿着目标行驶路径自动行驶时，需要控制车辆的偏航力矩，使该车辆进行偏航运动。专利文献1中记载有通过控制左轮与右轮的制动力差，使车辆进行偏航运动的方法。在该方法中，左轮与右轮的制动力差越大，车辆的偏航力矩越大。专利文献1:日本特开2015-104996号公报然而，当在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动的情况下，存在赋予至车辆的制动力、即各车轮的制动力的总和发生变化，车辆减速度与要求减速度的偏差变大的担忧。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动时，能够抑制车辆减速度与要求减速度的偏差的车辆的行驶辅助装置。用于解决上述课题的车辆的行驶辅助装置是在基于所设定的目标偏航力矩使车辆进行偏航运动时，对车辆的左轮与右轮的制动力差进行控制的装置。在将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于内侧的车轮设为内侧轮、将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于外侧的车轮设为外侧轮的情况下，车辆的行驶辅助装置具备：分配部，其将目标偏航力矩中的一半分配至内侧轮，将目标偏航力矩中的剩余分配至外侧轮；增减量运算部，分配至内侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该内侧轮的制动力的增大量，分配至外侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量；以及力矩控制部，其实施如下力矩控制，即，与由增减量运算部设定的内侧轮的制动力的增大量相应地使该内侧轮的制动力增大，与由增减量运算部设定的外侧轮的制动力的减少量相应地使该外侧轮的制动力减少。根据上述结构，为了使车辆进行偏航运动而设定的目标偏航力矩被均匀地分配至内侧轮与外侧轮，因此能够使内侧轮的制动力的增大量的大小与外侧轮的制动力的减少量的大小相互相等。而且，在力矩控制中，基于这样的内侧轮的制动力的增大量以及外侧轮的制动力的减少量来控制内侧轮与外侧轮的制动力差。因此，能够抑制赋予至车辆的制动力、即各车轮的制动力的总和的变化的同时，使车辆进行所希望的偏航运动。因此，当在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动时，能够抑制车辆减速度与要求减速度的偏差。另外，存在上述车辆的行驶辅助装置具备减速控制部的情况，该减速控制部实施通过赋予制动力而使车辆减速的减速控制。在这样的减速控制中，各车轮的制动力的总和、即赋予至车辆的制动力被设定为与该减速控制中设定的目标前后减速度相应的值。优选在具备这样的减速控制部的车辆的行驶辅助装置中，对于力矩控制部而言，在与减速控制一起实施的力矩控制中，使内侧轮的制动力等于通过减速控制赋予至该内侧轮的制动力、与由增减量运算部运算出的内侧轮的制动力的增大量的和，另一方面，使外侧轮的制动力等于从通过减速控制赋予至该外侧轮的制动力减去由增减量运算部运算出的内侧轮的制动力的减少量而得的差。根据该结构，在实施减速控制的状况下，即使向各车轮进行的制动力的分配因实施力矩控制而发生变化，也可抑制赋予至车辆的制动力、即各车轮的制动力的总和变化。因此，能够使车辆以通过减速控制设定的目标前后减速度(要求减速度)进行减速的同时，使车辆进行所希望的偏航运动。此外，存在上述车辆的行驶辅助装置被将从车辆的动力源输出的扭矩经由差速器传递至左轮以及右轮双方的车辆采用的情况。在该情况下，优选对于力矩控制部而言，在从通过减速控制赋予至外侧轮的制动力减去由增减量运算部运算出的外侧轮的制动力的减少量而得的差成为负时的力矩控制中，进行以下所示的全部三个操作。·停止向外侧轮赋予制动力。·通过提高从动力源输出的扭矩，而使外侧轮的驱动力增大与上述差相应的量。·使内侧轮的制动力等于通过减速控制赋予至内侧轮的制动力、由增减量运算部设定的内侧轮的制动力的增大量、以及该内侧轮的驱动力随着外侧轮的驱动力的增大而增大的增大量的和。根据上述结构，在从通过减速控制赋予至外侧轮的制动力减去由增减量运算部运算出的外侧轮的制动力的减少量而得的差成为负的情况下，仅变更向各车轮进行的制动力的分配，无法使车辆进行所希望的偏航运动。因此，在上述的差为负时，除了变更向各车轮进行的制动力的分配之外，使外侧轮的驱动力增大。若这样使外侧轮的驱动力增大，则内侧轮的驱动力也增大，但通过使该内侧轮的制动力增大，将该内侧轮的驱动力的增大抵消。因此，通过不仅变更向各车轮进行的制动力的分配，也调整各车轮的驱动力，能够使车辆以通过减速控制设定的前后减速度(要求减速度)进行减速的同时，使车辆进行所希望的偏航运动。另外，也有在未实施上述减速控制的状况下实施力矩控制的情况。在该情况下，优选对于力矩控制部而言，在从开始进行该力矩控制之前赋予至外侧轮的制动力减去由增减量运算部运算出的外侧轮的制动力的减少量而得的差为负时的力矩控制中，进行以下所示的全部三个操作。·停止向外侧轮赋予制动力。·通过提高从动力源输出的扭矩，而使外侧轮的驱动力增大与上述差相应的量。·使内侧轮的制动力等于从开始进行力矩控制之前赋予至内侧轮的制动力、由增减量运算部设定的内侧轮的制动力的增大量、以及该内侧轮的驱动力随着外侧轮的驱动力的增大而增大的增大量的和。根据上述结构，在未实施减速控制的状况下实施力矩控制时，在从开始进行力矩控制之前赋予至外侧轮的制动力减去由增减量运算部运算出的外侧轮的制动力的减少量而得的差为负时，不仅变更向各车轮进行的制动力的分配，也调整各车轮的驱动力。由此，能够抑制车辆减速度随着实施力矩控制而产生的变化的同时，使车辆进行所希望的偏航运动。而且，存在如下情况：在车辆前方存在障碍物时，减速控制部为了回避车辆与障碍物碰撞而实施减速控制，力矩控制部将力矩控制与减速控制一起实施。在该情况下，上述车辆的行驶辅助装置也可以构成为具备：碰撞回避判定部，其在实施减速控制以及力矩控制双方时，基于以障碍物为基准的车辆的相对速度、与相对速度因实施减速控制而变得与“0(零)”相等为止的时间的预测值的关系，判定是否能够使相对速度在比该障碍物靠近前的位置变为“0(零)”以下；和侧滑判定部，其基于车轮的制动力、车轮的驱动力以及车辆的横向加速度，判定是否存在容易侧滑的车轮。当能够使相对速度在比障碍物靠近前的位置变为“0(零)”以下时，能够判断为即使不实施力矩控制，也能通过实施减速控制来回避车辆与障碍物碰撞。另外，在判定为存在容易侧滑的车轮时，存在通过减速控制以及力矩控制而赋予了制动力的车轮侧滑，车辆的运行状况的稳定性降低的担忧。因此，在上述车辆的行驶辅助装置具备停止判定部以及侧滑判定部的情况下，对于力矩控制部而言，优选在由碰撞回避判定部判定为能够使相对速度在比障碍物靠近前的位置变为“0(零)”以下、且由侧滑判定部判定为存在容易侧滑的车轮时，对外侧轮的制动力进行增大本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶辅助装置，其在基于所设定的目标偏航力矩使车辆进行偏航运动时，对车辆的左轮与右轮的制动力差进行控制，所述车辆的行驶辅助装置的特征在于，在将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于内侧的车轮设为内侧轮、将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于外侧的车轮设为外侧轮的情况下，具备：分配部，其将目标偏航力矩中的一半分配至所述内侧轮，将目标偏航力矩中的剩余分配至所述外侧轮；增减量运算部，分配至所述内侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该内侧轮的制动力的增大量，分配至所述外侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量；以及力矩控制部，其实施如下力矩控制，即，与由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量相应地使该内侧轮的制动力增大，与由所述增减量运算部设定的所述外侧轮的制动力的减少量相应地使该外侧轮的制动力减少。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.06 JP 2015-2187041.一种车辆的行驶辅助装置，其在基于所设定的目标偏航力矩使车辆进行偏航运动时，对车辆的左轮与右轮的制动力差进行控制，所述车辆的行驶辅助装置的特征在于，在将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于内侧的车轮设为内侧轮、将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于外侧的车轮设为外侧轮的情况下，具备：分配部，其将目标偏航力矩中的一半分配至所述内侧轮，将目标偏航力矩中的剩余分配至所述外侧轮；增减量运算部，分配至所述内侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该内侧轮的制动力的增大量，分配至所述外侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量；以及力矩控制部，其实施如下力矩控制，即，与由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量相应地使该内侧轮的制动力增大，与由所述增减量运算部设定的所述外侧轮的制动力的减少量相应地使该外侧轮的制动力减少。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助装置，其中，具备减速控制部，所述减速控制部实施通过赋予制动力而使车辆减速的减速控制，对于所述力矩控制部而言，在与所述减速控制一起实施的所述力矩控制中，使所述内侧轮的制动力等于通过所述减速控制赋予至该内侧轮的制动力、与由所述增减量运算部运算出的所述内侧轮的制动力的增大量的和，另一方面，使所述外侧轮的制动力等于从通过所述减速控制赋予至该外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差。3.根据权利要求2所述的车辆的行驶辅助装置，其中，从车辆的动力源输出的扭矩经由差速器传递至左轮以及右轮双方，对于所述力矩控制部而言，在从通过所述减速控制赋予至所述外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差成为负时的所述力矩控制中，进行全部以下操作：停止向所述外侧轮赋予制动力；通过提高从所述动力源输出的扭矩，而使所述外侧轮的驱动力增大与所述差相应的量；以及使所述内侧轮的制动力等于通过所述减速控制赋予至所述内侧轮的制动力、由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量、以及该内侧轮的驱动力随着所述外侧轮的驱动力的增大而增大的增大量的和。4.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助装置，其中，从车辆的动力源输出的扭矩经由差速器传递至左轮以及右轮双方，对于所述力矩控制部而言，在从开始进行所述力矩控制之前赋予至所述外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差为负...

【专利技术属性】
技术研发人员：大森阳介，塩田将喜，山田阳介，森雪生，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：日本,JP