支腿调平方法、系统及工程机械技术方案

本发明专利技术实施例提供一种该支腿调平方法、系统及工程机械，属于自动控制领域。所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装有第一检测单元，该方法包括：控制所述支腿进行伸动作直到所述第一检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时停止；检测所述工程机械的倾角；以及控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零。本发明专利技术缩短了调平距离，提高了调平的效率和精度，提高了车辆施工作业的稳定性和可靠性。

Leg leveling method, system and engineering machinery

The embodiment of the invention provides a leveling method, a system and an engineering machine for the outrigger, belonging to the field of automatic control. The leg is used to support the construction machinery. The vertical cylinder of the leg is installed with a first detection unit. The method comprises the following steps: controlling the leg to be extended until the first detection unit detects the piston distance from the oil cylinder at the first preset distance from the bottom of the oil cylinder, and detects the inclination angle of the engineering machinery. And control the legs to automatically adjust until the inclination angle is zero. The invention shortens the leveling distance, improves the leveling efficiency and accuracy, and improves the stability and reliability of the vehicle construction work.

【技术实现步骤摘要】
支腿调平方法、系统及工程机械
本专利技术涉及自动控制领域，具体地涉及一种支腿调平方法、系统及工程机械。
技术介绍
起重机作业打开支腿后，车身的水平度是整车的安全作业的基础。高精度的调平系统能为起重机安全作业提供可靠的保证。自动调平系统能够提高起重机的反应速度和精确性，对起重机安全、高效使用具有重要作用。目前，起重机支腿调平采用两种方式。1、通过操作支腿操纵杆手动调平，观察取水平仪气泡，操纵者对支腿进行手动伸缩调平。2、通过操作支腿控制箱，利用倾角传感器角度手动调平或者自动调平。由于成本、维修等因素，起重机支腿调平主要通过手动调平，即通过观察倾角传感器角度显示，操作支腿箱对支腿进行手动伸缩。这样的手动调平操作过程繁琐，降低了起重机的工作效率，并对手动调平操作人员的个人经验和现场观察判断能力依赖性很大。在较大吨位起重机中，支腿伸缩采用比例阀控制，由于控制方法的不同，自动调平的效果不同，有些具有较好的稳态特性但有超调，有些调节时间较长，有些在调平过程中会产生复杂的震荡，出现虚腿直接影响产品安全性。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种支腿调平方法、系统及工程机械，该支腿调平方法、系统及工程机械缩短了调平距离，提高了调平的效率和精度，提高了车辆施工作业的稳定性和可靠性。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种支腿调平方法，所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装有第一检测单元，该方法包括：控制所述支腿进行伸动作直到所述第一检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时停止；检测所述工程机械的倾角；以及控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零。优选地，在控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零之后，该方法还包括：检测所述油缸的油压；以及调节所述支腿直到所述油压在第一预设范围内。优选地，控制所述支腿进行自动调节包括：在所检测的工程机械的X轴方向倾角在第二预设范围内，且所检测的工程机械的Y轴方向倾角在第三预设范围内时，控制所述支腿进行精调；在所检测的工程机械的X轴方向倾角不在所述第二预设范围内，和/或所检测的工程机械的Y轴方向倾角不在所述第三预设范围内时，控制所述支腿进行粗调。优选地，在控制所述支腿进行粗调达到第一预设时间，所述工程机械的倾角仍不为零时，控制所述支腿进行精调。优选地，控制所述支腿进行精调包括：先沿X轴方向和Y轴方向中倾角较大的方向进行调平，再沿另一方向进行调平。优选地，所述支腿的垂直油缸还安装有第二检测单元，该方法还包括：在所述第二检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的顶部小于等于第二预设距离且持续第二预设时间时，停止调平并报警。本专利技术实施例还提供一种支腿调平系统，所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装有第一检测单元，该系统包括：倾角传感器以及控制单元，其中，所述控制单元用于控制所述支腿进行伸动作直到所述第一检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时停止；所述倾角传感器用于检测所述工程机械的倾角；以及所述控制单元还用于控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零。优选地，该系统还包括压力传感器，用于检测所述油缸的油压；所述控制单元还用于调节所述支腿直到所述油压在第一预设范围内。优选地，所述控制单元还用于：在所检测的工程机械的X轴方向倾角在第二预设范围内，且所检测的工程机械的Y轴方向倾角在第三预设范围内时，控制所述支腿进行精调；在所检测的工程机械的X轴方向倾角不在所述第二预设范围内，和/或所检测的工程机械的Y轴方向倾角不在所述第三预设范围内时，控制所述支腿进行粗调。优选地，所述控制单元还用于：在控制所述支腿进行粗调达到第一预设时间，所述工程机械的倾角仍不为零时，控制所述支腿进行精调。优选地，所述控制单元还用于：先沿X轴方向和Y轴方向中倾角较大的方向进行调平，再沿另一方向进行调平。优选地，所述支腿的垂直油缸还安装有第二检测单元，所述控制单元还用于：在所述第二检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的顶部小于等于第二预设距离且持续第二预设时间时，停止调平并报警。本专利技术还提供一种工程机械，该工程机械包括上文所述的支腿调平系统。通过上述技术方案，采用本专利技术提供的支腿调平方法、系统及工程机械，通过设置检测单元限定了支腿调平范围，缩短了调平距离，将调平过程分为精调和粗调，提高了调平的效率和精度，同时通过压力传感器数值判断是否有虚腿，大大降低了虚腿的可能性。整个调平过程减少了对操作者经验的依赖，提高了车辆施工作业的稳定性和可靠性。本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：图1是本专利技术一实施例提供的支腿调平方法的流程图；图2本专利技术另一实施例提供的支腿调平方法的流程图；图3是本专利技术一实施例提供的自动调节的流程图；图4是本专利技术一实施例提供的支腿调平系统的结构示意图；图5是本专利技术另一实施例提供的支腿调平系统的结构示意图；图6是本专利技术一实施例提供的检测单元的安装示意图。附图标记说明1倾角传感器2控制单元3压力传感器4第一检测单元5第二检测单元。具体实施方式以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。图1是本专利技术一实施例提供的支腿调平方法的流程图。如图1所示，所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装有第一检测单元，该方法包括：控制所述支腿进行伸动作直到所述第一检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时停止(步骤S11)；检测所述工程机械的倾角(步骤S12)；以及控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零(步骤S13)。在本实施例中，工程机械可以具有多个支腿(例如四个)，每个支腿均安装有第一检测单元，在车辆起动有支腿伸需求时，自动开启油门升至最大转速持续一段时间，阀开口至最大，每个第一检测单元进行检测，在某一个第一检测单元检测到油缸的活塞距离油缸的底部第一预设距离时，停止控制对应支腿的伸动作。出厂前工程机械可以做好零位标定，位于水平地面且四支腿全伸时倾角为零。因此，若所检测的倾角为零，则不需要再调平；若所检测的倾角不为零，则可以进行手动调节或者自动调节。自动调节具体的调节方法将在下文叙述。图2是本专利技术另一实施例提供的支腿调平方法的流程图。如图2所示，该方法还包括：控制所述支腿进行伸动作(步骤S21)；判断所述油缸的活塞是否距离所述油缸的底部第一预设距离(步骤S22)；在所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时，停止控制所述支腿的伸动作(步骤S23)；检测所述工程机械的倾角(步骤S24)；判断所述倾角是否为零(步骤S25)；在所述倾角不为零时，控制所述支腿进行自动调节(步骤S26)；在所述倾角为零时，检测所述油缸的油压(步骤S27)；判断所述油压是否在第一预设范围内(步骤S28)；在所述油压不在第一预设范围内时，手动微调所述支腿(步骤S29)；在所述油压在第一预设范围内时，结束调平(步骤S210)。在本实施例中，为了避免虚腿现象出现，在倾角为零时，还需要检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种支腿调平方法，其特征在于，所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装有第一检测单元，该方法包括：控制所述支腿进行伸动作直到所述第一检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时停止；检测所述工程机械的倾角；以及控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零。

【技术特征摘要】
1.一种支腿调平方法，其特征在于，所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装有第一检测单元，该方法包括：控制所述支腿进行伸动作直到所述第一检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时停止；检测所述工程机械的倾角；以及控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零。2.根据权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，在控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零之后，该方法还包括：检测所述油缸的油压；以及调节所述支腿直到所述油压在第一预设范围内。3.根据权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，控制所述支腿进行自动调节包括：在所检测的工程机械的X轴方向倾角在第二预设范围内，且所检测的工程机械的Y轴方向倾角在第三预设范围内时，控制所述支腿进行精调；在所检测的工程机械的X轴方向倾角不在所述第二预设范围内，和/或所检测的工程机械的Y轴方向倾角不在所述第三预设范围内时，控制所述支腿进行粗调。4.根据权利要求3所述的支腿调平方法，其特征在于，该方法还包括：在控制所述支腿进行粗调达到第一预设时间，所述工程机械的倾角仍不为零时，控制所述支腿进行精调。5.根据权利要求3所述的支腿调平方法，其特征在于，控制所述支腿进行精调包括：先沿X轴方向和Y轴方向中倾角较大的方向进行调平，再沿另一方向进行调平。6.根据权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，所述支腿的垂直油缸还安装有第二检测单元，该方法还包括：在所述第二检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的顶部小于等于第二预设距离且持续第二预设时间时，停止调平并报警。7.一种支腿调平系统，其特征在于，所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：高曼，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43