一种多应用双驱动系统机械结构技术方案

本发明专利技术公开了一种多应用双驱动系统机械结构，设置在底盘底部，其特征是，包括控制模块、电机驱动模块、舵机驱动模块和四组双驱动模块；所述控制模块分别连接电机驱动模块、舵机驱动模块；每组所述双驱动模块包括外驱动模块和内驱动模块；所述外驱动模块包括同步带滑台模组、步进电机、直流减速机、舵机模块和外轮。本发明专利技术所达到的有益效果：增重底盘，增加安全性，针对不同的运动情况实时切换驱动系统；改变底盘高低，改善运动性能，预防紧急情况的发生；垂直空间的折叠结构，节约了水平空间的占用率，从而利用立体空间，既增加了外部驱动系统的安全率，又不影响其他小车的行进。

【技术实现步骤摘要】
一种多应用双驱动系统机械结构
本专利技术涉及一种多应用双驱动系统机械结构，属于双驱动

技术介绍
目前，公知的小车底盘只有一个驱动系统，通过电源供电，控制模块通过电机控制轮子的转动。一旦选定了轮子和底盘的高低，则无论在何种地形情况下都无法快速便捷的改变，如此容易造成在地形情况变化的时候小车平稳性与安全性的问题的产生，并且一旦驱动系统的一个或多个环节出现了问题，那么小车无法适时执行任务，易造成严重后果。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种多应用双驱动系统机械结构，不仅能够解决地形变换后的安全与平稳性能问题，而且可以切换驱动系统，使得其中一个驱动系统发生故障时，小车能够继续运动，达到预防紧急情况的功能。为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种多应用双驱动系统机械结构，设置在底盘底部，其特征是，包括控制模块、电机驱动模块、舵机驱动模块和四组双驱动模块；所述控制模块分别连接电机驱动模块、舵机驱动模块；每组所述双驱动模块包括外驱动模块和内驱动模块；所述外驱动模块包括同步带滑台模组、步进电机、直流减速机、舵机模块和外轮；所述外轮、直流减速机、舵机模块、同步带滑台模组依次相连接；所述舵机模块与同步带滑台模组的同步带滑台相连接；所述内驱动模块包括相互连接的内轮和直流减速机；所述电机驱动模块分别与每一个步进电机、直流减速机相连接；所述舵机驱动模块分别与每一个舵机相连接；所述舵机模块用于控制直流减速机和外轮进行旋转，切换内轮和外轮的使用。前述的一种多应用双驱动系统机械结构，其特征是，所述直流减速机、舵机模块、同步带滑台模组之间均通过连杆相连接。前述的一种多应用双驱动系统机械结构，其特征是，所述舵机模块内包括有两个相互连接的舵机，分别与直流减速机、同步带滑台相连接；所述舵机之间通过连杆相连接。前述的一种多应用双驱动系统机械结构，其特征是，所述内轮的直径小于外轮的直径。前述的一种多应用双驱动系统机械结构，其特征是，所述直流减速机和外轮的旋转角度为90度，在水平角度与竖直角度之间切换。前述的一种多应用双驱动系统机械结构，其特征是，所述内轮位于底盘内，外轮位于底盘边缘处。本专利技术所达到的有益效果：增重底盘，增加安全性，针对不同的运动情况实时切换驱动系统；改变底盘高低，改善运动性能，预防紧急情况的发生；垂直空间的折叠结构，节约了水平空间的占用率，从而利用立体空间，既增加了外部驱动系统的安全率，又不影响其他小车的行进。附图说明图1是本装置的仰视结构示意图；图2是本装置的侧视结构示意图；图3是同步带滑台模组的结构示意图；图4是舵机模块的结构示意图。图中附图标记的含义：1-外轮，2、8-直流减速电机，3、5-连杆，4、6-舵机，7-内轮，9-控制模块，10-电机驱动模块，11-舵机驱动模块，12-步进电机，13-同步带滑台模组，14-同步带滑台。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。在现有的小车面对环境变化和系统故障时无法及时解决的情况下，本专利针对性的提供一种多应用的双驱动系统机械结构，该机械系统不仅能够解决地形变换后的安全与平稳性能问题，而且可以切换驱动系统，使得其中一个驱动系统发生故障时，小车能够继续运动，达到预防紧急情况的功能。具体地是在传统的单驱动系统的机械基础上，增加了同步带滑台模组，使基础驱动系统的直流减速电机和轮子能够改变水平位置，两组舵机与连杆的组合，使基础驱动系统的电机与轮子能够改变垂直空间上的位置。当速度，地形适用高底盘时，控制模块9可以通过控制舵机驱动模块驱动舵机改变角度，从而调整底盘高度。当速度，地形适合低底盘时，可通过舵机与同步带滑台模组的共同作用，使得基础驱动系统的电机和轮子翻折到小车上，从而切换成内驱动系统，降低底盘，增加安全性。如果正在使用的驱动系统出现问题，也可改变驱动系统的使用，实现防故障、预防紧急情况的功能。本实施例中，控制模块9采用单片机，型号为c51或stm32。具体图1中，外轮1与直流减速电机2、连杆3、舵机4、连杆5、舵机6、同步带滑台模组13组成外驱动系统。内轮7和直流减速电机8组成内驱动系统。步进电机12带动同步带滑台移动，使得直流减速电机2移动到底盘外，同步带滑台14连接舵机6、舵机4、连杆5、连杆3组成的机械结构，舵机6和舵机4转动90°，使得直流减速电机2折叠到底盘上，而内驱动系统的内轮7、直流减速电机8此时接替外驱动系统开始工作。本装置增重底盘，增加安全性，针对不同的运动情况实时切换驱动系统，，改变底盘高低，改善运动性能，预防紧急情况的发生。垂直空间的折叠结构，节约了水平空间的占用率，从而利用立体空间，既增加了外部驱动系统的安全率，又不影响其他小车的行进。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多应用双驱动系统机械结构，设置在底盘底部，其特征是，包括控制模块、电机驱动模块、舵机驱动模块和四组双驱动模块； 所述控制模块分别连接电机驱动模块、舵机驱动模块；每组所述双驱动模块包括外驱动模块和内驱动模块；所述外驱动模块包括同步带滑台模组、步进电机、直流减速机、舵机模块和外轮；所述外轮、直流减速机、舵机模块、同步带滑台模组依次相连接；所述舵机模块与同步带滑台模组的同步带滑台相连接；所述内驱动模块包括相互连接的内轮和直流减速机；所述电机驱动模块分别与每一个步进电机、直流减速机相连接；所述舵机驱动模块分别与每一个舵机相连接；所述舵机模块用于控制直流减速机和外轮进行旋转，切换内轮和外轮的使用。

【技术特征摘要】
1.一种多应用双驱动系统机械结构，设置在底盘底部，其特征是，包括控制模块、电机驱动模块、舵机驱动模块和四组双驱动模块；所述控制模块分别连接电机驱动模块、舵机驱动模块；每组所述双驱动模块包括外驱动模块和内驱动模块；所述外驱动模块包括同步带滑台模组、步进电机、直流减速机、舵机模块和外轮；所述外轮、直流减速机、舵机模块、同步带滑台模组依次相连接；所述舵机模块与同步带滑台模组的同步带滑台相连接；所述内驱动模块包括相互连接的内轮和直流减速机；所述电机驱动模块分别与每一个步进电机、直流减速机相连接；所述舵机驱动模块分别与每一个舵机相连接；所述舵机模块用于控制直流减速机和外轮进行旋转，切换内轮和外轮的使用。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：高磊，成立炜，韩永成，夏靖研，杨军，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32