The invention discloses a sorting control system for a robot, which is used for an industrial camera for obtaining information of material image above the conveying line of a transport material. The image information obtained by the industrial camera is transported to an industrial computer. The output identification signal of the industrial computer to the controller of an industrial robot is lost. The industrial robot is located above the synchronous belt and the transport line. The end part of the industrial robot is equipped with an pneumatic component for picking up the material. The synchronous belt moves in the direction of the inlet position, the disc position, the full disk position and the out position, and the synchronization is synchronized. A block is provided with a fixed tray. An independent servo drive system is provided for the position of the inlet and the position of the tray. The position of the tray and the position of the full disk share a servo drive system. The advantage of the invention is that the design structure of the control system is simple and reasonable, the degree of automation is high, the whole course is unattended, the sorting speed is fast, and the production efficiency is improved greatly, and the safety of the medicine and food can be effectively guaranteed.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的分拣控制系统和方法
本专利技术涉及机器人分拣领域,并可扩展用到医药食品生产领域。
技术介绍
随着生活质量的提高,医药食品电子等行业得到迅速发展,物料的分拣工作非常繁重,普通的人工已经无法满足企业对产品一致性要求,且人工分拣生产效率低,操作人员劳动强度大,同时过多的人员参与接触物料,无法保证医药食品电子质量安全。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是实现一种能够高速进行分拣操作的机器人控制系统。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案为:一种机器人的分拣控制系统,用于运输物料的输送线上方设有用于获取物料图像信息的工业相机,所述工业相机将获取的图像信息输送至工业计算机,所述工业计算机输出识别信号至工业机器人的控制器,所述输送线旁设有运输已分拣物料的同步带,所述工业机器人位于同步带和运输线的上方,所述工业机器人的端部设有用于拾取物料的气动组件,沿所述同步带运动方向依次设有进盘位置、装盘位置、满盘位置和出盘位置,所述同步带上设有固定托盘的挡块,所述进盘位置和装盘位置设有独立的伺服驱动系统,所述装盘位置和满盘位置共用一个伺服驱动系统。所述进盘位设有两个伺服驱动系统,包括将托盘运送到进盘位置的进盘伺服驱动系统,以及将托盘由进盘位置运送到装盘位置的转运伺服驱动系统,所述相邻挡块之间的间隙与托盘长度相同。所述同步带和和输送线为PLC子系统,由PLC驱动工作,所述PLC与工业机器人的控制器实时交互。所述输送线的从动轮上设有编码器,所述编码器输出信号至PLC。所述输送线由自上而下阶梯状分布的输送单元构成,每层所述输送单元由独立的电机驱动运转,每层所述输送单元 ...
【技术保护点】
一种机器人的分拣控制系统,用于运输物料的输送线上方设有用于获取物料图像信息的工业相机,所述工业相机将获取的图像信息输送至工业计算机,所述工业计算机输出识别信号至工业机器人的控制器,所述输送线旁设有运输已分拣物料的同步带,所述工业机器人位于同步带和运输线的上方,所述工业机器人的端部设有用于拾取物料的气动组件,其特征在于:沿所述同步带运动方向依次设有进盘位置、装盘位置、满盘位置和出盘位置,所述同步带上设有固定托盘的挡块,所述进盘位置和装盘位置设有独立的伺服驱动系统,所述装盘位置和满盘位置共用一个伺服驱动系统。
【技术特征摘要】
1.一种机器人的分拣控制系统,用于运输物料的输送线上方设有用于获取物料图像信息的工业相机,所述工业相机将获取的图像信息输送至工业计算机,所述工业计算机输出识别信号至工业机器人的控制器,所述输送线旁设有运输已分拣物料的同步带,所述工业机器人位于同步带和运输线的上方,所述工业机器人的端部设有用于拾取物料的气动组件,其特征在于:沿所述同步带运动方向依次设有进盘位置、装盘位置、满盘位置和出盘位置,所述同步带上设有固定托盘的挡块,所述进盘位置和装盘位置设有独立的伺服驱动系统,所述装盘位置和满盘位置共用一个伺服驱动系统。2.根据权利要求1所述的机器人的分拣控制系统,其特征在于:所述进盘位设有两个伺服驱动系统,包括将托盘运送到进盘位置的进盘伺服驱动系统,以及将托盘由进盘位置运送到装盘位置的转运伺服驱动系统,所述相邻挡块之间的间隙与托盘长度相同。3.根据权利要求1或2所述的机器人的分拣控制系统,其特征在于:所述同步带和和输送线为PLC子系统,由PLC驱动工作,所述PLC与工业机器人的控制器实时交互。4.根据权利要求3所述的机器人的分拣控制系统,其特征在于:所述输送线的从动轮上设有编码器,所述编码器输出信号至PLC。5.根据权利要求1或4所述的机器人的分拣控制系统,其特征在于:所述输送线由自上而下阶梯状分布的输送单元构成,每层所述输送单元由独立的电机驱动运转,每层所述输送单元的末端位于下一层输送单元的拾取区域始端的上方,所述工业相机的图像采集范围包括每层输送单元的拾取区域。6.根据权利要求1所述的机器人的分拣控制系统,其特征在于:所述工业计算机包括图像滤波模块、图像分割模块、特征提取模块、图像匹配模块和定位算法模块,所述工业相机将采集的图像输送至图像滤波模块,由所述图像滤波模块处理后的图像信息分别由图像分割模块、特征提取模块、图像匹配模块将图像中有效目标从背景中分离出来,再输送至定位算法模块获得有效目标的位姿与位置信号,再输送至工业机器人的控制器。7.基于权利要求1-6所述机器人的分拣控制系统的控制方法,其特征在于:1)同步带工作,将托盘依次运送至进盘位置、装盘位置...
【专利技术属性】
技术研发人员:林武,
申请(专利权)人:芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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