扫地装置防跌落的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种扫地装置防跌落的方法，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，该方法包括：在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号，然后确定第二传感器对应的扫地装置转动方式，然后根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行，然后控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。本发明专利技术实施例提供的扫地装置防跌落的方法及装置适用于防止扫地装置从地面边缘跌落。

The method and device for falling off of the cleaning device

An example of the invention provides a method for falling down of a sweeping device. The bottom of the cleaning device is provided with a preset number of sensors, and two wheels are arranged symmetrically at the bottom of the bottom of the cleaning device. Place the rotation until the second sensor detects the drop signal, then determines the rotation of the sweeping device corresponding to the second sensor, and then controls the sweeping device to rotate according to the rotation of the sweeping device until the two wheels of the sweeping device are parallel to the ground edge, and then control the direction parallel to the ground edge of the sweep device. Work. The invention provides an anti dropping method and device for sweeping device, which is suitable for preventing the sweeping device from falling from the edge of the ground.

【技术实现步骤摘要】
扫地装置防跌落的方法及装置
本专利技术涉及计算机
，具体而言，本专利技术涉及一种扫地装置防跌落的方法及装置。
技术介绍
随着社会的发展以及科技的进步，智能技术随之发展，智能扫地装置应运而生，用户开始使用智能扫地装置清洁卫生代替人工清洁卫生，其中智能扫地装置通过在地面上移动，以清洁卫生。然而现有的智能扫地装置在扫地的过程中可能会从高处跌落，造成该智能扫地装置的损坏，并且在该智能扫地装置从高处跌落之后，可能需要用户将智能扫地装置手动重新归位，该智能扫地装置才可以继续工作，从而导致该智能扫地装置工作的效率较低，进而导致用户的体验较差。
技术实现思路
为克服上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，特提出以下技术方案：本专利技术的实施例根据第一个方面，提供了一种扫地装置防跌落的方法，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，包括：在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号；确定第二传感器对应的扫地装置转动方式；根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行；控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。具体地，根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行的步骤，包括：控制扫地装置转动，直至第三传感器检测到跌落信号，第三传感器与第二传感器位置相邻；确定扫地装置以与第三传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据第一角度控制扫地装置转动，以使得第三传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；根据预设的第二角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。具体地，根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行的步骤，包括：控制扫地装置转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号；确定扫地装置以与第一传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第三角度，并根据第三角度控制扫地装置转动，以使得第一传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；根据预设的第六角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。具体地，确定第一角度的方式包括以下任一项：确定第四角度，并根据第四角度以及第一夹角，确定第一角度；确定第五角度，并根据第五角度以及第二夹角，确定第三角度；第一夹角为第三传感器与第二传感器之间的夹角，第二夹角为第一传感器与第二传感器之间的夹角；第四角度为以第二传感器恰好检测到地面为起点，第三传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度，第五角度为以第二传感器恰好检测到地面为起点，第一传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。具体地，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号的步骤，包括：控制扫地装置以其圆心为定点并沿第一方向转动，直至与第二传感器检测到跌落信号。具体地，控制扫地装置转动，直至第三传感器检测到跌落信号的步骤，包括：控制扫地装置以其圆心为定点沿第一方向转动，直至与第三传感器检测到跌落信号；其中，根据第一角度控制扫地装置转动的步骤，包括：根据第一角度控制扫地装置沿第一方向转动。具体地，控制扫地装置转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号的步骤，包括：控制扫地装置以其圆心为定点沿第二方向转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号，第二方向与第一方向相反；根据第三角度控制扫地装置转动的步骤，包括：根据第三角度控制扫地装置沿第二方向转动。具体地，确定传感器检测到跌落信号的方式，包括：当任一传感器检测到该任一传感器与地面的高度大于预设阈值，确定检测到跌落信号。进一步地，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号的步骤之前，还包括：控制扫地装置进行防抖处理。本专利技术的实施例根据第二个方面，还提供了一种扫地装置防跌落的装置，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，包括：控制模块，用于在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号；确定模块，用于确定第二传感器对应的扫地装置转动方式；控制模块，还用于根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行；控制模块，还用于控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。具体地，控制模块，具体用于控制扫地装置转动，直至第三传感器检测到跌落信号，第三传感器与第二传感器位置相邻；控制模块，具体还用于确定扫地装置以与第三传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据第一角度控制扫地装置转动，以使得第三传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；控制模块，具体还用于根据预设的第二角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。具体地，控制模块，具体用于控制扫地装置转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号；控制模块，具体用于确定扫地装置以与第一传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第三角度，并根据第三角度控制扫地装置转动，以使得第一传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；控制模块，具体用于根据预设的第六角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。具体地，确定模块，具体用于确定第四角度，并根据第四角度以及第一夹角，确定第一角度；确定模块，具体还用于确定第五角度，并根据第五角度以及第二夹角，确定第三角度；第一夹角为第三传感器与第二传感器之间的夹角，第二夹角为第一传感器与第二传感器之间的夹角；第四角度为以第二传感器恰好检测到地面为起点，第三传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度，第五角度为以第二传感器恰好检测到地面为起点，第一传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。具体地，控制模块，具体还用于控制扫地装置以其圆心为定点并沿第一方向转动，直至与第二传感器检测到跌落信号。具体地，控制模块，具体还用于控制扫地装置以其圆心为定点沿第一方向转动，直至与第三传感器检测到跌落信号；控制模块，具体还用于根据第一角度控制扫地装置沿第一方向转动。具体地，控制模块，具体还用于控制扫地装置以其圆心为定点沿第二方向转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号，第二方向与第一方向相反；控制模块，具体还用于根据第三角度控制扫地装置沿第二方向转动。具体地，确定模块，具体还用于当任一传感器检测到该任一传感器与地面的高度大于预设阈值，确定检测到跌落信号。进一步地，控制模块，还用于控制扫地装置进行防抖处理。本专利技术实施例根据第三个方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求第一个方面扫地装置防跌落的方法。本专利技术实施例根据第四个方面提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一个方面的扫地装置防跌落的方法对应的操作。本专利技术提供了一种扫地装置防跌落的方法及装置，与现有技术相比，本专利技术中的扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地装置防跌落的方法，其特征在于，所述扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，所述扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，包括：在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制所述扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号；确定所述第二传感器对应的扫地装置转动方式；根据所述扫地装置转动方式控制所述扫地装置转动，直至所述扫地装置的两个轮均与所述地面边缘平行；控制所述扫地装置沿与所述地面边缘平行的方向工作。

【技术特征摘要】
1.一种扫地装置防跌落的方法，其特征在于，所述扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，所述扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，包括：在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制所述扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号；确定所述第二传感器对应的扫地装置转动方式；根据所述扫地装置转动方式控制所述扫地装置转动，直至所述扫地装置的两个轮均与所述地面边缘平行；控制所述扫地装置沿与所述地面边缘平行的方向工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扫地装置转动方式控制所述扫地装置转动，直至所述扫地装置的两个轮均与所述地面边缘平行的步骤，包括：控制所述扫地装置转动，直至第三传感器检测到跌落信号，所述第三传感器与所述第二传感器位置相邻；确定所述扫地装置以与所述第三传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据所述第一角度控制所述扫地装置转动，以使得所述第三传感器与所述扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；根据预设的第二角度控制所述扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得所述两个轮均与所述地面边缘平行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扫地装置转动方式控制所述扫地装置转动，直至所述扫地装置的两个轮均与所述地面边缘平行的步骤，包括：控制所述扫地装置转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号；确定所述扫地装置以与第一传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第三角度，并根据所述第三角度控制所述扫地装置转动，以使得所述第一传感器与所述扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；根据预设的第六角度控制所述扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得所述两个轮均与所述地面边缘平行。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，确定所述第一角度的方式包括：确定第四角度，并根据第四角度以及第一夹角，确定所述第一角度；确定所述第三角度的方式，包括：确定第五角度，并根据第五角度以及第二夹角，确定所述第三角度；所述第一夹角为第三传感器与第二传感器之间的夹角，所述第二夹角为第一传感器与第二传感器之间的夹角；所述第四角度为以所述第二传感器恰好检测到地面为起点，所述第三传感器恰好检测到跌落信号为...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘俊威，谭平，栾成志，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11