智能清洁设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种智能清洁设备。该智能清洁设备包括：机器主体，机器主体包括主壳体，主壳体具有容纳腔；位置确定装置，位置确定装置可转动地设置在机器主体上，且位置确定装置的至少一部分能够转入主壳体的容纳腔内；防卡装置，防卡装置能够检测位置确定装置的转动位置信息，并根据检测的转动位置信息控制智能清洁设备执行防卡动作。该智能清洁设备能够避免卡死，适应性更好。

Intelligent cleaning equipment

The utility model provides a kind of intelligent cleaning equipment. The intelligent cleaning device includes the main body of the machine, the main body of the machine includes the main shell, the main shell has the chamber, the position determination device, the position determination device can be rotated on the machine body, and at least one part of the position determination device can be transferred into the holding chamber of the main shell; the anti card device, the anti card device can be detected. The position position information of the device is determined and the intelligent cleaning device is executed according to the detected rotation position information. The intelligent cleaning device can avoid stuck and has better adaptability.

【技术实现步骤摘要】
智能清洁设备
本技术涉及家用电器设备领域，尤其涉及一种智能清洁设备。
技术介绍
智能清洁设备(或称自动清洁设备)是一种根据设定程序能够自动完成清洁的设备。例如，扫地机器人。图1中示出了一种自动清洁设备在上方障碍物的作用下发生机身倾斜的示意图。下面结合图1，对自动清洁设备发生机身倾斜与被上方障碍物卡死之间的关系和原理进行描述。现有的自动清洁设备的位置确定装置20可以测量出周围物体的距离、尺寸等参数。但如果存在上方障碍物100，且上方障碍物100的底部空隙高度与自动清洁设备的高度十分接近，那么由于位置确定装置20的保护罩的顶部位于感测单元上方，因此这一部分为测量盲区，再加上存在测量误差等原因，导致位置确定装置20无法识别出上方障碍物100对自动清洁设备的阻碍，或者对上方障碍物100形成的前进阻碍可能形成误判断等。比如自动清洁设备的最高处大约为10cm时，用户家中的柜子、床、沙发等的离地间距往往也是10cm左右，那么这些东西可能会成为自动清洁设备的上方障碍物。随着自动清洁设备的前进，若位置确定装置20对应的凸起结构确实低于上方障碍物100的底侧高度，则自动清洁设备可以正常进入上方障碍物100的底部，并执行相应的自动清洁操作。而若位置确定装置20对应的凸起结构确实高于上方障碍物100的底侧高度，则该凸起结构将与上方障碍物100之间形成接触点。那么，自动清洁设备的驱动轮与地面之间形成另一接触点。那么当自动清洁设备在行进过程中被上方障碍物100卡在其与上方障碍物100的接触点时，自动清洁设备受自身的向下的重力和驱动轮在地面上摩擦受到的向前的摩擦力的作用，自动清洁设备将沿顺时针旋转，即自动清洁设备的头部向上倾斜，形成图1所示的倾斜后状态。这种情况下自动清洁设备处于卡死状态，不能再移动，导致设置卡死在缝隙内。
技术实现思路
本技术的实施例提供一种智能清洁设备，以解决现有的清洁机器人进入高度不够的空间容易卡住的问题。根据本技术的一方面，提供一种智能清洁设备，其包括：机器主体，机器主体包括主壳体，主壳体具有容纳腔；位置确定装置，位置确定装置可转动地设置在机器主体上，且位置确定装置的至少一部分能够转入主壳体的容纳腔内；防卡装置，防卡装置能够检测位置确定装置的转动位置信息，并根据检测的转动位置信息控制智能清洁设备执行防卡动作。可选地，智能清洁设备包括行走部，行走部与机器主体连接，并可带动机器主体移动，防卡装置包括：检测器，检测器设置在主壳体的容纳腔内，并检测位置确定装置的转动位置；控制部，控制部分别与检测器和行走部连接，防卡动作包括：控制部根据检测器检测的位置确定装置的位置控制行走部带动机器主体执行避让动作。可选地，位置确定装置包括：支架，支架可转动地设置在机器主体上，支架上承载保护罩和位置确定组件，位置确定组件位于保护罩内。可选地，智能清洁设备还包括缓冲组件，缓冲组件设置在主壳体内。可选地，缓冲组件包括主缓冲件，主缓冲件设置在位置确定装置上，并可随位置确定装置的转动而移动。可选地，缓冲组件还包括辅助缓冲件，辅助缓冲件设置在主壳体内，且主缓冲件随位置确定装置转动过程中与辅助缓冲件接触。可选地，检测器设置在辅助缓冲件上，主缓冲件上设置有触发器，当位置确定装置转入容纳腔内时，使得主缓冲件上的触发器触动检测器。可选地，主缓冲件包括：基体，基体与位置确定装置连接；缓冲支腿，缓冲支腿为多个，且均固定连接在基体上。可选地，主壳体的容纳腔内设置有风道隔板，辅助缓冲件设置在风道隔板上。可选地，辅助缓冲件包括：安装座，安装座与风道隔板连接；缓冲板，缓冲板的第一端设置有折弯缓冲段，缓冲板通过折弯缓冲段与安装座连接。可选地，保护罩的顶部边缘设置有倒角结构。可选地，检测器包括微动开关、激光检测器或红外检测器。为达到上述目的，本技术的实施例提供本技术的实施例的智能清洁设备通过将位置确定装置可转动地连接在主壳体上，防卡装置能够检测位置确定装置的转动位置信息，并根据位置确定装置的转动位置信息控制智能清洁设备执行防卡动作，这样位置确定装置能够在触碰障碍物时转动，从而使防卡装置控制智能清洁设备执行防卡动作，防止智能清洁设备卡死在高度不足的空间内，使智能清洁设备的适应性更好。附图说明图1为现有技术中的智能清洁设备进入高度不够的缝隙中卡住的结构示意图；图2为本技术的实施例的智能清洁设备的俯视结构示意图；图3为本技术的实施例的智能清洁设备的仰视结构示意图；图4为本技术的实施例的智能清洁设备的后视结构示意图；图5为本技术的实施例的智能清洁设备向缝隙内驶入的结构示意图；图6为本技术的实施例的智能清洁设备的位置确定装置触碰障碍物时的结构示意图；图7为本技术的实施例的智能清洁设备向缝隙外驶出的结构示意图；图8为本技术的实施例的智能清洁设备的主壳体与位置确定装置的保护罩配合的立体结构示意图；图9为本技术的实施例的智能清洁设备的保护罩与水平轴处的立体结构示意图；图10为本技术的实施例的智能清洁设备的保护罩和支架的立体结构示意图；图11为本技术的实施例的智能清洁设备的主缓冲件的立体结构示意图；图12为本技术的实施例的智能清洁设备的辅助缓冲件的立体结构示意图；图13为本技术的实施例的智能清洁设备的主壳体的安装板的立体结构示意图；图14为图13中A处的局部放大图；图15为本技术的实施例的智能清洁设备的第一种带有倒角的结构示意图；图16为本技术的实施例的智能清洁设备的第二种带有倒角的结构示意图。附图标记说明：10、主壳体；11、前向部分；12、后向部分；13、安装板；131、检测器安装空间；20、位置确定装置；21、保护罩；211、转轴安装槽；25、支架；30、水平轴；41、检测器；51、主缓冲件；511、基体；512、缓冲支腿；513、触发器；52、辅助缓冲件；521、安装座；522、缓冲板；523、折弯缓冲段；60、风道隔板；70、行走部；100、障碍物。具体实施方式下面结合附图对本技术实施例的智能清洁设备进行详细描述。如图2至图4所示，根据本技术的实施例，提供一种智能清洁设备包括机器主体、位置确定装置20和防卡装置，机器主体包括主壳体10，主壳体10具有容纳腔。位置确定装置20可转动地设置在机器主体上，且位置确定装置20的至少一部分能够转入主壳体10的容纳腔内；防卡装置检测位置确定装置20的转动位置信息，并根据检测的转动位置信息控制智能清洁设备执行防卡动作。位置确定装置20可转动地设置在机器主体上，使得位置确定装置20能够至少一部分转动进入主壳体10的容纳腔内，防卡装置根据检测的位置确定装置20的位置控制智能清洁设备执行防卡操作，防止智能清洁设备在缝隙内卡住，从而提高了智能清洁设备适应窄缝的能力。在本实施例中，位置确定装置20通过水平轴30可转动地设置在机器主体上。这种方式能够有效减小转动所占用的空间。智能清洁设备可以为扫地机器人、拖地机器人等智能机器人。该智能清洁设备除包括机器主体和位置确定装置20外，还包括：感知系统、控制系统、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统。其中，感知系统用于感知智能清洁设备的周边环境和自身信息等。控制系统用于接收各部分的信息，并进行控制。驱动系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能清洁设备，其特征在于，包括：机器主体，所述机器主体包括主壳体(10)，所述主壳体(10)具有容纳腔；位置确定装置(20)，所述位置确定装置(20)可转动地设置在所述机器主体上，且所述位置确定装置(20)的至少一部分能够转入所述主壳体(10)的容纳腔内；防卡装置，所述防卡装置能够检测所述位置确定装置(20)的转动位置信息，并根据检测的转动位置信息控制所述智能清洁设备执行防卡动作。

【技术特征摘要】
1.一种智能清洁设备，其特征在于，包括：机器主体，所述机器主体包括主壳体(10)，所述主壳体(10)具有容纳腔；位置确定装置(20)，所述位置确定装置(20)可转动地设置在所述机器主体上，且所述位置确定装置(20)的至少一部分能够转入所述主壳体(10)的容纳腔内；防卡装置，所述防卡装置能够检测所述位置确定装置(20)的转动位置信息，并根据检测的转动位置信息控制所述智能清洁设备执行防卡动作。2.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述智能清洁设备包括行走部，所述行走部与所述机器主体连接，并可带动所述机器主体移动，所述防卡装置包括：检测器(41)，所述检测器(41)设置在所述主壳体(10)的容纳腔内，并检测所述位置确定装置(20)的转动位置；控制部，所述控制部分别与所述检测器(41)和所述行走部连接，所述防卡动作包括：所述控制部根据所述检测器(41)检测的所述位置确定装置(20)的位置控制所述行走部带动所述机器主体执行避让动作。3.根据权利要求2所述的智能清洁设备，其特征在于，所述位置确定装置(20)包括：支架(25)，所述支架(25)可转动地设置在所述机器主体上，所述支架(25)上承载保护罩(21)和位置确定组件，所述位置确定组件位于所述保护罩(21)内。4.根据权利要求2所述的智能清洁设备，其特征在于，智能清洁设备还包括缓冲组件，所述缓冲组件设置在所述主壳体(10)内。5.根据权利要求4所述的智能清洁设备，其特征在于，所述缓冲组件包括主缓冲件(51)，所述主缓冲件(51)设置在所述位置确定装置(20)上，并可随所述位置确定装置(20)的转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李行，王子涛，米长，李智军，乔亮，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11