一种无人机制造技术

本实用新型专利技术提供了一种无人机，所述无人机包括旋翼机构、机架，所述旋翼机构包括螺旋桨，所述机架包括机架轴，包括：所述螺旋桨的旋转平面与所述机架轴所形成的机架轴平面有特定度数的夹角。本实用新型专利技术实施例中，可以直接控制多旋翼无人机的水平运动，水平位置飞行时可以将迎风接触面减到最小使传统多旋翼无人机在位置控制飞行时载体坐标系与地理坐标系中的会增大无人机飞行阻力的迎风角降为0，大大地减小飞行阻力，增加无人机抗逆性，实现无人机的高速飞行。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机
本技术涉及机械的
，特别是涉及一种无人机。
技术介绍
传统的多旋翼无人机是一个欠驱动系统，可以分解为全驱动子系统和欠驱动子系统，全驱动子系统包括俯仰控制，横滚控制，偏航控制和z轴位置控制；欠驱动子系统包括x轴位置控制和y轴位置控制。因此在进行x轴和y轴位置控制之前要先进行姿态控制，将位置增量转换为相应的角度增量，四旋翼无人机的x，y轴子系统在不考虑执行机构动态时为四阶系统，增加控制算法难度，同时也大大增加了系统的不稳定性。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机。为了解决上述问题，本技术公开了一种无人机，所述无人机包括旋翼机构、机架，所述旋翼机构包括螺旋桨，所述机架包括机架轴，包括：所述螺旋桨的旋转平面与所述机架轴所形成的机架轴平面有特定度数的夹角。优选地，所述旋翼机构包括螺旋桨逆时针旋转的旋翼机构及螺旋桨顺时针旋转的旋翼机构。优选地，所述特定度数包括0度至15度。优选地，所述无人机包括2N个旋翼机构，其中，N为正整数，包括间隔排布的N个螺旋桨逆时针旋转的旋翼机构及N个螺旋桨顺时针旋转的旋翼机构。优选地，所述无人机包括电池及电控单元。优选地，包括：所述2N个旋翼机构分别固定在机架轴的末端；所述无人机的机架的上方固定有电池及电控单元；所述电池及电控单元用以提供无人机的电路控制功能；所述机架的下方中央固定有油箱；所述油箱用以储存燃油。优选地，所述旋翼机构包括轴箱、曲轴和缸头，所述无人机包括：所述螺旋桨与曲轴箱连接；所述曲轴位于曲轴箱的中央；所述曲轴箱左右两边分别与缸头连接，所述曲轴箱及缸头用以承受负荷。优选地，所述旋翼机构包括集气口、化油器，所述无人机包括：所述集气口与所述化油器连接，所述化油器用以将汽油与空气充分混合。优选地，所述旋翼机构包括舵机，所述无人机包括：在化油器的下方设计有舵机；所述舵机用以节气阀的开度，通过控制节气阀的开度进一步控制进气量，即控制无人机的转速大小。优选地，所述旋翼机构还包括排气管，所述无人机还包括：所述缸头与所述排气管连接；所述排气管用以排出废气。本技术包括以下优点：本技术实施例中，所述无人机包括旋翼机构、机架，所述旋翼机构包括螺旋桨，所述机架包括机架轴，所述螺旋桨的旋转平面与所述机架轴所形成的机架轴平面有特定度数的夹角。优选地，该特定度数可以包括0度至15度，本技术实施例中，可以直接控制多旋翼无人机的水平运动，水平位置飞行时可以将迎风接触面减到最小使传统多旋翼无人机在位置控制飞行时载体坐标系与地理坐标系中的会增大无人机飞行阻力的迎风角降为0，大大地减小飞行阻力，增加无人机抗逆性，实现无人机的高速飞行。其中，水平姿态位置可控对于某些应用场景具有重要意义，例如载人多旋翼无人机，由于无人机可以水平姿态前飞，这样当乘客在无人机内活动时重心的变化对飞行的影响较小，同时可以使乘客保持目视前方，增加飞行器稳定性的同时增加乘客乘坐舒适性；第二，在农业植保应用中可以使农药喷洒更均匀，避免姿态变化引起的药液晃动。附图说明图1是本技术实施例的一种无人机的结构示意图；图2是本技术实施例的一种无人机的轴向示意图；图3是本技术实施例的另一种无人机的轴向示意图；图4是本技术实施例的一种旋翼机构的结构示意图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。参照图1，示出了本技术的一种无人机的结构示意图，所述无人机包括旋翼机构101、机架102，所述旋翼机构101包括螺旋桨10101，所述机架102包括机架轴10201，具体可以包括：所述螺旋桨10101的旋转平面2与所述机架轴10201所形成的机架轴平面1有特定度数的夹角。优选地，该特定度数可以包括0度至15度，进一步地，该旋翼机构101可以包括螺旋桨逆时针转动的旋翼机构及螺旋桨顺时针转动的旋翼机构。参照图2，示出了本技术实施例的一种无人机的轴向示意图，图2中，无人机机架上的多个机架轴10201形成机架轴平面1，该平面可以与水平面平行，旋翼机构中包括逆时针转动的螺旋桨，螺旋桨旋转时形成的旋转平面2与上述的机架轴平面1有开口在右的0度至15的度的夹角。参照图3，示出了本技术实施例的另一种无人机的轴向示意图，图3中，无人机机架上的多个机架轴10201形成机架轴平面1，该平面可以与水平面平行，旋翼机构中包括顺时针转动的螺旋桨，螺旋桨旋转时形成的旋转平面2与上述的机架轴平面1有开口在左的0度至15的度的夹角，举例而言，图1中的六轴无人机的机架轴数量为六条。本技术实施例的一种优选实施例中，所述旋翼机构101还包括排气管及缸头，所述缸头与所述排气管连接；所述排气管用以排出废气，优选地，每个旋翼机构101包括两个排气管，排气管的数量还可以是三个或者更多，本技术实施例对排气管的数量不作具体的限制。本技术实施例中，所述旋翼机构101包括曲轴箱及曲轴，所述螺旋桨10101与曲轴连接；所述曲轴位于曲轴箱的中央；所述曲轴箱左右两边分别与缸头连接，所述曲轴箱及缸头用以承受负荷，曲轴箱及缸头尺寸与材料可以根据设计规格相关，本技术实施例对此不必作具体的限制。具体应用到本技术实施例中，在化油器的下方设计有舵机；所述舵机用以节气阀的开度，通过控制节气阀的开度进一步控制进气量，即控制无人机的转速大小。优选地，所述无人机包括起落架104，起落架104的尺寸与材料可以根据设计承重重量相关，本技术实施例对此不必作具体的限制。作为本技术实施例的具体实现中，所述机架102的下方中央固定有油箱103；所述油箱103用以储存燃油，油箱103的规格可以因旋翼机构101的数量或者规格而定，本技术实施例对此不作具体的限制。本技术实施例中一种优选实施例中，所述无人机2N个旋翼机构101，其中，N为正整数，包括间隔排布的N个螺旋桨逆时针转动的旋翼机构及N个螺旋桨顺时针转动的旋翼机构。可以参照图1所示的无人机，螺旋桨顺时针转动的旋翼机构两边相邻的旋翼机构，可以是螺旋桨逆时针转动的旋翼机构。所述2N个旋翼机构101分别固定在所述机架轴10201的末端；所述旋翼机构101用以提供动力；当然，本技术实施例对旋翼机构的数量不作具体的限制。实际应用到本技术实施例中，所述无人机包括电池及电控单元105，所述机架的上方固定有电池及电控单元105；所述电池及电控单元105用以提供无人机的电路控制功能，所述电池及电控单元105中的电池可以包括锂离子电池，还可以包括镉镍电池、氢镍电池等，本技术实施例对于电池的种类不作具体的限制。所述电池及电控单元105中的电控单元可以包括CPU或单片机、存储器、导线、信号接收装置及信号发送装置等，本技术实施例对于电控单元不作具体的限制。本技术实施例中，所述无人机包括旋翼机构、机架，所述旋翼机构101包括螺旋桨10101，所述机架102包括机架轴10201，所述螺旋桨10101的旋转平面2与所述机架轴10201所形成的机架轴平面1有特定度数的夹角。优选地，该特定度数可以包括0度至15度，本技术实施例中，可以直接控制多旋翼无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机，其特征在于，所述无人机包括旋翼机构、机架，所述旋翼机构包括螺旋桨，所述机架包括机架轴，包括：所述螺旋桨的旋转平面与所述机架轴所形成的机架轴平面有特定度数的夹角。

【技术特征摘要】
1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括旋翼机构、机架，所述旋翼机构包括螺旋桨，所述机架包括机架轴，包括：所述螺旋桨的旋转平面与所述机架轴所形成的机架轴平面有特定度数的夹角。2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述旋翼机构包括螺旋桨逆时针旋转的旋翼机构及螺旋桨顺时针旋转的旋翼机构。3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述特定度数包括0度至15度。4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括2N个旋翼机构，其中，N为正整数，包括间隔排布的N个螺旋桨逆时针旋转的旋翼机构及N个螺旋桨顺时针旋转的旋翼机构。5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括电池及电控单元。6.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，包括：2N个旋翼机构分别固定在机架轴的末端；所述无人机的机架的上方固定有电池及电控单元；所述电池及电控单元用以提供...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵自超，张浩，
申请(专利权)人：深圳常锋信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44