无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端制造方法及图纸

本发明专利技术实施例适用于无人机技术领域，提供了一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端，其中，方法包括：获取基准点和航点的航点信息；计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站，以使无人机地面站根据高度补偿值和航点信息，计算各个航点消差后的海拔高度。通过本发明专利技术实施例，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，从而保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性；同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。

【技术实现步骤摘要】
无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端
本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统、智能终端及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着无人机技术的不断发展，无人机的应用领域也越来越广。目前，无人机测绘定位时，需要使用测绘基准站和至少一台测绘杆进行同步工作。且在无人机每次飞行时，每次重新架设基站会带来高度误差，即，测绘定位时需要利用卫星定位，但是，不同时刻大气层对卫星信号的干扰是不一样，导致不同时刻的测绘定位精度也会不一样。另外，即使每次测绘时所使用的数据和初次测绘时的数据一样，也一样会带来很大的高度误差。基于这个原因，无人机在每次飞行时不能直接使用初次测绘时保存的航点数据。如果直接使用初次测绘时的航点数据进行飞行，由于飞行高度误差较大，会很容易出现撞机等安全性事故，安全性较低。为了降低每次飞行的飞行误差，现有技术中往往是在每次飞行时，重新测量所有航点的航点信息，然后使用当次测绘的航点数据进行飞行，以减少误差。但是，每次飞行都要重新测量所有航点信息，不仅麻烦，还耗费大量的人力物力，效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统、智能终端及计算机可读存储介质，以解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题以及每次飞行均要重新测量所有航点导致效率低的问题，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。本专利技术实施例的第一方面提供了一种无人机飞行高度消差方法，包括：获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。可选地，所述获取基准点和一个或多个航点的航点信息，包括：接收基准站发送的当前点的位置信息；将所述基准站的当前位置实时显示在第一待作业地块地图的相应位置；其中，所述第一待作业地块地图上显示有当前位置点周围预设范围内的的所有基准点；当所述基准站的当前位置与初次测绘基准点重合时，通过参考在初次测绘的基准站位置设立的物理标记，在初次测绘的基准站位置架设基准站，并使用初次测绘基准点的信息作为当前架设基准站的基准点航点信息；在设置完当次测绘基准点之后，接收测绘终端发送的当前点的位置信息；将所述测绘终端的当前位置实时显示在第二待作业地块地图的相应位置；其中，所述第二待作业地块地图上显示有初次测绘的各个航点；当所述测绘终端的当前位置与初次测绘的其中一个航点重合时，将所述测绘终端的当前位置记录为当次测绘航点，并获得所述当次测绘航点的航点信息，依此获取单个或多个航点的航点信息。可选地，所述计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值，包括：计算任意一个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，将所述差值作为所述高度补偿值；或者分别计算多个所述航点中每一个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值；计算多个所述航点的差值的平均值，将所述平均值作为所述高度补偿值。可选地，计算当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，包括：在航点测绘过程中，当测绘终端的当前位置与初次测绘的航点位置重合时，接收用户的海拔校准指令；根据所述海拔校准指令，计算所述测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值。可选地，在所述根据所述海拔校准指令，计算所述测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值之后，还包括：以预设形式将所述差值显示在预设界面位置，并将所述差值上传至云端。可选地，所述无人机地面站与测绘应用端同属一端或分属两端；当所述无人机地面站与所述测绘应用端分属两端时，将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至所述无人机地面站，包括：上传所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息至云端，以使所述无人机地面站从所述云端获取所述航点信息，并在接收到用户的校准指令后从所述云端获取所述高度补偿值。本专利技术实施例的第二方面提供了一种无人机飞行高度消差装置，包括：获取模块，用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；补偿值计算模块，用于计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；发送模块，用于将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。本专利技术实施例的第三方面提供了一种无人机飞行高度消差系统，包括测绘基站、测绘终端、智能终端以及地面站；所述测绘基站与所述测绘终端通信连接，所述测绘终端与所述智能终端通信连接，所述智能终端与所述地面站通信连接；所述智能终端用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至所述无人机地面站；所述无人机地面站用于根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。本专利技术实施例的第四方面提供了一种智能终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述方法的步骤。本专利技术实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例通过测量一个或多个航点，计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；然后，再利用高度补偿值进行高度消差，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，保证了无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点，即可计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种无人机飞行高度消差系统的架构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种无人机飞行高度消差方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的RTK测绘时的三次测绘的海拔高度比较示意图；图4为本专利技术实施例提供的步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行高度消差方法，其特征在于，包括：获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行高度消差方法，其特征在于，包括：获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基准点和一个或多个航点的航点信息，包括：接收基准站发送的当前点的位置信息；将所述基准站的当前位置实时显示在第一待作业地块地图的相应位置；其中，所述第一待作业地块地图上显示有当前位置点周围预设范围内的所有基准点；当所述基准站的当前位置与初次测绘基准点重合时，通过参考在初次测绘的基准站位置设立的物理标记，在初次测绘的基准站位置架设基准站，并使用初次测绘基准点的信息作为当前架设基准站的基准点航点信息；在设置完当次测绘基准点之后，接收测绘终端发送的当前点的位置信息；将所述测绘终端的当前位置实时显示在第二待作业地块地图的相应位置；其中，所述第二待作业地块地图上显示有初次测绘的各个航点；当所述测绘终端的当前位置与初次测绘的其中一个航点重合时，将所述测绘终端的当前位置记录为当次测绘航点，并获得所述当次测绘航点的航点信息，依此获取单个或多个航点的航点信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值，包括：计算任意一个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，将所述差值作为所述高度补偿值；或者分别计算多个所述航点中每一个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值；计算多个所述航点的差值的平均值，将所述平均值作为所述高度补偿值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，计算当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，包括：在航点测绘过程中，当测绘终端的当前位置与初次测绘的航点位置重合时，接收用户的海拔校准指令；根据所述海拔校准指令，计算所述测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值。5.如权利要求4所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵自超，闫小乐，万耿栋，陈星宏，骆艺特，
申请(专利权)人：深圳常锋信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44