无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端，其中，方法包括：获取航点的航点信息；根据航点信息，将各航点显示在待作业地块地图的相应位置，并记录航点；接收用户的航线生成指令，并根据航线生成指令，依序连接各航点生成无人机飞行路线；根据航点信息，计算无人机路线中相邻两个航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹。由此，本发明专利技术实施例可以提高无人机在地势起伏较大环境下的作业安全性、准确性以及作业效果。

【技术实现步骤摘要】
无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端
本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端。
技术介绍
随着无人机技术的不断发展，无人机的应用领域也越来越广。无人机应用领域的多样，导致无人机所面对的作业地形复杂多变。例如，在植保领域，植保无人机常常就需要在山地、坡地等地势高低起伏较大的地块进行作业。无人机在这些地势高低起伏较大的地块作业时，合理规划飞行路线显得尤为重要。目前，无人机飞行路线一般是根据作业地块的边界点自动生成的，即，通过航线测绘方式，记录作业地块的边界点；然后设置相关作业参数后自动规划飞行航线信息，该飞行航线信息指的是相对于地面高度的相对高度。根据边界点自动生成无人机飞行路线，在地势平整的作业地块上还可实行，但是，如果在地势高低起伏较大的作业地块，还根据边界点来自动规划飞行路线，会使得无人机在地势高低起伏较大的作业地块上，还按照地面的相对高度飞行，在地势比较凸的情况下会产生例如撞机等安全问题，而且自动生成的航线与地势起伏和垄势走向不相匹配，在地势比较凹的地方和被作业对象垄间距稀疏不规则时会产生作业效果差的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种无人机飞行路线规划方法、装置、系统及终端，以解决在地势起伏环境或被作业对象垄间距稀疏不规则条件下，根据现有无人机飞行路线规划方法所得到的飞行路线与地势起伏和垄势走向不相符的问题以及由此带来的无人机安全隐患高和作业效果差的问题。为解决上述问题，本专利技术实施例提供如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机飞行路线规划方法，包括：获取航点的航点信息；其中，所述航点为基于待作业地块的地势起伏，根据预设打点规则，按照所述待作业地块被作业对象的垄势走向所选取的航点；根据所述航点信息，将各所述航点显示在待作业地块地图的相应位置；接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线；根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹。可选地，所述根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹，包括：根据相邻两个所述航点的地理位置信息，计算相邻两个所述航点之间的相对方位；根据相邻两个所述航点的海拔高度信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的相对高度；根据所述相对方位和相对高度，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的所述无人机按垄仿地飞行轨迹；所述无人机按垄仿地飞行轨迹为与垄势地势相符的轨迹；其中，所述航点信息包括所述地理位置信息和所述海拔高度信息。可选地，所述接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线，包括：接收所述用户点击航点坐标区域内的航点的点击指令；根据所述点击指令和点击顺序，依序将所述用户点击的目标航点显示在排序区域；依序连接所述排序区域中的所述目标航点，生成所述无人机飞行路线。可选地，所述接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线，包括：接收所述用户的航点连接指令；根据所述航点连接指令，依序连接目标航点，生成所述无人机飞行路线。可选地，在所述根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹之后，还包括：发送所述无人机飞行路线和所述无人机按垄仿地飞行轨迹至云端，以使所述云端存储无人机按垄仿地飞行轨迹信息。可选地，在所述根据所述航点信息，将各所述航点显示在待作业地块地图的相应位置之后，还包括：在预设界面位置显示所述航点信息；接收所述用户的航点记录指令；根据所述航点记录指令，记录所述航点。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机飞行路线规划装置，集成于智能终端，所述无人机飞行路线规划装置包括：获取模块，用于获取航点的航点信息；其中，所述航点为基于待作业地块的地势起伏，根据预设打点规则，按照所述待作业地块的被作业对象的垄势走向所选取的航点；显示模块，用于根据所述航点信息，将各所述航点显示在待作业地块地图的相应位置；路线生成模块，用于接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线；按垄仿地飞行轨迹计算模块，用于根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机飞行路线规划系统，该系统包括测绘终端、测绘基站以及智能终端；所述测绘终端与所述测绘基站、所述智能终端通信连接；所述测绘终端用于测量航点的航点信息，并将所述航点信息发送至所述智能终端；所述智能终端用于获取所述航点信息；其中，所述航点为基于待作业地块的地势起伏，根据预设打点规则，按照所述待作业地块的被作业对象的垄势走向所选取的航点；根据所述航点信息，将各所述航点显示在待作业地块地图的相应位置；接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线；根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹。第四方面，本专利技术实施例提供一种智能终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述方法的步骤。第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例通过基于待作业地块的地势起伏、预设打点规则以及待作业地块的被作业对象的垄势走向选取航点，保证了在地势起伏较大环境的无人机飞行路线的航向准确性；且通过航点信息，计算无人机按垄仿地飞行轨迹，即，无人机飞行时可以保持在被作业对象的垄势走向上方一定高度，保证在地势起伏较大环境的无人机相对被作业对象飞行高度准确，进而避免无人机发生撞机等安全性问题，并且在被作业对象垄间距稀疏时，无人机可以保持在被作业对象正上方飞行；进而提高了无人机在地势起伏较大环境和垄间距稀疏不规则时的作业安全性、准确性以及作业效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种无人机飞行路线规划系统的系统架构示意框图；图2为本专利技术实施例提供的一种无人机飞行路线规划方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的飞行航线比较示意图；图4为本专利技术实施例提供的无人机飞行路线规划方法的另一流程示意框图；图5为本专利技术实施例提供的步骤404的一种具体实现流程示意图；图6为本专利技术实施例提供的测绘界面的一种示意图；图7为本专利技术实施例提供的步骤404的另一种具体实现流程示意图；图8为本专利技术实施例提供的按垄仿地飞行轨迹生成方法示意图；图9为本专利技术实施例提供的交互流程示意图；图10为本专利技术实施例提供的飞行轨迹作业效果示意图；图11为本专利技术实施例提供一种无人机飞行路线规划装置的结构示意框图；图12为本专利技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行路线规划方法，其特征在于，包括：获取航点的航点信息；其中，所述航点为基于待作业地块的地势起伏，根据预设打点规则，按照所述待作业地块的被作业对象的垄势走向所选取的航点；根据所述航点信息，将各所述航点显示在待作业地块地图的相应位置；接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线；根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行路线规划方法，其特征在于，包括：获取航点的航点信息；其中，所述航点为基于待作业地块的地势起伏，根据预设打点规则，按照所述待作业地块的被作业对象的垄势走向所选取的航点；根据所述航点信息，将各所述航点显示在待作业地块地图的相应位置；接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线；根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹，包括：根据相邻两个所述航点的地理位置信息，计算所述无人机路线相邻两个所述航点之间的相对方位；根据相邻两个所述航点的海拔高度信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的相对高度；根据所述相对方位和所述相对高度，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的所述无人机按垄仿地飞行轨迹；所述无人机按垄仿地飞行轨迹为与垄势地势相符的轨迹；其中，所述航点信息包括所述地理位置信息和所述海拔高度信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线，包括：接收所述用户点击航点坐标区域内的航点的点击指令；根据所述点击指令和点击顺序，依序将所述用户点击的目标航点显示在排序区域；依序连接所述排序区域中的所述目标航点，生成所述无人机飞行路线。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收用户的航线生成指令，并根据所述航线生成指令，依序连接各所述航点生成无人机飞行路线，包括：接收所述用户的航点连接指令；根据所述航点连接指令，依序连接目标航点，生成所述无人机飞行路线。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述航点信息，计算所述无人机路线中相邻两个所述航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹之后，还包括：发送所述无人机飞行路线和所述无人机按垄仿地飞行轨迹至云端，以使所述云端存储无...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵自超，闫小乐，万耿栋，陈星宏，骆艺特，
申请(专利权)人：深圳常锋信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44