The utility model discloses an adaptive foot mechanism of a quadruped robot, which includes a foot plate and a foot plate from top to bottom. The foot plate and the foot plate are connected by a number of evenly distributed inner six angle bolts. Each inside six angle bolts is fitted with a damping spring between the foot plate and the foot plate; each root is six. The angle bolts are movably connected with the upper foot plate through the centripetal joint bearing. The utility model can solve the problem of poor adaptability of the general rigid foot terrain through the spring structure and the centripetal joint bearing between the two pieces of the foot plate, which is beneficial to the adjustment of the robot's attitude, the adaptability of the robot to the complex ground and the life of the robot component. It has the advantages of strong adaptability, quick and convenient adjustment, good portability, simple structure, easy realization and easy maintenance.
【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人的自适应足底机构
本技术涉及四足机器人领域,尤其涉及一种四足机器人的自适应足底机构。
技术介绍
机器人脚部设计已经成为足式机器人设计的一项重要任务,其结构和功能影响机器人的运动稳定性和灵活性,以及对复杂环境的适应能力。传统做法通常是将其设计为刚体,机器人不经过任何缓冲装置而直接与地面冲击。这种设计将会减少机器人构件的寿命,不规则的震动也会损伤机器人的控制器件。刚性脚部设计方案不利于机器人姿态的调整,降低机器人对复杂地面的适应能力且减少机器人构件的寿命。所以,设计一种自适应能力强,调节方便快捷,可移植性好,且便于维护的四足机器人足底结构很有必要。
技术实现思路
本技术的四足机器人的自适应足底的目的在于克服现有技术中存在的不足,提供一种能适应各种地形,遇到小障碍仍能保持机器人机身平行的自适应足底机构,以解决一般刚性足底地形适应能力弱且寿命低的问题。本技术要解决的上述技术问题所采用的新的技术方案是这样实现的:一种四足机器人的自适应足底机构,由上至下包括上脚板和脚底板,所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的内六角螺栓相连接,每根内六角螺栓上均套有位于上脚板和脚底板之间的减震弹簧;每根内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。进一步地,所述上脚板和脚底板之间通过三根均匀分布的内六角螺栓相连接。进一步地,所述脚底板通过变径块安装于所述内六角螺栓上,所述变径块上下固定有与所述内六角螺栓相配合的防松螺母。进一步地,所述的脚底板的底面均匀设置有若干可更换的防滑部件。进一步地,所述的防滑部件包括三块柱状的防滑垫,所述防滑垫4呈三角均匀分布。进一步地,所述的防滑 ...
【技术保护点】
一种四足机器人的自适应足底机构,其特征在于:由上至下包括上脚板(7)和脚底板(3),所述上脚板(7)和脚底板(3)之间通过若干均匀分布的内六角螺栓(8)相连接,每根内六角螺栓(8)上均套有位于上脚板(7)和脚底板(3)之间的减震弹簧(1);每根内六角螺栓(8)均通过向心关节轴承(6)与所述上脚板(7)活动连接。
【技术特征摘要】
1.一种四足机器人的自适应足底机构,其特征在于:由上至下包括上脚板(7)和脚底板(3),所述上脚板(7)和脚底板(3)之间通过若干均匀分布的内六角螺栓(8)相连接,每根内六角螺栓(8)上均套有位于上脚板(7)和脚底板(3)之间的减震弹簧(1);每根内六角螺栓(8)均通过向心关节轴承(6)与所述上脚板(7)活动连接。2.根据权利要求1所述的四足机器人的自适应足底机构,其特征在于:所述上脚板(7)和脚底板(3)之间通过三根均匀分布的内六角螺栓(8)相连接。3.根据权利要求1所述的四足机器人的自适应足底机构,其特征在于:所述脚底板(3)通过变径块(5)安装于所述内六角螺栓(8)上,所述变径块(5)上下固定有与所述内六角螺栓(8)相配合的防松螺母(2)。4.根据权利要求1所述的四足机器人的自适应足底机构,...
【专利技术属性】
技术研发人员:庄庭达,张东,林勋沐,禤俊鹏,卢星宇,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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