行使车道变换装置及行使车道变更方法制造方法及图纸

本实施例涉及一种行使车道变换装置，包括：感知部，基于接收的通信信息或生成的传感信息感知在旁车道或自车道行使中的一个以上的其他车辆信息；第一判断部，基于所述其他车辆与自车的相对距离信息，判断向所述旁车道的可移动与否；第一控制部，判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其邻近于区分所述旁车道与自车道的车线；第二判断部，在预设定的时点演算与所述其他车辆的纵向相对距离信息，并基于所述纵向相对距离信息，再判断向所述旁车道的可移动与否；及第二控制部，再判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其向所述旁车道移动。

Lane changing device and lane changing method

The present embodiment relates to an exercise Lane transformation device, which includes the perception part, based on the received communication information or the generated sensing information to perceive more than one of the other vehicle information in the side lane or from the car line, and the first judge, based on the relative distance information between the other vehicles and the car, determines the vehicle to the side of the vehicle. The first control section determines that when it is possible to move to the side lane, the first control unit controls the car to make its neighbour adjacent to the line of the side lane and the self lane; the second judgment section calculates the longitudinal relative distance from the other vehicles at the predetermined time point, and is based on the longitudinal relative distance letter. It is judged to be able to move to the parside lane, and the two control unit, which is then judged to be able to move to the side lane, to control the car to move it to the side lane.

【技术实现步骤摘要】
行使车道变换装置及行使车道变更方法
本专利技术涉及行使车道变更技术。
技术介绍
一般而言，汽车是随着人类文明的日益发展带来的机械及电子技术等的总体性的集中产品，最近，随着人们生活的舒适富裕而时刻飞跃发展的环境，为顺利进行业务、日常生活的便利、休闲时的运用等大大提高了其普及程度。在运行此类车辆时，驾驶员为了防止各种安全事故必需与其他车辆保持安全的距离。但，驾驶员在车辆运行中变换车道时，只是通过视觉判断与其他车辆尤其在旁车道行使的车辆的关系，因此，有时存在因驾驶员的错觉而发生问题的隐患。因此，最近为了有助于驾驶员的便利，开发了一种在车辆的旁边安装传感器，自动地计算在旁车道行使的车辆之间的距离后，如果车辆在具有冲突隐患的距离以内时，发出警报音，引起驾驶员的注意，或控制无法变更车道的车辆控制系统。上述的车辆控制系统只是单纯地提供判断是否存在与在旁车道行使的车辆之间的冲突隐患后发出警报音，或限制变更车道的功能。
技术实现思路
在上述的背景下，本实施例的目的为提供一种行使车道变换装置，从一侧面基于一条件下，如果没有在旁车道行使的旁车辆之间的冲突隐患，将自车进行一次控制，使得与旁车道的车线邻接的状态下，基于另一条件，能够控制自车向旁车道移动。从本专利技术的一方面提供一种行使车道变换装置，本实施例包括：感知部，基于接收的通信信息或生成的传感信息感知在旁车道或自车道行使中的一个以上的其他车辆信息；第一判断部，基于所述其他车辆与自车的相对距离信息，判断向所述旁车道的可移动与否；第一控制部，判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其邻近于区分所述旁车道与自车道的车线；第二判断部，在预设定的时点演算与所述其他车辆的纵向相对距离信息，并基于所述纵向相对距离信息，再判断向所述旁车道的可移动与否；及第二控制部，再判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其向所述旁车道移动。从本专利技术的另一方面，本实施例提供一种行使车道变更方法，包括：感知步骤，基于接收的通信信息或生成的传感信息，感知在旁车道或自车道行使中的其他车辆信息；第一判断步骤，基于所述其他车辆和自车的相对距离信息，判断向所述旁车道的可移动与否；第一控制步骤，判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其邻近于区分所述旁车道与自车道的车线；第二判断步骤，在预设定的时点演算与所述其他车辆的纵向相对距离信息，并基于所述纵向相对距离信息，再判断向所述旁车道的可移动与否；及第二控制步骤，再判断为可以向所述旁车道移动时，控制自车使其向所述旁车道移动。如上述说明，根据本实施例具有如下效果，在自车邻接于旁车道的车线的状态下，判断向旁车道可移动与否后，进行控制使得向旁车道移动，从而，能够迅速安全地控制自车。附图说明图1为图示根据一实施例的行使车道变换装置的构成的附图；图2为图示用于说明根据一实施例的感知部的动作的一例的附图；图3为图示用于说明根据一实施例的第一控制部的动作的一例的附图；图4为图示用于说明根据一实施例的第二判断部的动作的一例的附图；图5为图示用于说明根据一实施例的第二控制部的动作的一例的附图；图6为图示根据一实施例的行使车道变更方法的流程图的附图；图7为用于说明利用距离信息判断向旁车道可移动与否的顺序的附图；图8为通过与多个其他车辆之间的相对距离信息进行比较，说明向旁车道的可移动与否的附图；图9为用于说明利用冲突所需时间判断向旁车道可移动与否的动作的附图；图10为用于说明基于接近所需时间再次判断向旁车道的可移动与否的动作的附图。具体实施方式以下，部分实施例参照示例性的附图进行详细说明。在向各个附图的构成要素赋予参照符号时，对于相同的构成要素即使在不同的附图上表示，也尽可能赋予相同的符号。并且，在说明本实施例时，判断有关公知构成或功能的详细说明混淆本专利技术的技术思想的要旨时，可省却详细的说明。并且，在说明本实施例的构成要素时，可使用第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。此类术语只是为了将该构成要素与其他构成要素进行区别，其术语并非限定相应构成要素的本质、顺序或个数等。如果记载某个构成要素与其他构成要素"连接","结合"或"连接"，应当理解为该构成要素与其另一个构成要素直接地连接或链接，但，也可在各个构成要素之间"介入"其他构成要素，或各个构成要素通过其他构成要素"连接","结合"或"链接"。图1为图示根据一实施例的行使车道变换装置的构成的附图。参照图1，根据一实施例的行使车道变换装置100，包括：感知部110，基于接收的通信信息或生成的传感信息，感知在旁车道或自车道行使中的其他车辆信息；第一判断部120，基于其他车辆和自车的相对距离信息，判断向旁车道的可移动与否；第一控制部130，如果判断可以向旁车道移动时，对自车进行控制使其邻接于区分旁车道和自车道的车线；第二判断部140，在预设定的时点演算与其他车辆的纵向相对距离信息，并基于纵向相对距离信息，再次判断向旁车道的可移动与否；及第二控制部150，再次判断为可以向旁车道移动时，对自车进行控制使其向旁车道移动。图2为图示用于说明根据一实施例的感知部的动作的一例的附图。再参照图2，根据一实施例的感知部110基于从外部接收的通信信息或设置在自车210而监视外部的传感器生成的传感信息，感知与在旁车道或自车道行使中的其他车辆(220,230)的相对距离信息(d1,d2)及相对速度信息。并且，感知部110也可感知其他车辆(220,230)的速度信息。作为一例，感知部110基于从其他车辆(220,230)直接接收的通信信息，感知与在旁车道或自车道行使中的其他车辆(220,230)的相对距离信息(d1,d2)及相对速度信息作为详细的一例，感知部(110)利用在通信信息中包含的其他车辆(220,230)的位置信息及速度信息和已知的自车(210)的位置信息及速度信息，感知与其他车辆(220,230)的相对距离信息(d1,d2)及相对速度信息。作为另一例，感知部110基于在自车210中设置的传感器生成的传感信息，感知与在旁车道行使中的其他车辆(220,230)的相对距离信息(d1,d2)及相对速度信息。所述传感器可由摄像头传感器,雷达(Radar)传感器及激光雷达(Lidar)传感器中至少一个传感器构成，传感器的种类没有限制。并且，根据一实施例的第一判断部120基于与其他车辆(220,230)的相对距离信息(d1,d2)判断向旁车道的可移动与否。详细地，例如，如果与第一其他车辆220的相对距离信息大于与第二其他车辆230的相对距离信息及与前车辆的相对距离信息中的至少一个，判断可向旁车道移动。即，第一判断部120如果与第一其他车辆220的相对距离信息大于与第二其他车辆230的相对距离信息，可判断为可以向判断旁车道移动，并且，与第一其他车辆(220)的相对距离信息大于与前车辆的相对距离信息时，也可判断为可以向旁车道移动。或,第一判断部120在与第一其他车辆220的相对距离信息相比第二其他车辆230的相对距离信息及与前车辆的相对距离信息都较大时，也判断为可以向旁车道移动。根据另一实施例的第一判断部120基于感知的与其他车辆的相对距离信息及相对速度信息，演算冲突所需时间(TimeToCollision,TTC)。冲突所需时间的演算是将相对距离信息除以相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行使车道变换装置，其特征在于，包括：感知部，基于接收的通信信息或生成的传感信息感知在旁车道或自车道行使中的一个以上的其他车辆信息；第一判断部，基于所述其他车辆与自车的相对距离信息，判断向所述旁车道的可移动与否；第一控制部，判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其邻近于区分所述旁车道与自车道的车线；第二判断部，在预设定的时点演算与所述其他车辆的纵向相对距离信息，并基于所述纵向相对距离信息，再判断向所述旁车道的可移动与否；及第二控制部，再判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其向所述旁车道移动。

【技术特征摘要】
2016.11.01 KR 10-2016-01443711.一种行使车道变换装置，其特征在于，包括：感知部，基于接收的通信信息或生成的传感信息感知在旁车道或自车道行使中的一个以上的其他车辆信息；第一判断部，基于所述其他车辆与自车的相对距离信息，判断向所述旁车道的可移动与否；第一控制部，判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其邻近于区分所述旁车道与自车道的车线；第二判断部，在预设定的时点演算与所述其他车辆的纵向相对距离信息，并基于所述纵向相对距离信息，再判断向所述旁车道的可移动与否；及第二控制部，再判断为可以向所述旁车道移动时，控制所述自车使其向所述旁车道移动。2.根据权利要求1所述的行使车道变换装置，其特征在于，所述其他车辆包括在所述自车的后方的所述旁车道行使中的第一其他车辆、在所述自车的前方的所述旁车道行使中的第二其他车辆及在所述自车的前方的所述自车道行使中的前车辆，所述第一判断部在与第一其他车辆的相对距离信息大于与第二其他车辆的相对距离信息及与前车辆的相对距离信息中的至少一个时，判断为可以向所述旁车道移动。3.根据权利要求1所述的行使车道变换装置，其特征在于，所述第一判断部还演算所述其他车辆与所述自车的相对速度信息，并且，利用基于所述相对距离信息及所述相对速度信息而演算的冲突所需时间，判断向所述旁车道的可移动与否。4.根据权利要求3所述的行使车道变换装置，其特征在于，所述其他车辆包括在所述自车的后方的所述旁车道行使中的第一其他车辆、在所述自车的前方的所述旁车道行使中的第二其他车辆及在所述自车的前方的所述自车道行使中的前车辆，所述第一判断部在所述第一其他车辆的冲突所需时间大于所述第二其他车辆的冲突所需时间及所述前车辆的冲突所需时间中的至少一个时，判断为可以向所述旁车道移动。5.根据权利要求1所述的行使车道变换装置，其特征在于，所述其他车辆包括在所述自车的后方的所述旁车道行使中的第一其他车辆，所述第二判断部在所述与第一其他车辆的纵向相对距离信息大于预设定的值时，判断为可以向所述旁车道移动。6.根据权利要求1所述的行使车道变换装置，其特征在于，所述其他车辆包括在所述自车的后方的所述旁车道行使中的第一其他车辆，所述第二判断部在以预设定的次数测定的所述与第一其他车辆的纵向相对距离增加时，再判断为可以向所述旁车道移动。7.根据权利要求1所述的行使车道变换装置，其特征在于，所述其他车辆包括在所述自车的后方的所述旁车道行使中的第一其他车辆，所述第二判断部还演算所述第一其他车辆的纵向速度信息，并且，基于所述纵向相对距离信息及纵向速度信息而演算的接近所需时间大于预设定的临界时间时，再判断为可以向所述旁车道移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：金炳周，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR