停车辅助系统和停车辅助方法技术方案

本公开涉及一种停车辅助系统和停车辅助方法，该停车辅助系统包括：确定器，被配置为基于车辆的移动信息来确定车辆是否处于停止状态；计算器，被配置为使用车辆中包括的倾角传感器来计算作为车辆或车辆所在路面的倾角的倾角信息；存储器，被配置为：在停车位搜索步骤中，当由计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括第一倾角信息的行进信息，并且被配置为：在处理停车的停车步骤中，基于车辆保持停止的停止时间和在停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持第一倾角信息或通过将第一倾角信息改变为第二倾角信息来更新行进信息；以及控制器，被配置为基于存储器中存储的行进信息来控制车辆朝向停车位移动。

Parking auxiliary system and parking auxiliary method

The present disclosure relates to a parking auxiliary system and a parking auxiliary method, which consists of a determiner, configured to determine whether a vehicle is in a stop state based on the moving information of a vehicle; a calculator is configured to use a tilt sensor included in a vehicle to calculate the inclination of the road as a vehicle or vehicle. The memory, which is configured to store the travel information including the first dip information when the first dip information calculated by the calculator is less than the predetermined threshold angle information in the parking space search step, and is configured to stop in the parking step, based on the stop of the vehicle. At least one of the second dip information measured at the stop time and in the stop time, maintains the first dip information or updates the travel information by changing the first dip information to the second dip information; and the controller is configured to control the vehicle toward the parking bit movement based on the travel information stored in the memory.

【技术实现步骤摘要】
停车辅助系统和停车辅助方法
本实施方式涉及停车辅助技术。
技术介绍
一般停车辅助系统辅助用户或驾驶员更容易且方便地停放车辆。停车辅助系统通过安装在车辆上的传感器来识别停车位，并且计算在所识别的停车位中用于停放车辆的最佳路径，以便由此自动控制方向盘或以视听的方式来辅助驾驶员转动方向盘。现有技术中已经引入了作为典型停车辅助系统的示例的基于超声波传感器的停车辅助系统。这种基于超声波传感器的停车辅助系统通过超声波信号来识别周围的障碍物和停车位，并且创建用于车辆的移动路径。然而，在使用一般停车辅助系统的情况下，车辆在斜坡上可能会被向下牵引，从而与障碍物碰撞或偏离最初设定的用于车辆的移动路径，或者车辆可能会被卡在陡坡上。在这种情况下，一般停车辅助系统在辅助正常停车时面临障碍。
技术实现思路
在该背景下，本实施方式的目的在于提供能够在斜坡上正常停车的停车辅助技术。本实施方式的另一目的在于提供通过在停车辅助系统中持续更新和管理停车引导路径上的道路的倾角信息来有效地辅助坡道停车的技术。根据一方面，本实施方式提供了一种车辆的停车辅助系统，该停车辅助系统包括：确定器，所述确定器被配置为基于由包括在所述车辆中的传感器检测到的信息来确定所述车辆是否处于停止状态；计算器，所述计算器被配置为：当所述车辆被确定为处于停止状态时，使用包括在所述车辆中的倾角传感器来计算作为所述车辆或所述车辆所在路面的倾角的倾角信息；存储器，所述存储器被配置为：在停车位搜索步骤中，当由所述计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括所述第一倾角信息的行进信息，并且还被配置为：在处理停车的停车步骤中，基于所述车辆保持停止的停止时间和在所述停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持所述第一倾角信息或通过将所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息；以及控制器，所述控制器被配置为基于存储在所述存储器中的所述行进信息来控制所述车辆朝向所述停车位移动。根据其另一方面，提供了一种停车辅助方法，该方法包括以下步骤：确定步骤：基于所述车辆的移动信息来确定所述车辆是否处于停止状态；计算步骤：当所述车辆被确定为处于停止状态时，使用包括在所述车辆中的倾角传感器来计算作为所述车辆或所述车辆所在路面的倾角的倾角信息；存储步骤：在停车位搜索时，当由所述计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括所述第一倾角信息的行进信息，并且在停放所述车辆时基于所述车辆保持停止的停止时间和在所述停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持所述第一倾角信息或通过将所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息；以及控制步骤：基于存储在存储器中的所述行进信息来控制所述车辆朝向所述停车位移动。将如下所述，根据本实施方式，即使车辆位于斜坡上，也可以将车辆停放在正常检测到的停车位中。此外，在停车辅助处理期间，即使当在停车路径中存在小于特定水平的倾斜面时，也可以使用根据本实施方式的停车辅助系统来对车辆执行准确的停车控制。另外，可以处理在用于测量路面的倾角的倾角传感器中发生的错误。附图说明从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述和其它目的、特征和优点将更加显而易见，其中：图1是例示根据实施方式的停车辅助系统的配置的视图；图2是根据实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的视图；图3是根据另一实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的视图；图4是根据另一实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的视图；图5是根据另一实施方式的用于说明停车辅助系统的操作的视图；以及图6是例示根据实施方式的停车辅助方法的流程图。具体实施方式以下，将参照例示的附图来详细描述一些实施方式。在用附图标记表示图中的元件时，尽管相同的元件被示出在不同的图中，但是相同的元件将由相同的附图标记来表示。另外，在本公开的以下描述中，当并入本文的已知功能和配置的详细描述可能会使本公开的主题相当不清楚时，将省略对并入本文的已知功能和配置的详细描述。此外，当描述本公开的组件时，本文可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等这样的术语。这些术语中的每一个不用于限定对应组件的本质、次序、顺序，而仅用于将对应组件与其它组件区分开。在描述某个结构元件“连接至”、“联接至”或“接触”另一结构元件的情况下，应当理解，另一结构元件可以“连接至”、“联接至”或“接触”结构元件，以及所述某个结构元件直接连接至或直接接触另一结构元件。包括SPAS(智能停车辅助系统)的典型停车辅助系统是用于简单地检测车辆周围的障碍物并且通过控制车辆来将车辆停放在车辆周围没有检测到障碍物的停车位中的技术。因为车辆被迫在斜坡上向下移动，从而与障碍物碰撞，或者因为车辆被卡在斜坡上，所以一般的停车辅助系统在辅助正常停车时具有限制。以下，将对用于确定斜坡并对斜坡执行附加操作以便由此解决上述问题的停车辅助系统和停车辅助方法进行本公开的详细描述。图1是例示根据实施方式的停车辅助系统的配置的视图。参照图1，根据实施方式的停车辅助系统100可以被配置为包括：确定器110，其用于基于由包括在车辆中的诸如移动传感器10这样的车辆移动检测传感器检测到的信息来确定车辆是否处于停止状态；计算器120，其用于在车辆被确定为处于停止状态时使用倾角(inclination)传感器来计算作为车辆或车辆所在路面的倾角的倾角信息；存储器130，其用于基于车辆在停车辅助开始时和停车辅助处理期间的停止时间以及该停止时间内测量的倾角信息来管理用于停车辅助的行进信息；以及控制器140，其用于基于存储在存储器中的行进信息来控制车辆，使得车辆移动到停车位。尽管图1中未示出，但是停车辅助系统还可以包括通知提供器，其用于在由计算器120计算出的倾角信息等于或大于预定的阈值倾角信息时向驾驶员通知无法将车辆停放在停车位中。根据实施方式的停车辅助系统100中的确定器110可以基于由能够感测车辆的移动的移动传感器10检测到的移动信息来确定车辆是否处于停止状态。移动传感器10可以包括能够检测车速的速度传感器和用于检测车轮的移动以由此输出车轮脉冲的车轮传感器，但是本实施方式不限于此，并且可以采用在被包括在车辆中的同时能够检测车辆的移动或停止状态的所有传感器。如果速度传感器没有检测到车速，或者如果从车轮传感器未输出车轮脉冲，则确定器110可以确定车辆处于停止状态。当车辆被确定为处于停止状态时，根据实施方式的停车辅助系统100中的计算器120可以基于由能够用作倾角传感器的加速度传感器20检测到的加速度信息来计算车辆所在路面的倾角信息。本说明书中的术语“倾角信息”意指车辆相对于水平面的倾角，或者意指车辆所在路面的倾角。在本实施方式中，倾角传感器旨在在车辆停止时测量车辆或路面的倾角信息，其可以由加速度传感器20实现。尽管以下将加速度传感器20描述为倾角传感器的示例，但是本实施方式不限于此。另外，加速度传感器20可以包括能够检测车辆的左转或右转、行进和停止以及上坡和下坡道路的G传感器。计算器120可以通过使用由作为加速度传感器的G传感器检测的G传感器信息和预定数据映射(例如，用于通过输入G传感器信息来输出倾角信息的数据映射)来计算倾角信息。也就是说，本实施方式可以使用能够将由G传感器检测到的G传感器值转换为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的停车辅助系统，该系统包括：确定器，所述确定器被配置为：基于由包括在所述车辆中的传感器检测到的信息来确定所述车辆是否处于停止状态；计算器，所述计算器被配置为：当所述车辆被确定为处于停止状态时，使用包括在所述车辆中的倾角传感器来计算倾角信息，所述倾角信息是所述车辆或所述车辆所在路面的倾角；存储器，所述存储器被配置为：在停车位搜索步骤中，当由所述计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括所述第一倾角信息的行进信息，并且被配置为：在处理停车的停车步骤中，基于所述车辆保持停止的停止时间和在所述停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持所述第一倾角信息或通过将所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息；以及控制器，所述控制器被配置为基于存储在所述存储器中的所述行进信息来控制所述车辆朝向所述停车位移动。

【技术特征摘要】
2016.11.02 KR 10-2016-01453881.一种车辆的停车辅助系统，该系统包括：确定器，所述确定器被配置为：基于由包括在所述车辆中的传感器检测到的信息来确定所述车辆是否处于停止状态；计算器，所述计算器被配置为：当所述车辆被确定为处于停止状态时，使用包括在所述车辆中的倾角传感器来计算倾角信息，所述倾角信息是所述车辆或所述车辆所在路面的倾角；存储器，所述存储器被配置为：在停车位搜索步骤中，当由所述计算器计算出的第一倾角信息小于预定的阈值倾角信息时，存储包括所述第一倾角信息的行进信息，并且被配置为：在处理停车的停车步骤中，基于所述车辆保持停止的停止时间和在所述停止时间内测量的第二倾角信息中的至少一个，维持所述第一倾角信息或通过将所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息；以及控制器，所述控制器被配置为基于存储在所述存储器中的所述行进信息来控制所述车辆朝向所述停车位移动。2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述存储器被配置为：当所述停止时间小于第一阈值时间时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；以及当所述停止时间等于或大于所述第一阈值时间时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。3.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其中，所述倾角传感器是加速度传感器，并且所述第一阈值时间是基于所述加速度传感器的振荡信息而设定的。4.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，当所述停止时间等于或大于第一阈值时间时，所述存储器被配置为：当作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差等于或大于预定的阈值偏差时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；以及当作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差小于预定的阈值偏差时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。5.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，当所述停止时间等于或大于第一阈值时间时，所述存储器被配置为：当所述第一倾角信息的符号和所述第二倾角信息的符号彼此不同时，维持包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息；以及当所述第一倾角信息的符号和所述第二倾角信息的符号相同时，通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息。6.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述存储器被配置为仅在以下情况下通过将包括在所述行进信息中的所述第一倾角信息改变为所述第二倾角信息来更新所述行进信息：所述停止时间等于或大于第一阈值时间；作为所述第一倾角信息与所述第二倾角信息之间的差异的偏差小于...

【专利技术属性】
技术研发人员：金宰锡，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR