一种玻璃管搬运机械手制造技术

一种玻璃管搬运机械手，属于搬运机械领域。是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体与提升电机组装配体组成。全自动化控制，降低了工人的劳动强度，提高了玻璃管搬运的效率，整个搬运过程不会产生玻璃管的二次划伤，以及装置多处用到直线导轨和直线导轨滑块的配合，使装置运行平稳，对玻璃管起到很好的保护作用。玻璃管夹持机构机械手的第一和第二滑块顶板上齿条和齿轮的啮合设计，充分利用了电机的效率，同时能够使第一和第二滑块顶板做到同步运动，更好的起到保护玻璃管的作用。提升电机组装配体中第二齿轮和第三齿轮的啮合设计，提高了玻璃管夹持机构运动的平稳性。

A glass tube handling manipulator

The utility model relates to a glass tube conveying manipulator, which belongs to the field of conveying machinery. It is composed of the first bracket, the glass tube clamping mechanism, the glass tube fixing device, the glass pipe conveying mechanism, the second bracket, the hoist track assembly body and the lifting motor assembly ligand. The full automation control reduces the labor intensity of the workers and improves the efficiency of the glass tube handling. The whole handling process will not produce the two scratches of the glass tube, as well as the coordination between the linear guide and the linear slideway, which makes the device run smoothly and plays a very good protective effect on the glass tube. The mesh design of the rack and gear on the top plate of the first and second sliders on the mechanical hand of the glass tube clamping mechanism makes full use of the efficiency of the motor and can synchronize the first and second slider top plates to play a better role in protecting the glass tube. The meshing design of the second gear and the third gear in the motor assembly ligands improves the smoothness of the movement of the glass tube clamping mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃管搬运机械手
本专利技术涉及一种玻璃管搬运机械手，具体地说是采用了特殊设计的玻璃管搬运装置，安装有机械手能实现高效、安全、大批量玻璃管搬运工作，属于搬运机械领域。
技术介绍
目前玻璃管的搬运和摆放都是采用人工来完成，这样不仅提高了工人的劳动强度，而且容易造成玻璃管的二次划伤甚至损毁，同时工人搬运玻璃管的效率也低。尤其是刚从工厂生产出来的玻璃管，表面发红且温度特别高，工厂工人在搬运过程中容易被烫伤，同时玻璃管掉落损毁严重。掉落的玻璃管会被摔碎，玻璃管碎片在地上很难清理，有时会对工人造成伤害。据调查一些工厂工人在搬运玻璃管时，玻璃管不慎滑落，将工人部分脚趾切掉，给工人带来了极大的痛苦，给工厂带来极大的损失。
技术实现思路
针对上述的不足，本专利技术提供了一种玻璃管搬运机械手。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种玻璃管搬运机械手，是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体和提升电机组装配体组成。所述的提升电机组轨道装配体连接在第一支架和第二支架之间，提升电机组装配体安装在提升电机组轨道装配体上端，与提升电机组轨道装配体的直线导轨滑块相连接，玻璃管夹持机构通过孔轴配合和齿轮齿条配合与提升电机组装配体相连接，玻璃管固定装置放置于提升电机组轨道装配体正下方，靠近第二支架，玻璃管运送机构放置于玻璃管固定装置正下方。所述的玻璃管夹持机构是由第一橡胶顶板连接件、玻璃管开口边顶板、第一弹簧压条、圆柱螺旋压缩弹簧、第二弹簧压条、下部底板、玻璃管圆头顶板、第二橡胶顶板连接件、第一滑块顶板、第一直线导轨、第一直线导轨滑块、第一底部导杆、第二底部导杆、第一垂直方向导向齿条、第二垂直方向导向齿条、第三底部导杆、第四底部导杆、第一步进电机、底座电机支撑板、第一齿轮、第一齿条、第二齿条和第二滑块顶板组成，四根第一直线导轨固定在下部底板上，八个第一直线导轨滑块分四组，每组分别连接在一根第一直线导轨上，第一滑块顶板和第二滑块顶板分别与四个第一直线导轨滑块连接，第一齿条和第二齿条分别连接在第一滑块顶板和第二滑块顶板内侧端部，齿条朝向内侧，底座电机支撑板连接在下底板中间位置，第一步进电机与底座电机支撑板相连接，第一齿轮孔与电机轴配合连接，第一齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合，第二橡胶顶板连接件和第一橡胶顶板连接件分别与第一滑块顶板和第二滑块顶板的端部连接，玻璃管开口边顶板与第一橡胶顶板连接件相连接，玻璃管开口边顶板的开口边朝向内部，玻璃管圆头顶板与第二橡胶顶板连接件相连接，玻璃管圆头顶板的圆头朝向内部，第一弹簧压条和第二弹簧压条分别通过三个圆柱螺旋压缩弹簧与下部底板的下面相连接，第一弹簧压条和第二弹簧压条均平行与玻璃管开口边顶板和玻璃管圆头顶板安装，第一底部导杆、第二底部导杆、第三底部导杆与第四底部导杆分别垂直与下部底板相连接，位于四边形四个顶点的位置，第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条分别垂直与下部底板相连接。所述的玻璃管固定装置是由玻璃管支撑桌、V型槽口和第一玻璃管组成，在玻璃管支撑桌上部横向杆上开设有V型槽口，且两边相对应的每一对V型槽口均平行，第一玻璃管放置与V型槽口上端。所述的玻璃管运送机构是由玻璃管运送桌、第二直线导轨、第二直线导轨滑块、运送底板、第一丝杠支撑板、丝杠、丝杠螺母支撑板、丝杠螺母、第二玻璃管、玻璃管支撑杆、第二丝杠支撑板、联轴器、第一电机支撑板和第二步进电机组成，两条第二直线轨道分别水平放置且与玻璃管运送桌的桌面相连接，两个第二直线导轨滑块平行放置且分别与一条第二直线导轨相连接，运送底板与两个第二直线导轨滑块相连接，两个玻璃管支撑杆平行放置且分别连接在运送底板两端，第二玻璃管在两个玻璃管支撑杆的V型槽上，第一电机支撑板连接在玻璃管运送桌的桌面的一端，第二步进电机与第一电机支撑板相连接，第二步进电机通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杆一端连接联轴器的一端，联轴器的另一端与第二步进电机相连接，丝杠通过第一丝杠支撑板和第二丝杠支撑板固定在玻璃管运送桌的桌面上且丝杠能转动，丝杠螺母连接在丝杠上，丝杠螺母通过丝杠螺母支撑板固定在运送底板上。所述的提升电机组轨道装配体是由提升电机组轨道支架、第三直线导轨、大行程齿条、第四直线导轨和第三直线导轨滑块组成，第三直线导轨和第四直线导轨平行放置且与提升电机组轨道支架上面横杠相连接，四个第三直线导轨滑块分两组平行放置且分别与第三直线导轨和第四直线导轨相连接，大行程齿条水平放置且位于提升电机组轨道支架上面与提升电机组轨道支架相连接。所述的提升电机组装配体是由上部底板、第一齿轮支撑板、第二齿轮轴、第三步进电机、第二电机支撑板、第三齿轮、第四步进电机、第三电机支撑板、第四齿轮、第二齿轮、第二齿轮支撑板和支线轴承组成，六个支线轴承分别与上部底板相连接，并且各自开口与上部底板预留开口对齐，第二齿轮轴通过第二齿轮孔连接，并且第二齿轮轴两端分别与第一齿轮支撑板和第二齿轮支撑板连接，第一齿轮支撑板和第二齿轮支撑板分别与上部底板相连接，第三步进电机连接在第二电机支撑板上，第二支撑板连接在上部底板上，第三步进电机轴与第三齿轮成轴孔配合连接，第二齿轮与第三齿轮相啮合，第二齿轮与第三齿轮平行且正好处于中间两个支线轴承中间位置，第四步进电机与第三电机支撑板相连接，第三电机支撑板连接在上部底板上，第四齿轮和第四步进电机轴通过轴孔配合连接，第四齿轮正好处于上部底板中间的长方形缺口处且第四齿轮有一小部分通过上部底板的长方形缺口穿过了上部底板。该专利技术的有益之处是，玻璃管搬运机械手全自动化控制，降低了工人的劳动强度，提高了玻璃管搬运的效率，整个搬运过程不会产生玻璃管的二次划伤，以及装置多处用到直线导轨和直线导轨滑块的配合，使装置运行平稳，对玻璃管起到很好的保护作用，防止玻璃管滑落，造成再次损失及对工人的伤害。玻璃管夹持机构机械手的设计，能够完成一次抓取多根玻璃管，大大提高了玻璃管的搬运效率，玻璃管开口边顶板和玻璃管圆头顶板独特的设计能够起到很好的保护玻璃管的作用，使玻璃管不产生二次划伤甚至损毁，第一和第二滑块顶板上齿条和齿轮的啮合设计，充分利用了电机的效率，同时能够使第一滑块顶板和第二滑块顶板做到同步运动，更好的起到保护玻璃管的作用。玻璃管运送机构中玻璃管支撑杆的伸缩设计，能够实现对玻璃管平稳安全地提起和放下，对玻璃管起到很好的保护作用。提升电机组装配体中第二齿轮和第三齿轮的啮合设计，同时带动玻璃管夹持机构中的第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条作上下运动，提高了玻璃管夹持机构运动的平稳性。附图说明图1为本专利技术的整体装配图；图2为玻璃管夹持机构装配图；图3为玻璃管固定装置图；图4为玻璃管运送机构装配图；图5为提升电机组轨道装配图；图6为提升电机组装配图。图中，1、第一支架，2、玻璃管夹持机构，201、第一橡胶顶板连接件，202、玻璃管开口边顶板，203、第一弹簧压条，204、圆柱螺旋压缩弹簧，205、第二弹簧压条，206、下部底板，207、玻璃管圆头顶板，208、第二橡胶顶板连接件，209、第一滑块顶板，2010、第一直线导轨，2011、第一直线导轨滑块，2012、第一底部导杆，2013、第二底部导杆，2014、第一垂直方向导向齿条，2015、第二垂直方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃管搬运机械手，是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体和提升电机组装配体组成，其特征在于：所述的提升电机组轨道装配体连接与第一支架和第二支架之间，提升电机组装配体在提升电机组轨道装配体上面，与提升电机组轨道装配体的直线导轨滑块相连接，玻璃管夹持机构通过孔轴配合和齿轮齿条配合与提升电机组装配体相连接，玻璃管固定装置放置于提升电机组轨道装配体正下方靠近第二支架，玻璃管运送机构放置于玻璃管固定装置正下方。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃管搬运机械手，是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体和提升电机组装配体组成，其特征在于：所述的提升电机组轨道装配体连接与第一支架和第二支架之间，提升电机组装配体在提升电机组轨道装配体上面，与提升电机组轨道装配体的直线导轨滑块相连接，玻璃管夹持机构通过孔轴配合和齿轮齿条配合与提升电机组装配体相连接，玻璃管固定装置放置于提升电机组轨道装配体正下方靠近第二支架，玻璃管运送机构放置于玻璃管固定装置正下方。2.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的玻璃管夹持机构是由第一橡胶顶板连接件、玻璃管开口边顶板、第一弹簧压条、圆柱螺旋压缩弹簧、第二弹簧压条、下部底板、玻璃管圆头顶板、第二橡胶顶板连接件、第一滑块顶板、第一直线导轨、第一直线导轨滑块、第一底部导杆、第二底部导杆、第一垂直方向导向齿条、第二垂直方向导向齿条、第三底部导杆、第四底部导杆、第一步进电机、底座电机支撑板、第一齿轮、第一齿条、第二齿条和第二滑块顶板组成，四根第一直线导轨固定在下部底板上，八个第一直线导轨滑块分四组，每组分别连接在一根第一直线导轨上，第一滑块顶板和第二滑块顶板分别与四个第一直线导轨滑块连接，第一齿条和第二齿条分别连接在第一滑块顶板和第二滑块顶板内侧端部，齿条朝向内侧，底座电机支撑板连接在下底板中间位置，第一步进电机与底座电机支撑板相连接，第一齿轮孔与电机轴配合连接，第一齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合，第二橡胶顶板连接件和第一橡胶顶板连接件分别与第一滑块顶板和第二滑块顶板的端部连接，玻璃管开口边顶板与第一橡胶顶板连接件相连接，玻璃管开口边顶板的开口边朝向内部，玻璃管圆头顶板与第二橡胶顶板连接件相连接，玻璃管圆头顶板的圆头朝向内部，第一弹簧压条和第二弹簧压条分别通过三个圆柱螺旋压缩弹簧与下部底板的下面相连接，第一弹簧压条和第二弹簧压条均平行与玻璃管开口边顶板和玻璃管圆头顶板安装，第一底部导杆、第二底部导杆、第三底部导杆与第四底部导杆分别垂直与下部底板相连接，位于四边形四个顶点的位置，第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条分别垂直与下部底板相连接。3.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的玻璃管固定装置是由玻璃管支撑桌、V型槽口和第一玻璃管组成，在玻璃管支撑桌上部横向杆上开设有V型槽口，且两边相对应的每一对V型槽口均平行，第一玻璃管放置与V型槽口...

【专利技术属性】
技术研发人员：于复生，祝凯旋，张华强，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：发明
国别省市：山东,37