The invention discloses a multi cylinder snake like robot system based on pneumatic muscles. The multi cylinder block components composed of pneumatic muscles are used as actuating elements to drive the joint movement, which has the function of fully simulating the snake movement. The multi cylinder snake like robot based on pneumatic muscle is mainly composed of pneumatic muscles, connecting pieces and fixing plates. The multi cylinder elements composed of interlaced and superimposed pneumatic muscles have a much larger contraction motion than a single pneumatic muscle at the same length. A single multi cylinder element can move forward, backward and wiggle. The combination of multiple cylinder elements can achieve forward, backward and multiple directions of swinging. The invention is driven by multi cylinder components composed of pneumatic muscles, and has the characteristics of large output force, clean and explosion proof performance, and can be used for teaching demonstration, obstacle avoidance and part grabbing.
【技术实现步骤摘要】
一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统
本专利技术属于仿生机器人
,具体涉及一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统。
技术介绍
蛇形机器人具有横截面小的优点,可以在狭窄的空间完成一些工作,因此很多高校对其进行设计和研究。中国专利201610259233.2、201310016188.4、201210552679.6提出采用磁驱动的蛇形机器人,中国专利201420096033.6、201510936582.9、20131.652111.6、201520702251.4、201410240391.4采取了电机驱动设计出蛇形机器人,中国专利201310315747.2提出一种气缸驱动的蛇形机器人,中国专利201320206773.6同时提出缸驱动的蛇形机器人,以上专利设计的蛇形机器人,由于其关节采用的基本为刚性元件,不能模拟蛇柔软多变的躯体。气动肌肉作为一种具有柔性的元器件,具有较高的作为功率/质量比、以及类似于人类肌肉的柔顺性,因此可以被运用到仿生机器人,中国专利201120411072.7提出三根气动肌肉并联驱动的气动肌肉驱动的蛇形机器人,但是其运动范围和运动自由度受到气动肌肉的限制。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术提供一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统,该系统输出力大、干净、防爆性能好。具体技术方案如下:一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统,其特征在于,该系统包括n层堆叠的多缸体组,n≥3,每层多缸体组均由第一层板、第二层板和可转动连接在第一、第二层板之间的m个多缸体组成,m≥4;所述的m个多缸体由交替布置的多缸体一和多缸体二组成,所 ...
【技术保护点】
一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统,其特征在于,该系统包括n层堆叠的多缸体组,n≥3,每层多缸体组均由第一层板、第二层板和可转动连接在第一、第二层板之间的m个多缸体组成,m≥4;所述的m个多缸体由交替布置的多缸体一和多缸体二组成,所述的多缸体一包括气动肌肉一、气动肌肉二、气动肌肉三和连接件一,所述的气动肌肉一、气动肌肉三的两端均分别与所述的第二层板、所述的连接件一可转动连接,所述的气动肌肉二的两端均分别与所述的第一层板、连接件一可转动连接;所述的多缸体二包括气动肌肉四、气动肌肉五、气动肌肉六和连接件二,所述的气动肌肉四、气动肌肉六的两端均分别与所述的第一层板、所述的连接件二可转动连接,所述的气动肌肉五的两端分别与所述的第二层板、连接件二可转动连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于气动肌肉的多缸体蛇形机器人系统,其特征在于,该系统包括n层堆叠的多缸体组,n≥3,每层多缸体组均由第一层板、第二层板和可转动连接在第一、第二层板之间的m个多缸体组成,m≥4;所述的m个多缸体由交替布置的多缸体一和多缸体二组成,所述的多缸体一包括气动肌肉一、气动肌肉二、气动肌肉三和连接件一,所述的气动肌肉一、气动肌肉三的两端均分别与所述的第二层板、所述的连接件一可转动连接,所述的气动肌肉二的两端均分别与所述的第一层板、连接件一可转动连接;所述的多缸体二包括气动肌肉四、气动肌肉五、气动肌肉六和连接件二,所述的气动肌肉四、气动肌肉六的两端均分别与所述的第一层板、所述的连接...
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