采用连杆操作装置的复合作业装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】采用连杆操作装置的复合作业装置相关申请本申请要求申请日为2015年9月7日、申请号为JP特愿2015—175504号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及采用连杆操作装置的复合作业装置，其用于医疗器械、产业机械等的必须要求高速、高精度、宽广的操作范围的装置。
技术介绍
在专利文献1、2、3中提出有用于医疗器械、产业机械等的各种作业装置的平行连杆机构和连杆操作装置。对于专利文献1的平行连杆机构，虽然其结构较简单，但是由于各连杆的动作角小，故如果较大地设定移动板的操作范围，则具有因连杆长度大，机构整体的尺寸大，导致装置的大型化的问题。另外，还具有下述的问题，即，限制在机构整体的刚性低，装载于移动板上的工具的重量，即移动板的可运送重量小的类型。在专利文献2、专利文献3的连杆操作装置中，采用形成相对基端侧的连杆枢毂，经由4节连锁的3组以上的连杆机构而以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂的结构的平行连杆机构，由此，可在紧凑的同时，进行高速、高精度、宽广的操作范围的动作。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2000—94245号公报专利文献2：US5893296号专利文献专利文献3：JP特开2014—5926号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题为了扩大具有上述优点的专利文献2、3的连杆操作装置的灵活使用范围，人们研究将2个连杆操作装置与其它的机构组合而使用。比如，设想在汽车部件的生产线等处，在左右设定传送线、部件流动的状况下，在所流动的部件上进行油脂涂敷、检查、组装等的作业。图16、图17表示采用2个连杆操作装置的复合作业装置的探讨例子。该研究例子的复合作业装置1相对装载于地板面4上的2个被作业体2、2，通过2个作业体3、3而进行作业，该2个作业体3、3分别以可变更姿势的方式支承于2个连杆作业装置7L、7R上，各连杆作业装置7L、7R可通过在图的左右方向(X轴方向)而移动的直线运动促动器80L、80R、与在图的前后方向(Y轴方向)而运动的直线运动促动器81L、81R，各自独立地在前后左右而运动。左右移动用的直线运动促动器80L、80R设置于比如相同轴上。图16表示相对2个被作业体2、2，从左右外侧而进行作业的场合，图17表示相对2个被作业体2、2，从左右内侧而进行作业的场合。如果形成图16、图17的结构，则2个连杆作业装置7L、7R的左右方向的移动范围具有限制。在像本例子那样，左右移动用的直线运动促动器80L、80R设置于相同轴上的场合，2个连杆作业装置7L、7R的移动范围限定在各直线运动促动器80L、80R的有效行程SL、SR，连杆作业装置7L、7R无法越过复合作业装置1的左右中间处而运动。由此，按照像图17那样，在相对被作业体2、2，从左右内侧而进行作业时，2个连杆作业装置7L、7R相互不妨碍的方式，必须要求较大尺寸地获取被作业体距离d而设置被作业体2，2，复合作业装置1的整体在左右方向大。如果形成左右错动地设置左右移动用的直线运动促动器80L、80R，使左侧的直线运动促动器80L的右端在右方延伸，并且使右侧的直线运动促动器80R的左端向左方延伸的结构，则较宽地获取2个连杆作业装置7L、7R的左右方向的移动范围。但是，如果形成上述方案，则在无法正确地管理各直线运动促动器80L、80R、81L、81R和各连杆作业装置7L、7R的动作的场合，具有2个连杆作业装置7L、7R相互妨碍的可能性，实际上难以采用。本专利技术的目的在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度动作的2个连杆操作装置，对2个被作业体，同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。用于解决课题的技术方案本专利技术的采用连杆操作装置的复合作业装置为相对2个以上的被作业体，通过2个作业体，在接触或非接触状态进行作业的装置，该复合作业装置包括：2个连杆操作装置，该2个连杆操作装置分别各自地以能变更姿势的方式支承上述2个作业体；3个以上的直线运动促动器，该3个以上的直线运动促动器使该2个连杆操作装置和上述2个以上的被作业体相对地运动。在上述连杆操作装置中，相对基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构，以可变更姿势的方式连接，上述各连杆机构包括基端侧和前端侧的端部连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以可旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂；中间连杆部件，该中间连杆部件的两端分别以可旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构中设置姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势。作为上述3个以上的直线运动促动器中的1个的第1直线运动促动器在相互保持同一间隔的状态，沿已确定的直线直接或间接地使上述2个连杆操作装置或上述2个以上的被作业体运动；作为上述3个以上的直线运动促动器中的上述第1直线运动促动器以外的2个直线运动促动器的第2直线运动促动器与第3直线运动促动器于与上述第1直线运动促动器的移动方向相正交的方向，直接或间接地使上述2个连杆操作装置或2个以上的被作业体运动。按照该方案，通过第1直线运动促动器，使2个连杆操作装置或2个以上的被作业体沿已确定的直线而移动，并且通过第2直线运动促动器与第3直线运动促动器，于与第1直线运动促动器的运动方向相正交的方向，使2个连杆操作装置或2个以上的被作业体运动，使2个连杆操作装置或2个以上的被作业体相对地运动。另外，与上述连杆操作装置与被作业体的相对运动同步，通过连杆操作装置变更作业体的姿势。由此，可通过2个作业体，相对2个以上的被作业体同时地进行作业，并且可相对2个以上的被作业体的各个面，进行作业。由于不像上述研究例子那样，通过2个直线运动促动器分别沿确定的直线而使2个连杆操作装置或2个以上的被作业体移动，而通过1个直线运动促动器，在相互保持同一间隔的状态，沿已确定的直线，使2个连杆操作装置或2个以上的被作业体移动，故2个连杆操作装置可越过复合作业装置的左右中间处而运动。由此，可使2个以上的被作业体之间的距离变窄，可使复合作业装置紧凑。在通过第1直线运动促动器，使2个连杆操作装置运动的场合，由于2个连杆操作装置相互保持在同一间隔，故完全没有两个连杆操作装置相互妨碍的可能性。上述连杆操作装置通过基端侧连杆枢毂、前端侧连杆枢毂、3组以上的连杆机构构成相对基端侧连杆枢毂、前端侧连杆枢毂围绕正交的2个轴而自由旋转的两自由度机构。该两自由度机构在紧凑的同时，扩大前端侧连杆枢毂的可运动范围。比如，基端侧连杆枢毂的中心轴与前端侧连杆枢毂的中心轴的折角的最大值约为±90°，可将前端侧连杆枢毂相对基端侧连杆枢毂的回旋角设定在0°～360°的范围内。由于像这样，连杆操作装置为在紧凑的同时，操作范围宽的机构，故与采用其它的机构，进行相同的变更作业体的姿势的场合相比较，可按照在作业体的周围变更姿势用的机构的一部分几乎不存在的方式构成。由此，可使作业体接近被作业体而进行作业，并且可使复合作业装置的整体更进一步紧凑。还可在本专利技术中，在上述3个以上的直线运动促动器中的至少1个中，下述台沿该直线运动促动器的移动方向而并列设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采用连杆操作装置的复合作业装置，该复合作业装置相对2个以上的被作业体，通过2个作业体，在接触或非接触状态进行作业，该复合作业装置包括：2个连杆操作装置，该2个连杆操作装置分别各自以能变更姿势的方式支承上述2个作业体；3个以上的直线运动促动器，该3个以上的直线运动促动器使该2个连杆操作装置和上述2个以上的被作业体相对地运动；在上述连杆操作装置中，相对基端侧的连杆枢毂前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式连接，上述各连杆机构包括基端侧和前端侧的端部连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂；中间连杆部件，在该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构中设置姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势；作为上述3个以上的直线运动促动器中的1个的第1直线运动促动器在相互保持同一间隔的状态，沿已确定的直线直接或间接地使上述2个连杆操作装置或上述2个以上的被作业体运动；作为上述3个以上的直线运动促动器中的上述第1直线运动促动器以外的2个直线运动促动器的第2直线运动促动器与第3直线运动促动器于与上述第1直线运动促动器的移动方向相正交的方向，直接或间接地使上述2个连杆操作装置或2个以上的被作业体运动。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.07 JP 2015-1755041.一种采用连杆操作装置的复合作业装置，该复合作业装置相对2个以上的被作业体，通过2个作业体，在接触或非接触状态进行作业，该复合作业装置包括：2个连杆操作装置，该2个连杆操作装置分别各自以能变更姿势的方式支承上述2个作业体；3个以上的直线运动促动器，该3个以上的直线运动促动器使该2个连杆操作装置和上述2个以上的被作业体相对地运动；在上述连杆操作装置中，相对基端侧的连杆枢毂前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式连接，上述各连杆机构包括基端侧和前端侧的端部连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂；中间连杆部件，在该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构中设置姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势；作为上述3个以上的直线运动促动器中的1个的第1直线运动促动器在相互保持同一间隔的状态，沿已确定的直线直接或间接地使上述2个连杆操作装置或上述2个以上的被作业体运动；作为上述3个以上的直线运动促动器中的上述第1直线运动促动器以外的2个直线运动促动器的第2直线运动促动器与第3直线运动促动器于与上述第1直线运动促动器的移动方向相正交的方向，直接或间接地使上述2个连杆操作装置或2个以上的被作业体运动。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：矶部浩，坂田清悟，丸井直树，野濑贤藏，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP