用于救灾的灵巧机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于救灾的灵巧机械臂，包括机械臂本体、支座和驱动装置；机械臂本体包括顶板及若干块从上往下依次设在顶板下方的联动板，顶板与最上方的联动板及相邻联动板之间均通过关节实现连接；关节包括节体和球体，节体的顶端与顶板底端或者联动板底端固定连接，节体的底端与球体固定连接，联动板的顶端设有用于与球体配合形成球窝关节结构的关节窝；驱动装置包括至少三根牵引绳及用于牵拉牵引绳的驱动电机，联动板上沿周向均匀设有用于与牵引绳配合的过孔，牵引绳的一端从下往下依次穿过各联动板的过孔并与顶板底端固定连接、另一端与驱动电机的输出端相连；驱动电机固定在支座上，支座上固定有支撑杆，支撑杆支撑于最下方的联动板的底部。

【技术实现步骤摘要】
用于救灾的灵巧机械臂
本技术涉及一种救灾装置，特别涉及一种用于救灾的灵巧机械臂。
技术介绍
超灵巧机械臂(Hyper-DexterousManipulator，HDM)是一种在复杂的或者非结构环境中面对各种未知任务能够像蛇、象鼻或者章鱼触手等一样具有惊人的运动、操作和灵巧性能的机器人；由于其固有的超灵巧特性，超灵巧机械臂在受限空间或狭小空间面对未知任务的运动和操作能力远高于传统的关节式机械臂，在空间操控、工业及医疗等领域中都具有重要的应用价值及潜在价值，体现了机器人技术的进步方向。传统用于救灾的机械臂常表现为伸长某一关节或旋转某一关节，以将救援探测器贴近破碎的石块或石块缝隙中，该结构的机械臂具有一定的刚度，但欠缺柔性，机械臂不能间接地扩大救援探测器的检测范围，无法提升救灾的准确性，尤其是在地震或山体滑坡等条件下。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种用于救灾的灵巧机械臂，采用刚柔耦合的方式，保持其刚度的同时提升了其柔性，使得机械臂能完成一定的弯曲动作，进而扩大救灾设备的检测范围。本技术的用于救灾的灵巧机械臂，包括机械臂本体、支座和驱动装置；所述机械臂本体包括顶板及若干块从上往下依本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于救灾的灵巧机械臂，其特征在于：包括机械臂本体、支座和驱动装置；所述机械臂本体包括顶板及若干块从上往下依次设在顶板下方的联动板，所述顶板与最上方的联动板及相邻联动板之间均通过关节实现连接；所述关节包括节体和球体，所述节体的顶端与顶板底端或者联动板底端固定连接，所述节体的底端与球体固定连接，所述联动板的顶端设有用于与球体配合形成球窝关节结构的关节窝；所述驱动装置包括至少三根牵引绳及用于牵拉牵引绳的驱动电机，所述联动板上沿周向均匀设有用于与牵引绳配合的过孔，所述牵引绳的一端从下往下依次穿过各联动板的过孔并与顶板底端固定连接、另一端与驱动电机的输出端相连；所述驱动电机固定在支座上，所述支座上固...

【技术特征摘要】
1.一种用于救灾的灵巧机械臂，其特征在于：包括机械臂本体、支座和驱动装置；所述机械臂本体包括顶板及若干块从上往下依次设在顶板下方的联动板，所述顶板与最上方的联动板及相邻联动板之间均通过关节实现连接；所述关节包括节体和球体，所述节体的顶端与顶板底端或者联动板底端固定连接，所述节体的底端与球体固定连接，所述联动板的顶端设有用于与球体配合形成球窝关节结构的关节窝；所述驱动装置包括至少三根牵引绳及用于牵拉牵引绳的驱动电机，所述联动板上沿周向均匀设有用于与牵引绳配合的过孔，所述牵引绳的一端从下往下依次穿过各联动板的过孔并与顶板底端固定连接、另一端与驱动电机的输出端相连；所述驱动电机固定在支座上，所述支座上固定有支撑杆，所述支撑杆支撑于最下方的联动板的底部。2.根据权利要求1所述的用于救灾的灵巧机械臂，其特征在于：该机械臂还包括控制系统，所述控制系统包括处理器、设于各联动板上用于实时探测相应联动板上的关节转动角度的角度传感器，所述角度传感器的信...

【专利技术属性】
技术研发人员：马翔宇，杨武成，李媛，周小勇，
申请(专利权)人：西安航空学院，
类型：新型
国别省市：陕西,61