水下柔性灵巧机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种水下柔性灵巧机械手。包括结构相同的三个柔性手指、手腕、小臂、大臂和臂肩；三个柔性手指均布在手腕的上端盘，手腕的下端盘与小臂固连，小臂U型叉转动连接大臂的一端，大臂的另一端与臂肩的臂肩U型叉转动连接。本发明专利技术有手指关节、手腕关节、小臂关节、大臂关节和臂肩关节，增加了机械手的工作空间；采用气动柔性关节，能较好的实现机械手关节的运动，具有较好的灵巧性，操作灵活；先通过小臂关节、大臂关节和臂肩关节的粗定位，再通过手腕关节和手指关节的精确定位，实现快速和精确得夹取水下物体，具有较好的灵巧性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人灵巧手，具体地说是涉及具有手指关节、手腕关节、小臂关节、大臂关节和臂肩关节的一种水下柔性灵巧机械手。
技术介绍
随着人类对海洋开发及利用的广度和深度的增加，水下机器人将是人类开发和利用海洋的重要工具。水下机械手是水下机器人的重要组成部分，如果没有水下机械手，水下机器人难以完成复杂的水下作业。目前，大多数实际使用的水下机械手仍使用结构简单的夹钳式或平移式单自由度末端执行器夹持工件，已远远不能适应日益复杂的水下操作任务。美国NOSC在二十世纪七十年代研制了 WSP系统。WSP的末端执行器即手爪共有 15种，统一放置在工具库中，作业时根据不同的作业对象选择相应的手爪。上世纪90年代初，日本株式会社研制了一种三指机械手爪。该机械手爪只能实现利用手掌接触的强力抓取，无法实现利用指尖接触的精确抓取。1993至1999年，欧共体MAST开发了 AMADEUS深海机械手，用于水下科考中的矿物、生物等样本的采集，AMADEUS手采用波纹管方式的手指，其手指的工作空间受到极大的限制。哈尔滨工程大学研制的SIWR II机械手爪，该手爪为单自由度，通过专用的联接机构与机械臂对接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下柔性灵巧机械手，其特征在于：包括结构相同的三个柔性手指(1)、手腕(2)、小臂(3)、大臂(4)和臂肩(5)；三个柔性手指(1)均布在手腕(2)的上端盘(6)，手腕(2)的下端盘(7)与小臂(3)固连，小臂U型叉(8)转动连接大臂(4)的一端，大臂(4)的另一端与臂肩(5)的臂肩U型叉(9)转动连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文珍，颜传武，吴新丽，蒋金武，邵明朝，朱梁，余岭，周江，竺志超，陈文华，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：