一种全驱动式灵巧机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全驱动式灵巧机械手。包括滑槽式手掌、四个手指和拇指；拇指和四个手指均依次包括上指关节、中指关节、下指关节和基关节，四个手指的基关节分别通过各自的矩形固定块同一方向平行安装在滑槽式手掌内；拇指的基关节经拇指安装调整结构上的圆形固定块垂直安装在滑槽式手掌上，拇指安装调整结构安装在滑槽式手掌下部的滑槽内，拇指的安装位置和朝向手动调整后固定；五个手指分别构成三个主动弯曲自由度和一个主动侧摆自由度；共有二十个主动自由度。均由内置式步进电机驱动，采用螺旋锥齿轮实现关节转动，运动精度高。本实用新型专利技术拇指的朝向和安装位置可调整的机械结构，提高了机械手的灵巧性和抓取稳定性，增大了机械手的抓取空间。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人机械手，具体地说是涉及具有二十个主动自由度，拇指的朝向和安装位置可调整的全驱动式灵巧机械手。
技术介绍
随着现代科学技术的快速发展和机器人应用领域的不断扩大，原有的机器人末端操作器已经不能满足当今生产需求。为了克服普通末端操作器夹持方式单一、活动空间小、 缺少灵活性、难以精确控制等缺点，灵巧型机械手(简称灵巧手)应运而生。灵巧手有多个自由度，可以抓取多种形状、不同材质的物体，还可以对所抓持的物体进行精细操作。用其代替专用的夹持器，安装到机器人操作器末端，不仅能扩大机器人的作业范围，还能提高机器人的作业质量。十九世纪六十年代初，南斯拉夫Tomovic和Boni开发了第一只机械手，它有五个手指和五个自由度。七十年代专利技术了多种通用夹持器，如日本Hanafusa开发了一个三指手机构，每个手指有一个自由度；美国Crossley研制了三指八自由度机构，其中一个手指有二个自由度，另两个手指分别有三个自由度。八十年代，Salisbury，Jacobsen等人提出摸拟人手来设计通用夹持器的研究思想，研制了多指、多关节、多自由度的JPL灵巧手机构； 日本学者T. Okada研制本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于：包括滑槽式手掌（１）、四个手指和拇指（３）；拇指（３）和四个手指均依次包括上指关节、中指关节、下指关节和基关节，四个手指的基关节分别通过各自的矩形固定块同一方向平行安装在滑槽式手掌（１）内；拇指（３）的基关节经拇指安装调整结构（４）上的圆形固定块（１０）垂直安装在滑槽式手掌（１）上，拇指安装调整结构（４）安装在滑槽式手掌（１）下部的滑槽内，拇指（３）的安装位置和朝向手动调整后固定；五个手指分别构成三个主动弯曲自由度和一个主动侧摆自由度；全驱动式灵巧机械手共有二十个主动自由度。

【技术特征摘要】
1.一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于包括滑槽式手掌(1)、四个手指和拇指(3)； 拇指C3)和四个手指均依次包括上指关节、中指关节、下指关节和基关节，四个手指的基关节分别通过各自的矩形固定块同一方向平行安装在滑槽式手掌(1)内；拇指(3)的基关节经拇指安装调整结构(4)上的圆形固定块(10)垂直安装在滑槽式手掌(1)上，拇指安装调整结构(4)安装在滑槽式手掌(1)下部的滑槽内，拇指(3)的安装位置和朝向手动调整后固定；五个手指分别构成三个主动弯曲自由度和一个主动侧摆自由度；全驱动式灵巧机械手共有二十个主动自由度。2.根据权利要求1所述的一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于所述的上指关节包括上指节体(11)、上从动螺旋锥齿轮(1 、上传动轴(1 、上主动螺旋锥齿轮(14)、上步进电机(1 和中指节体(16)；安装在中指节体(16)内的上步进电机(1 驱动上主动螺旋锥齿轮(14)，经上从动螺旋锥齿轮(1 和上传动轴(13)，带动上指节体(11)转动，形成上指关节的一个主动弯曲自由度；上传动轴(1 与上指节体(11)和上从动螺旋锥齿轮(12) 固联，与中指节体(16)滑动联接。3.根据权利要求1所述的一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于所述的中指关节包括中指节体(16)、中从动螺旋锥齿轮(17)、中传动轴(18)、中主动螺旋锥齿轮(19)、中步进电机00)和下指节体；安装在下指节体内的中步进电机OO)驱动中主动螺旋锥齿轮(19)，经中从动螺旋锥齿轮(17)和中传动轴(18)，带动中指节体(16)转动，形成中指关节的一个主动弯曲自由度；中传动轴(18)与中指节...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文珍，章华，于世光，陈文华，竺志超，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：实用新型
国别省市：86