基于霍尔信号和电机轴Z脉冲的机器人初始精确定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于霍尔信号和电机轴Ｚ脉冲的机器人初始精确定位方法，按照如下步骤进行操作：机器人在第一次上电工作时，中央运动控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各关节开始慢速旋转寻找霍尔盘上事先确定的目标霍尔；找到目标霍尔后，开始捕捉电机轴的Ｚ脉冲信号；捕捉到Ｚ脉冲信号的同时让关节停止转动，此时的位置是唯一的，从而精确确定机器人的初始位置。本发明专利技术提供了一种低成本、精度高、易操作的机器人初始精确定位方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人技术和自动化领域，特别涉及一种基于霍尔信号和电机轴z脉冲的机器人初始精确定位方法。
技术介绍
机器人初始位置是指机器人工作或运动前各运动关节的初始位置，机器人 所有运动都相对于该初始位置，因此，初始位置的确定是机器人工作或运动 的一个前提条件，所以，在机器人正常动作之前，在采用特定定位机构基础 上，必须采用一定的方法来精确确定其初始位置。目前，机器人初始位置的确定方法主要有两种 一种是利用绝对式位置传 感器的信号来确定，对于每一个角度位置传感器都会产生唯一的输出量，这 样就可以根据其输出信号来判断机器人关节的绝对位置。这种方法具有精度 高、易操作的优点，但是绝对式检测传感器只能够安装在机器人关节处，其 输出信号复杂、接线多，会使机构复杂化；另一种检测方法是利用机械限位 的信号来确定。机械限位是当关节运动到预定初始位置的时候触发限位开关 由此信号来确定初始零位。这种方法原理简单，但是定位精度较差，而且自 动化程度差，初始位置会受到不确定因素的影响而不唯一。因此，需要提供一种低成本、精度高、易操作的机器人初始精确定位方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于霍尔信号和电机轴Ｚ脉冲的机器人初始精确定位方法，其特征在于，按照如下步骤进行操作：　Ａ）机器人在第一次上电工作时，中央运动控制系统向各个关节控制器发出找零指令；　Ｂ）各关节开始慢速旋转寻找霍尔盘上事先确定的目标霍尔；　 　Ｃ）找到目标霍尔后，开始捕捉电机轴的Ｚ脉冲信号；　Ｄ）捕捉到Ｚ脉冲信号的同时让关节停止转动，此时的位置是唯一的，从而精确确定机器人的初始位置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，蒋志宏，余张国，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]