一种蛇形机器人的蛇尾关节制造技术

一种蛇形机器人的蛇尾关节，包括设置在蛇尾支架上用于与前方相邻关节连接的横向舵机，用于供电的电池和用于控制的电路板，以及设置在蛇尾支架后端的蛇尾盖；所述电池与电路板电连接，所述电路板与横向舵机电连接。本实用新型专利技术提供的一种蛇形机器人的蛇尾关节，其横向舵机可驱动蛇尾关节向左或向右转动，相邻的蛇身关节的纵向舵机可以驱动蛇尾关节向上或向下转动，从而使蛇尾具备了很高的灵活性。通过设置多种传感器，使蛇形机器人具备多种现场环境的感知获取能力。

The tail of a snake like robot joint

The tail of a snake like robot joint, which is arranged in a bracket for lateral steering is connected with the front of the adjacent joints, and the circuit board used for controlling the power supply for the battery, and is arranged in the tail bracket rear tail cover; the battery is electrically connected with the circuit board, the circuit board is connected with a transverse electromechanical rudder. A snake robot provided by the utility model of a joint, the horizontal actuator can drive a joint to the left or right rotation, vertical rudder adjacent snake joint can drive tail joint upward or downward rotation, so that the tail has a very high flexibility. By setting up a variety of sensors, the snake like robot has the ability to acquire a variety of on-site environment.

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形机器人的蛇尾关节
本技术属于仿生机器人
，涉及一种蛇形机器人，特别是涉及一种蛇形机器人的蛇尾关节。
技术介绍
蛇形机器人具有易于伪装、隐蔽性强等特点，复杂地形通过能力强，能够代替或部分代替操作人员完成危险的工作，如侦查、搜救、巡逻、管道检测和空间探索等。然而，现有的蛇形机器人通常存在结构设计不合理、质量分布不均匀，体型笨重、不够灵活，功能不够完善、空间自由度不够好、冗余度不够高等缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种体积小巧、结构简洁、功能完善、操作简单、运动灵活、空间自由度高的蛇形机器人的蛇尾关节。为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种蛇形机器人的蛇尾关节，包括设置在蛇尾支架31上用于与前方相邻关节连接的横向舵机51，用于供电的电池6和用于控制的电路板7，以及设置在蛇尾支架31后端的蛇尾盖32；所述电池6与电路板7电连接，所述电路板7与横向舵机51电连接。进一步，所述蛇尾支架31为前、后方开放的立方体框架结构，中间设有用于安装横向舵机51、电池6并连接蛇尾盖32的矩形结构的第五仓体311；所述蛇尾支架31底部的蛇尾底板312上设有用于安装横向舵机51输出轴50的第五通孔313。进一步，所述蛇尾盖31为后端开放的矩形结构，通过螺丝实现与蛇尾支架31的连接。进一步，所述电路板7为矩形结构，安装在蛇尾盖31内部，电路板7上还设有摄像头模块、激光测距模块、温湿度传感器、气压传感器、热成像传感器和/或CO传感器；所述蛇尾盖31上设有多个与摄像头模块、激光测距模块、温湿度传感器、气压传感器、热成像传感器和/或CO传感器匹配的多个第六通孔321。进一步，所述横向舵机51的前、后表面53均为矩形，相对的两个侧面54均设有输出轴50。进一步，所述横向舵机51通过螺丝横向安装固定在第五仓体311中，横向舵机51的输出轴50为水平且垂直于蛇尾方向，可沿竖直平面双向转动。进一步，所述电池6为长方体结构，安装在第五仓体311中；进一步，还设有用于连接蛇尾组件1的关节连接件4，所述关节连接件4为平板折成的U形结构，包括水平板41和位于水平板41两侧并与水平板41垂直的两个纵向板42；所述水平板41上设有用于连接横向舵机51的第三通孔43，所述横向舵机51的输出轴50通过连接盘8实现与水平板41第三通孔43的连接固定。本技术提供的一种蛇形机器人的蛇尾关节，其横向舵机可驱动蛇尾关节向左或向右转动，相邻的蛇身关节的纵向舵机可以驱动蛇尾关节向上或向下转动，从而使蛇尾具备了很高的灵活性。通过设置多种传感器，使蛇形机器人具备多种现场环境的感知获取能力。附图说明图1是蛇形机器人的整体结构示意图；图2是蛇身关节整体结构示意图；图3是蛇身关节主视图；图4是蛇身关节俯视图；图5是蛇身关节右视图；图6是蛇身支架结构示意图；图7是关节连接件结构示意图；图8是舵机结构示意图；图9是舵机连接盘结构示意图；图10是电池结构示意图；图11是控制板结构示意图；图12是蛇头关节整体结构示意图；图13是蛇头关节主视图；图14是蛇头关节俯视图；图15是蛇头关节左视图；图16是蛇头支架结构示意图；图17是蛇头盖结构示意图；图18是蛇尾关节整体结构示意图；图19是蛇尾关节主视图；图20是蛇尾关节俯视图；图21是蛇尾关节左视图；图22是蛇尾支架结构示意图；图23是蛇尾盖结构示意图；图24是控制系统原理框图；图25是主控系统的电路结构示意图；图26是从控系统的电路结构示意图。具体实施方式以下结合附图1至26，进一步说明本技术一种蛇形机器人的蛇尾关节的具体实施方式。特别说明的是：实施例中所述“前”、“前方”或“后”、“后方”等表述，仅表示当蛇形机器人为直线状态时的蛇尾至蛇头方向或反方向，并不表示蛇形机器人前进的方向；所述“蛇头”和“蛇尾”仅为组件的名称，并不表示蛇形机器人前进时“蛇头”必须向前。本技术一种蛇形机器人的蛇尾关节不限于以下实施例的描述。实施例1：本实施例给出一种具有正交关节结构蛇形机器人的具体实施方式。如图1所示，是一种具有正交关节结构的蛇形机器人，包括通过多个关节连接件4依次首尾连接的一个蛇头关节1、多个蛇身关节2和一个蛇尾关节3。所述蛇头关节1、蛇身关节2和蛇尾关节3均为近似长方体结构，各关节沿垂直蛇身方向的纵截面的形状基本一致，均为正方形或矩形，从而在确保狭窄空间的通过性。优选的，为了保持稳定减少侧翻，截面为宽度大于高度的矩形。如图2至5所示，蛇身关节2的蛇身支架21中设置有水平转动输出的横向舵机51和竖直转动输出的纵向舵机52。所述横向舵机51纵向舵机52的输出方向在空间中垂直正交。优选的，横向舵机51和纵向舵机52可以采用结构相同的舵机5，根据安装位置和角度的不同，从功能上区分为横向舵机51和纵向舵机52。如图8所示，舵机5为长方体结构，舵机5的前、后表面53为矩形，相对的两个侧面54均设有输出轴50。如图7所示，所述关节连接件4为平板折成的U形结构，包括水平板41和位于水平板41两侧并与水平板41垂直的两个纵向板42。所述纵向板42与相邻两个蛇身关节2中前方蛇身关节2的纵向舵机52输出轴50固定连接，所述水平板41与相邻两个蛇身关节2中后方蛇身关节2的横向舵机51输出轴50固定连接。优选的，所述水平板41上设有用于连接横向舵机51的第三通孔43，所述纵向板42上设有用于连接纵向舵机52的第四通孔44；所述横向舵机51、纵向舵机52的输出轴50通过的连接盘8实现与水平板41的第三通孔43和纵向板42的第四通孔44实现连接固定。所述水平板41和纵向板42上还设有用于安装连接盘8的连接盘螺丝孔45，通过螺丝实现各部件的连接固定。通过关节连接件4，各关节之间在横向和纵向两个方向上均能够在-135至135度之间双向自由转动，从而使各关节间具有较大的运动范围，提高了蛇形机器人的灵活性。如图9所示，是连接盘8的结构示意图。连接盘8的主要作用，是实现舵机输出轴50与关节连接件4之间的连接固定和传动驱动。如图12至23所示，蛇头关节1上还设有纵向舵机52，蛇尾关节3上还设有纵向舵机，采用与蛇身关节2上的两种舵机相同的方式，分别连接在由蛇身关节2组成的蛇身的前端和末端。本实施例的益处在于：蛇形机器人的各个关节采用正交驱动结构，可以提高蛇形机器人的灵活性和可操作性，能够同时进行蜿蜒运动(即水平面S形运动)和蠕动(即竖直面S形运动)动作。同时，蛇身关节采用双舵机正交驱动结构，体积小巧，运动灵活，提高了复杂环境的通过性和操控性。以及，蛇形机器人采用模块化设计，可任意增加或减少蛇身模块，拓展了蛇形机器人的应用范围；不同关节组件采用相同的舵机、关节连接件等部件，采用了减少了维修难度。实施例2：根据实施例1所述的蛇形机器人，本实施例给出所述蛇身关节的进一步实施方式。如图2至7所示，一种蛇形机器人的蛇身关节，包括设置在蛇身支架21上用于与前方相邻关节连接的横向舵机51、与后方相邻关节连接的纵向舵机52，以及用于供电的电池6和用于控制的电路板7。所述电池6与电路板7电连接，所述电路板7与横向舵机51和纵向舵机52电连接。如图6所示，所述蛇身支架21为前、后方开放的立方体框架结构，居中位置设有用于安装横本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种蛇形机器人的蛇尾关节，其特征在于：包括设置在蛇尾支架上用于与前方相邻关节连接的横向舵机，用于供电的电池和用于控制的电路板，以及设置在蛇尾支架后端的蛇尾盖；所述电池与电路板电连接，所述电路板与横向舵机电连接。

【技术特征摘要】
1.一种蛇形机器人的蛇尾关节，其特征在于：包括设置在蛇尾支架上用于与前方相邻关节连接的横向舵机，用于供电的电池和用于控制的电路板，以及设置在蛇尾支架后端的蛇尾盖；所述电池与电路板电连接，所述电路板与横向舵机电连接。2.根据权利要求1所述的蛇形机器人的蛇尾关节，其特征在于：所述蛇尾支架为前、后方开放的立方体框架结构，中间设有用于安装横向舵机、电池并连接蛇尾盖的矩形结构的第五仓体；所述蛇尾支架底部的蛇尾底板上设有用于安装横向舵机输出轴的第五通孔。3.根据权利要求1所述的蛇形机器人的蛇尾关节，其特征在于：所述蛇尾盖为后端开放的矩形结构，通过螺丝实现与蛇尾支架的连接。4.根据权利要求3所述的蛇形机器人的蛇尾关节，其特征在于：所述电路板为矩形结构，安装在蛇尾盖内部，电路板上还设有摄像头模块、激光测距模块、温湿度传感器、气压传感器、热成像传感器和/或CO传感器；所述蛇尾盖上设有多...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳炳琦，王兴，肖婷婷，张登强，赵成强，张彦军，
申请(专利权)人：成都芯奇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51