一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块，包括两个动力舱、仿生蛇皮关节、弹性杆件，两个动力舱内均安装有一个电机，其中一个电机水平摆放，另一个电机竖直摆放，两个动力舱之间通过至少三个依次相接的仿生蛇皮关节相连，且弹性杆件的两端分别连接两个动力舱，为两个动力舱提供弹性支撑，每个电机的输出轴均装配有带轮，带轮缠绕着皮带，皮带两端分别连接于相对那个动力舱的两个皮带耳上。本发明专利技术通过使用弹性杆件代替蛇的脊椎，皮带代替肌肉，仿生蛇皮代替蛇皮，是一种仿生意义上蛇形机器人多自由度关节模块，此外，关节状的仿生蛇皮能为关节提供足够的摩擦力，使关节在平地上运动，并可适应复杂的地形环境。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块
本专利技术涉及仿生机器人的
，尤其是指一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块。
技术介绍
蛇形机器人具有柔性大、适应性强的特点，能在较为复杂的地形上爬行，并可攀爬障碍物，是以轮子或腿作为行走工具的机器难以比拟的。蛇形机器人一般由多个关节组成，在目前已有的蛇形机器人中，一般通过舵机、电机连接类万向节机构并以此连接成串，依靠各个万向节的转动模仿蛇类运动的方法实现爬行；或通过连接外部装备有轮子、履带等外置驱动装置的若干无动力(有动力)万向节实现爬行；通过上述方法制造的关节并非仿生意义上的蛇形机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提出了一种合理可靠的仿生蛇形机器人多自由度关节模块，它是一种仿生意义上的、具备蛇类运动机理的机构。为实现上述目的，本专利技术所提供的技术方案为：一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块，包括有第一动力舱及其配套的第一电机、第二动力舱及其配套的第二电机、仿生蛇皮关节、弹性杆件；所述第一动力舱、第二动力舱的舱体内均设置有安装支架，所述第一电机的机身水平安装在第一动力舱的第一安装支架上，其输出轴装配有第一带轮，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块，其特征在于：包括有第一动力舱(1)及其配套的第一电机(2)、第二动力舱(3)及其配套的第二电机(4)、仿生蛇皮关节(5)、弹性杆件(6)；所述第一动力舱(1)、第二动力舱(2)的舱体内均设置有安装支架，所述第一电机(3)的机身水平安装在第一动力舱(1)的第一安装支架(7)上，其输出轴装配有第一带轮(8)，所述第二电机(4)的机身竖直安装在第二动力舱(3)的第二安装支架(9)上，其输出轴装配有第二带轮(10)；所述第一动力舱(1)、第二动力舱(2)之间通过至少三个依次相接的仿生蛇皮关节(5)相连，所述仿生蛇皮关节(5)的两侧各安装有两个第三连接耳(17)，且同...

【技术特征摘要】
1.一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块，其特征在于：包括有第一动力舱(1)及其配套的第一电机(2)、第二动力舱(3)及其配套的第二电机(4)、仿生蛇皮关节(5)、弹性杆件(6)；所述第一动力舱(1)、第二动力舱(2)的舱体内均设置有安装支架，所述第一电机(3)的机身水平安装在第一动力舱(1)的第一安装支架(7)上，其输出轴装配有第一带轮(8)，所述第二电机(4)的机身竖直安装在第二动力舱(3)的第二安装支架(9)上，其输出轴装配有第二带轮(10)；所述第一动力舱(1)、第二动力舱(2)之间通过至少三个依次相接的仿生蛇皮关节(5)相连，所述仿生蛇皮关节(5)的两侧各安装有两个第三连接耳(17)，且同一侧的两个第三连接耳(17)用于连接相应动力舱或相邻的仿生蛇皮关节；所述弹性杆件(6)的一端连接于第一动力舱(1)的第一安装支架(7)，其另一端连接于第二动力舱(3)的第二安装支架(9)，为两个动力舱提供弹性支撑；所述第一带轮(8)上缠绕着第一皮带(11)，所述第一皮带(11)的两端分别连接于第二动力舱(3)的两个第二皮带耳(13)上，该两个第二皮带耳(13)之间的夹角为180°，同时所述第二动力舱(3)上安装有两个夹角为180°的第二连接耳(16)，用于连接仿生蛇皮关节(5)，且该两个第二连接耳(16)所在的直线与上述两个第二皮带耳(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨丹彤，林森源，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44