一种家政擦玻璃机器人制造技术

本发明专利技术提供一种家政擦玻璃机器人，包括飞行模块、摇臂模块、四个工作臂模块、三个移动模块、三个同步带、清洁模块、六个同步带轮、第一电机、两个第二电机；其特征在于：所述的摇臂模块下端部通过铰链铰接在飞行模块的主机架上端面前端，四个工作臂模块分别与摇臂模块上的四个第五电机的电机轴固定连接；所述的两个第二电机分别安装在位于图1右上角和左下角的两个工作臂模块的两个伸缩臂端部；本发明专利技术采用电机驱动螺旋桨飞到指定位置，不受高度限制，可以飞到任意位置，工作臂模块可以转动伸缩来适应不同的窗框外形，可以对各种形状的玻璃进行清洁，清洁质量好，效率高，降低了清洁工作的危险性，同时降低了成本。

A housewiping robot

The invention provides a domestic cleaning glass robot, including a flight module, a rocker arm module, four working arm modules, three moving modules, three synchronous belts, a cleaning module, six synchronous pulleys, a first motor, and two second motors, which are characterized in that the lower end of the rocker block is hinged by hinges in the flying mold. The four working arm modules are fixed to the four fifth motor axes on the rocker module, and the two second motors are respectively installed at the two telescopic arm ends of the two working arm modules located at the upper right corner and the lower left corner of Figure 1. The invention uses the motor driven propeller to fly to the specified point. The position, without the height limit, can fly to any position, the working arm module can rotate to adapt to different window frame shape, can clean various shapes of glass, clean quality, high efficiency, reduce the danger of cleaning work, and reduce the cost.

【技术实现步骤摘要】
一种家政擦玻璃机器人
本专利技术涉及家政和服务机器人
，特别涉及一种家政擦玻璃机器人。
技术介绍
随着经济发展，各种建筑修建的越来越高，对建筑外侧窗户的清洁成为一个非常具有危险性的工作，现在主流清洁方式需要保洁人员到窗户外侧进行清洗，极易发生危险，同时清洁成本非常高，因此需要一种一种家政擦玻璃机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种家政擦玻璃机器人，本专利技术采用电机驱动螺旋桨飞到指定位置，不受高度限制，可以飞到任意位置，工作臂模块可以转动伸缩来适应不同的窗框外形，可以对各种形状的玻璃进行清洁，清洁质量好，效率高，降低了清洁工作的危险性，同时降低了成本。本专利技术所使用的技术方案是：一种家政擦玻璃机器人，包括飞行模块、摇臂模块、四个工作臂模块、三个移动模块、三个同步带、清洁模块、六个同步带轮、第一电机、两个第二电机；其特征在于：所述的摇臂模块下端部通过铰链铰接在飞行模块的主机架上端面前端，四个工作臂模块分别与摇臂模块上的四个第五电机的电机轴固定连接；所述的两个第二电机分别安装在位于图1右上角和左下角的两个工作臂模块的两个伸缩臂端部，六个同步带轮中两个分别固定安装在两个第二电机电机轴上，两个转动安装在剩余两个工作臂模块的两个伸缩臂端部，图1右上角和左上角的两个同步带轮设为一组，右下角和左下角的两个同步带轮设为一组，三个同步带中两个分别安装在两组同步带轮上，这两个同步带的一端分别固定安装在两个移动模块的锁紧块上，另一端从移动模块的两个第一导向柱中间穿过，并固定连接在锁紧座内；位于上方的移动模块的托盘上转动安装有一个同步带轮，第一电机固定安装在位于下方的移动模块的托盘上，第一电机电机轴上固定安装有一个同步带轮，三个同步带中最后一个安装在这两个同步带轮上，同步带的一端固定安装在第三个移动模块的锁紧块上，另一端从移动模块的两个第一导向柱中间穿过，并固定连接在锁紧座内；清洁模块的清洁底座固定安装在图1中部的移动模块的托盘上；所述的飞行模块包括主机架、两个第三电机、五个螺旋桨、五个第四电机、摆动电机座、第一电动关节、两个电缸，所述的两个电缸下端部分别铰接在主机架下方的铰支座两侧，另一端分别铰接在摇臂模块中部两侧，所述的两个第三电机分别固定安装在主机架上端面后方左右两侧，摆动电机座通过第一电动关节安装在主机架后端面上；五个第四电机中两个固定安装在主机架上端面前方左右两侧，两个固定安装在两个第三电机的电机轴上，最后一个固定安装在摆动电机座上，五个螺旋桨分别固定安装在五个第四电机的电机轴上；所述的摇臂模块包括摇臂、四个第五电机、主电机座、水箱，所述的摇臂上端部设有主电机座，主电机座后端面上均布有四个第五电机，水箱固定安装在主电机座前端面的支架上；所述的工作臂模块包括工作臂、第六电机、第一蜗轮蜗杆减速器、齿轮、伸缩臂、齿条、防滑块，所述的工作臂中心设有方形孔，顶部设有长方形槽，第一蜗轮蜗杆减速器固定安装在工作臂上端侧面，齿轮转动安装在工作臂上的支架上，并与第一蜗轮蜗杆减速器输出轴固定连接，第六电机固定安装在第一蜗轮蜗杆减速器上；所述的伸缩臂滑动安装在工作臂内，伸缩臂上端面设有与齿轮啮合的齿条；所述的伸缩臂顶部设有表面带有齿槽的防滑块；所述的移动模块包括移动座、两个第一导向柱、限位板、两个限位盘、两个第二导向柱、锁紧座、锁紧块、托盘、第七电机、第二蜗轮蜗杆减速器，所述的两个第一导向柱分别转动安装在图7中移动座左上角的安装坐上；两个第一导向柱的轴心端部分别转动安装在在限位板两端，锁紧块固定安装在图7中移动座右上角位置，两个第二导向柱分别转动安装在图7中移动座下方的安装座上，每个第二导向柱端部设有一个限位盘；所述的第二蜗轮蜗杆减速器固定安装在移动座与锁紧块相反的一侧，锁紧座位于锁紧块同侧，并固定安装在第二蜗轮蜗杆减速器输出轴上；所述的第七电机固定安装在第二蜗轮蜗杆减速器上；托盘固定安装在移动座位于第二蜗轮蜗杆减速器一侧的支架上；所述的清洁模块包括清洁底座、摄像头、两个喷头支杆、第八电机、旋转架、两个清洁头、两个海绵、两个刮板、四个第二电动关节、四个喷头座、四个喷头、四个进水口，所述的摄像头固定安装在清洁底座前端面顶部，第八电机固定安装在清洁底座前端面中央，两个喷头支杆分别固定安装在清洁底座前端面，并位于第八电机上下两侧；四个喷头座分别通过四个第二电动关节安装在两个喷头支杆两端；每个喷头座端部设有一个喷头，喷头侧面设有进水口；所述的旋转架固定安装在第八电机输出轴上，两个清洁头的转轴分别固定安装在旋转架两侧支架上，每个清洁头的一侧为圆弧形海绵另一侧为三角形刮板，进水口通过软管与水箱内的水泵连接。进一步地，所述的水箱内部设有水泵。进一步地，所述的锁紧座中心设有与同步带形状相同的齿槽。进一步地，所述的清洁头内部设有电机，电机轴即为清洁头的转轴。本专利技术有益效果：1.本专利技术采用电机驱动螺旋桨飞到指定位置，不受高度限制，可以飞到意位置。2.工作臂模块可以转动伸缩来适应不同的窗框外形，可以对各种形状的玻璃进行清洁。3.本专利技术清洁模块即可进行刮擦两种操作，清洁质量好，效率高，降低了清洁工作的危险性，同时降低了成本。附图说明图1、图3、图6为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术图1的局部放大图。图4、图5为本专利技术图3的局部放大图。图7为本专利技术图6的局部放大图。图8为本专利技术移动模块的结构示意图。图9为本专利技术摇臂模块的结构示意图。图10、图11为本专利技术清洁模块的结构示意图。图12为本专利技术图11的局部放大图。附图标号：1-飞行模块；2-摇臂模块；3-工作臂模块；4-移动模块；5-同步带；6-清洁模块；7-同步带轮；8-第一电机；9-第二电机；101-主机架；102-第三电机；103-螺旋桨；104-第四电机；105-摆动电机座；106-第一电动关节；107-电缸；201-摇臂；202-第五电机；203-主电机座；204-水箱；301-工作臂；302-第六电机；303-第一蜗轮蜗杆减速器；304-齿轮；305-伸缩臂；306-齿条；307-防滑块；401-移动座；402-第一导向柱；403-限位板；404-限位盘；405-第二导向柱；406-锁紧座；407-锁紧块；408-托盘；409-第七电机；410-第二蜗轮蜗杆减速器；601-清洁底座；602-摄像头；603-喷头支杆；604-第八电机；605-旋转架；606-清洁头；607-海绵；608-刮板；609-第二电动关节；610-喷头座；611-喷头；612-进水口。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种家政擦玻璃机器人，包括飞行模块1、摇臂模块2、四个工作臂模块3、三个移动模块4、三个同步带5、清洁模块6、六个同步带轮7、第一电机8、两个第二电机9；其特征在于：所述的摇臂模块2下端部通过铰链铰接在飞行模块1的主机架101上端面前端，四个工作臂模块3分别与摇臂模块2上的四个第五电机202的电机轴固定连接；所述的两个第二电机9分别安装在位于图1右上角和左下角的两个工作臂模块3的两个伸缩臂305端部，六个同步带轮7中两个分别固定安装在两个第二电机9电机轴上，两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种家政擦玻璃机器人，包括飞行模块（1）、摇臂模块（2）、四个工作臂模块（3）、三个移动模块（4）、三个同步带（5）、清洁模块（6）、六个同步带轮（7）、第一电机（8）、两个第二电机（9）；其特征在于：所述的摇臂模块（2）下端部通过铰链铰接在飞行模块（1）的主机架（101）上端面前端，四个工作臂模块（3）分别与摇臂模块（2）上的四个第五电机（202）的电机轴固定连接；所述的两个第二电机（9）分别安装在位于图1右上角和左下角的两个工作臂模块（3）的两个伸缩臂（305）端部，六个同步带轮（7）中两个分别固定安装在两个第二电机（9）电机轴上，两个转动安装在剩余两个工作臂模块（3）的两个伸缩臂（305）端部，图1右上角和左上角的两个同步带轮（7）设为一组，右下角和左下角的两个同步带轮（7）设为一组，三个同步带（5）中两个分别安装在两组同步带轮（7）上，这两个同步带（5）的一端分别固定安装在两个移动模块（4）的锁紧块（407）上，另一端从移动模块（4）的两个第一导向柱（402）中间穿过，并固定连接在锁紧座（406）内；位于上方的移动模块（4）的托盘（408）上转动安装有一个同步带轮（7），第一电机（8）固定安装在位于下方的移动模块（4）的托盘（408）上，第一电机（8）电机轴上固定安装有一个同步带轮（7），三个同步带（5）中最后一个安装在这两个同步带轮（7）上，同步带（5）的一端固定安装在第三个移动模块（4）的锁紧块（407）上，另一端从移动模块（4）的两个第一导向柱（402）中间穿过，并固定连接在锁紧座（406）内；清洁模块（6）的清洁底座（601）固定安装在图1中部的移动模块（4）的托盘（408）上；所述的飞行模块（1）包括主机架（101）、两个第三电机（102）、五个螺旋桨（103）、五个第四电机（104）、摆动电机座（105）、第一电动关节（106）、两个电缸（107），所述的两个电缸（107）下端部分别铰接在主机架（101）下方的铰支座两侧，另一端分别铰接在摇臂模块（2）中部两侧，所述的两个第三电机（102）分别固定安装在主机架（101）上端面后方左右两侧，摆动电机座（105）通过第一电动关节（106）安装在主机架（101）后端面上；五个第四电机（104）中两个固定安装在主机架（101）上端面前方左右两侧，两个固定安装在两个第三电机（102）的电机轴上，最后一个固定安装在摆动电机座（105）上，五个螺旋桨（103）分别固定安装在五个第四电机（104）的电机轴上；所述的摇臂模块（2）包括摇臂（201）、四个第五电机（202）、主电机座（203）、水箱（204），所述的摇臂（201）上端部设有主电机座（203），主电机座（203）后端面上均布有四个第五电机（202），水箱（204）固定安装在主电机座（203）前端面的支架上；所述的工作臂模块（3）包括工作臂（301）、第六电机（302）、第一蜗轮蜗杆减速器（303）、齿轮（304）、伸缩臂（305）、齿条（306）、防滑块（307），所述的工作臂（301）中心设有方形孔，顶部设有长方形槽，第一蜗轮蜗杆减速器（303）固定安装在工作臂（301）上端侧面，齿轮（304）转动安装在工作臂（301）上的支架上，并与第一蜗轮蜗杆减速器（303）输出轴固定连接，第六电机（302）固定安装在第一蜗轮蜗杆减速器（303）上；所述的伸缩臂（305）滑动安装在工作臂（301）内，伸缩臂（305）上端面设有与齿轮（304）啮合的齿条（306）；所述的伸缩臂（305）顶部设有表面带有齿槽的防滑块（307）；所述的移动模块（4）包括移动座（401）、两个第一导向柱（402）、限位板（403）、两个限位盘（404）、两个第二导向柱（405）、锁紧座（406）、锁紧块（407）、托盘（408）、第七电机（409）、第二蜗轮蜗杆减速器（410），所述的两个第一导向柱（402）分别转动安装在图7中移动座（401）左上角的安装坐上；两个第一导向柱（402）的轴心端部分别转动安装在在限位板（403）两端，锁紧块（407）固定安装在图7中移动座（401）右上角位置，两个第二导向柱（405）分别转动安装在图7中移动座（401）下方的安装座上，每个第二导向柱（405）端部设有一个限位盘（404）；所述的第二蜗轮蜗杆减速器（410）固定安装在移动座（401）与锁紧块（407）相反的一侧，锁紧座（406）位于锁紧块（407）同侧，并固定安装在第二蜗轮蜗杆减速器（410）输出轴上；所述的第七电机（409）固定安装在第二蜗轮蜗杆减速器（410）上；托盘（408）固定安装在移动座（401）位于第二蜗轮蜗杆减速器（410）一侧的支架上；所述的清洁模块（6）包括清洁底座（601）、摄像头（602）、两个喷头支杆（603）、第八电机（604...

【技术特征摘要】
1.一种家政擦玻璃机器人，包括飞行模块（1）、摇臂模块（2）、四个工作臂模块（3）、三个移动模块（4）、三个同步带（5）、清洁模块（6）、六个同步带轮（7）、第一电机（8）、两个第二电机（9）；其特征在于：所述的摇臂模块（2）下端部通过铰链铰接在飞行模块（1）的主机架（101）上端面前端，四个工作臂模块（3）分别与摇臂模块（2）上的四个第五电机（202）的电机轴固定连接；所述的两个第二电机（9）分别安装在位于图1右上角和左下角的两个工作臂模块（3）的两个伸缩臂（305）端部，六个同步带轮（7）中两个分别固定安装在两个第二电机（9）电机轴上，两个转动安装在剩余两个工作臂模块（3）的两个伸缩臂（305）端部，图1右上角和左上角的两个同步带轮（7）设为一组，右下角和左下角的两个同步带轮（7）设为一组，三个同步带（5）中两个分别安装在两组同步带轮（7）上，这两个同步带（5）的一端分别固定安装在两个移动模块（4）的锁紧块（407）上，另一端从移动模块（4）的两个第一导向柱（402）中间穿过，并固定连接在锁紧座（406）内；位于上方的移动模块（4）的托盘（408）上转动安装有一个同步带轮（7），第一电机（8）固定安装在位于下方的移动模块（4）的托盘（408）上，第一电机（8）电机轴上固定安装有一个同步带轮（7），三个同步带（5）中最后一个安装在这两个同步带轮（7）上，同步带（5）的一端固定安装在第三个移动模块（4）的锁紧块（407）上，另一端从移动模块（4）的两个第一导向柱（402）中间穿过，并固定连接在锁紧座（406）内；清洁模块（6）的清洁底座（601）固定安装在图1中部的移动模块（4）的托盘（408）上；所述的飞行模块（1）包括主机架（101）、两个第三电机（102）、五个螺旋桨（103）、五个第四电机（104）、摆动电机座（105）、第一电动关节（106）、两个电缸（107），所述的两个电缸（107）下端部分别铰接在主机架（101）下方的铰支座两侧，另一端分别铰接在摇臂模块（2）中部两侧，所述的两个第三电机（102）分别固定安装在主机架（101）上端面后方左右两侧，摆动电机座（105）通过第一电动关节（106）安装在主机架（101）后端面上；五个第四电机（104）中两个固定安装在主机架（101）上端面前方左右两侧，两个固定安装在两个第三电机（102）的电机轴上，最后一个固定安装在摆动电机座（105）上，五个螺旋桨（103）分别固定安装在五个第四电机（104）的电机轴上；所述的摇臂模块（2）包括摇臂（201）、四个第五电机（202）、主电机座（203）、水箱（204），所述的摇臂（201）上端部设有主电机座（203），主电机座（203）后端面上均布有四个第五电机（202），水箱（204）固定安装在主电机座（203）前端面的支架上；所述的工作臂模块（3）包括工作臂（301）、第六电机（302）、第一蜗轮蜗杆减速器（303）、齿轮（304）、伸缩臂（305）、齿条（306）、防滑块（307），所述的工作臂（301）中心设有方形孔，顶部设有长方形槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：周保中，
申请(专利权)人：周保中，
类型：发明
国别省市：河北,13