The invention discloses a biped wall climbing robot, which includes a supporting device, a robot body and a connecting cable connecting the robot body with the supporting device. The robot is a biped structure, which includes two mechanical arms and a mechanical foot, which are left and right and symmetry, in which the left and right two manipulator passes through the top. The bearing is articulated with a top push rod between the arm and the arm, and the telescopic control is controlled by the two arms around the top bearing; the foot is articulated at the end of the arm through the foot bearing, and a push rod is installed between the mechanical foot and the manipulator, and the expansion and control of the mechanical foot is revolve around the foot bearing. The invention discloses a biped wall climbing robot which uses biped structure to imitate human stride walking. It can effectively clean the exterior wall of the building with complex wall structure including right angle, wall decoration or separation seam.
【技术实现步骤摘要】
一种两足式爬壁机器人
本专利技术涉及一种建筑外墙清洁及维护设备,尤其涉及一种两足式爬壁机器人。
技术介绍
随着城市化进程的快速发展,高楼建筑愈来愈多,而城市化建筑也以高楼和玻璃幕墙为主,然而高层幕墙的清洁及维护为一项量大面广的作业,目前,如何高效地、安全地清洗自己的生活家园和工作环境,进行高层玻璃幕墙或各式各样的墙面清洁及维护作业逐渐被人们关注,就目前的市场应用而言,最常见的清洁维护方式是由专业的高层清洁维护人员从楼顶悬吊于高层建筑物的外墙表面进行人工清洁维护,然而这种清洗方式不仅工作强度大,劳动效率低,而且非常不安全,常出现清洁维护人员坠下伤亡的情况。当然市场上也出现了一些替代人工清洁维护的高层幕墙清洁维护机器人,但大多数机器人都是通过绳索进行上下牵引,行动不够灵活,不能实现跨越式的清洗,这就使得建筑的直角,墙饰条或分隔缝处难以实现有效清洗,且现有的机器人结构复杂,在牵引端需要人员进行控制,设备的吸附设计安全冗余低,使用不灵活且不能普遍适用于各种建筑外墙。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷,提供能够有效吸附,且能实现跨越式行走的两足式爬壁机器人。为实现上述目的,本专利技术提出如下技术方案:一种两足式爬壁机器人,包括支持装置,机器人本体以及连接所述机器人本体与所述支持装置的连接缆绳,所述机器人本体为两足式结构,具体包括左右对称的两个机械臂和机械脚,其中:左右两个机械臂通过顶部轴承铰接,且臂膀之间设有顶部推杆,伸缩控制左右两个机械臂绕顶部轴承转动;所述机械脚通过脚轴承铰接在机械臂端部,且在机械脚与机械臂之间安装有推杆,伸缩控制机械脚绕脚轴承转 ...
【技术保护点】
一种两足式爬壁机器人,包括支持装置,机器人本体以及连接所述机器人本体与所述支持装置的连接缆绳,其特征在于:所述机器人本体为两足式结构,具体包括左右对称的两个机械臂和机械脚,其中:左右两个机械臂通过顶部轴承铰接,且臂膀之间设有顶部推杆,伸缩控制左右两个机械臂绕顶部轴承转动;所述机械脚通过脚轴承铰接在机械臂端部,且在机械脚与机械臂之间安装有推杆,伸缩控制机械脚绕脚轴承转动;所述机械脚为矩形框架结构,包括矩形框架,安装在矩形框架两长边上的吸盘固定支架,安装在框架中心轴上的滚刷,安装在框架侧边驱动滚刷转动的电机,及等间隔安装在吸盘固定支架上的复数吸盘,所述吸盘中心设有吸嘴,各个吸嘴之间通过真空管相互连通,所述矩形框架上端面中心安装有固定盘,所述固定盘上端面安装有控制器,所述控制器与电机电连接,所述固定盘底面安装有带喷头的喷水管,且喷水管位于滚刷与矩形框架之间的空隙处,实现先喷水再滚刷。
【技术特征摘要】
1.一种两足式爬壁机器人,包括支持装置,机器人本体以及连接所述机器人本体与所述支持装置的连接缆绳,其特征在于:所述机器人本体为两足式结构,具体包括左右对称的两个机械臂和机械脚,其中:左右两个机械臂通过顶部轴承铰接,且臂膀之间设有顶部推杆,伸缩控制左右两个机械臂绕顶部轴承转动;所述机械脚通过脚轴承铰接在机械臂端部,且在机械脚与机械臂之间安装有推杆,伸缩控制机械脚绕脚轴承转动;所述机械脚为矩形框架结构,包括矩形框架,安装在矩形框架两长边上的吸盘固定支架,安装在框架中心轴上的滚刷,安装在框架侧边驱动滚刷转动的电机,及等间隔安装在吸盘固定支架上的复数吸盘,所述吸盘中心设有吸嘴,各个吸嘴之间通过真空管相互连通,所述矩形框架上端面中心安装有固定盘,所述固定盘上端面安装有控制器,所述控制器与电机电连接,所述固定盘底面安装有带喷头的喷水管,且喷水管位于滚刷与矩形框架之间的空隙处,实现先喷水再滚刷。2.根据权利要求1所述的一种两足式爬壁机器人,其特征在于:所述支持装置包括供水装置,供电装置,线缆缠绕装置,真空泵及卷扬机。3.根据权利要求2所述的一种两足式爬壁机器人,其特征在于:所述连接缆绳包括牵引绳,供水管,气管及电缆,所述牵引绳连接卷扬机与机器人本体的顶部轴承,所述供水...
【专利技术属性】
技术研发人员:王华,
申请(专利权)人:苏州瀚昆机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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