水下管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种水下管道检测机器人，其至少包括抱紧装置、攀爬装置和检测件，其中，抱紧装置包括相对设置的固定臂和活动臂，固定臂上能转动的连接有第一抱紧轮，活动臂上能转动的连接有第二抱紧轮，通过连接件驱动活动臂靠近固定臂移动，第一抱紧轮和第二抱紧轮能转动的夹紧于水下管道的相对两侧；攀爬装置包括攀爬驱动电机和推进组件，攀爬驱动电机与第一抱紧轮和第二抱紧轮相接并能驱动第一抱紧轮和第二抱紧轮同步转动，推进组件连接于抱紧装置上并能驱动抱紧装置在水下移动；检测件位于第一抱紧轮或第二抱紧轮的一侧。该水下管道检测机器人，检测件能够始终近距离水下管道进行检测，减少海底管道失效事故，保证海底管道的安全运行。

Underwater pipeline detection robot

The utility model provides an underwater pipeline detection robot, which at least includes a locking device, a climbing device and a detection part, in which the locking device comprises a relative fixed arm and a movable arm, a connecting rod with a first clasp wheel on the fixed arm, and a second clasping wheel which can be rotated on the movable arm through the connection. The driving arm moves near the fixed arm, the first clasp wheel and the second tight wheel can be clamped on the opposite sides of the underwater pipeline; the climbing device includes a climbing drive motor and a propulsion component, the climbing drive motor is connected with the first clasp wheel and the second tight wheel, and can drive the first tight wheel and the second tight wheel to synchronize rotation. The propulsion component is connected to the holding device and can drive the holding device to move underwater; the detection part is positioned on one side of the first tightening wheel or the second holding wheel. The underwater pipeline inspects the robot, and the detection parts can always be detected near the underwater pipeline, reducing the failure of the submarine pipeline and ensuring the safe operation of the submarine pipeline.

【技术实现步骤摘要】
水下管道检测机器人
本技术涉及油田助采开发作业
，特别涉及一种水下管道检测机器人。
技术介绍
随着海洋石油资源的进一步开发，海洋将成为未来石油增产的主要源，对相应的技术需求也越来大。深水输运管线与海洋立管是海洋油气开发中不可或缺的组成部是海洋油气开发中不可或缺的组成部。深水管线地处环境恶劣的海底，一方面其承受着内部较高的温度和压力载荷作用，另一方面，外部承受着较低的温度载荷、静水压力以及波浪海流等动长期作用。因此，海底管线在服役过程中无法避免损伤累积、腐蚀屈曲等情况的发生，从而引发事故。海底管道与岸上或平台的生产设备之间连接管路或挠性软管称为管道立管。该立管系统包括立管管段和支承构件两部分，立管管段由海底管段、过渡段、垂直管段、甲板管段及膨胀弯管等组成。垂直管段是海底管道中重要而薄弱的一环，与一般的海底管道相比，垂直段处于更加恶劣复杂洋环境中，不仅要受到油气压力和变温应等工作载荷的用，还要受到载荷波浪、海流、冰和地震等环境载荷的作用，而且在立管的飞溅区，海水对垂直管段的腐蚀也远比埋在海底管道的腐蚀严重。从某种意义上说，垂直管段的安全性决定了整个海底线系统的安全性。油气产业每天都本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下管道检测机器人，其特征在于，所述水下管道检测机器人至少包括：抱紧装置，包括相对设置的固定臂和活动臂，所述活动臂通过连接件与所述固定臂相接，所述连接件能驱动所述活动臂靠近或者远离所述固定臂往复移动，所述固定臂上能转动的连接有第一抱紧轮，所述活动臂上能转动的连接有第二抱紧轮，通过所述连接件驱动所述活动臂靠近所述固定臂移动，所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮能转动的夹紧于水下管道的相对两侧；攀爬装置，包括攀爬驱动电机和推进组件，所述攀爬驱动电机与所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮相接并能驱动所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮同步转动，所述推进组件连接于所述抱紧装置上并能驱动所述抱紧装置在水下移动；用于检...

【技术特征摘要】
1.一种水下管道检测机器人，其特征在于，所述水下管道检测机器人至少包括：抱紧装置，包括相对设置的固定臂和活动臂，所述活动臂通过连接件与所述固定臂相接，所述连接件能驱动所述活动臂靠近或者远离所述固定臂往复移动，所述固定臂上能转动的连接有第一抱紧轮，所述活动臂上能转动的连接有第二抱紧轮，通过所述连接件驱动所述活动臂靠近所述固定臂移动，所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮能转动的夹紧于水下管道的相对两侧；攀爬装置，包括攀爬驱动电机和推进组件，所述攀爬驱动电机与所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮相接并能驱动所述第一抱紧轮和所述第二抱紧轮同步转动，所述推进组件连接于所述抱紧装置上并能驱动所述抱紧装置在水下移动；用于检测所述水下管道的检测件，所述检测件能转动的连接于所述抱紧装置上并位于所述第一抱紧轮或所述第二抱紧轮的一侧。2.根据权利要求1所述的水下管道检测机器人，其特征在于，所述水下管道检测机器人还包括防护装置，所述防护装置包括防护臂和蜗轮蜗杆减速机，所述蜗轮蜗杆减速机设置于所述固定臂内，所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴伸出所述固定臂与所述防护臂相接，或者，所述蜗轮蜗杆减速机设置于所述活动臂内，所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴伸出所述活动臂与所述防护臂相接，所述蜗轮蜗杆减速机能驱动所述防护臂绕所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴转动，通过所述防护臂的转动，所述防护臂能与所述连接件、所述固定臂以及所述活动臂围合形成包围在所述水下管道外部的框架。3.根据权利要求1所述的水下管道检测机器人，其特征在于，所述水下管道检测机器人还包括清污机械臂，所述清污机械臂包括连接摆臂和能转动的连接于所述连接摆臂上的清污摆臂，所述连接摆臂能转动的连接于所述固定臂或所述活动臂上，所述清污摆臂能与所述水下管道的外壁面相接触。4.根据权利要求1所述的水下管道检测机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：万芳杏，胡栋，王炜硕，伍能，
申请(专利权)人：中国石油大学北京，
类型：新型
国别省市：北京,11