轻型机器人关节减速机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轻型机器人关节减速机，包括相啮合的主动轮和输入轮，输入轮通过行星轮系与输出架连接，主动轮固定在电机的输出轴上；行星轮系包括一个中心轮、三种行星轮、固定轮和输出轮，中心轮与所述输入轮的回转轴为一体化设计，两个外齿圈分别为固定轮和输出轮，输出轮与输出架连接；第二行星轮和第三行星轮的长度相同，且均为第一行星轮长度的一半；第一行星轮与两个外齿圈均啮合，第二行星轮和第三行星轮分别与固定轮和输出轮啮合。结构紧凑、轻量化、小型化，能够广泛运用于服务机器人、家庭机器人等领域。

Light robot joint reducer

The utility model discloses a light robot joint reducer, which consists of an active wheel and an input wheel. The input wheel is connected to the output frame through the planetary gear train. The drive wheel is fixed on the output shaft of the motor. The planetary gear train consists of a center wheel, three planetary wheels, a fixed wheel and an output wheel, and the center wheel and the input. The rotary shaft of the wheel is an integrated design. The two outer ring gear rings are fixed and output wheels respectively. The output wheel is connected with the output frame. The length of the second planet wheel is the same as the third planetary wheel, and it is half the length of the first planetary wheel; the first planet wheel is meshing with the two outer ring gear, and the second row of star wheel and the third planetary wheel are respectively fixed. The fixed wheel is meshed with the output wheel. Compact structure, lightweight and miniaturization, it can be widely used in service robots, family robots and other fields.

【技术实现步骤摘要】
轻型机器人关节减速机
本技术涉及一种轻型机器人，尤其涉及一种轻型机器人关节减速机。
技术介绍
机器人技术发展迅速，但现阶段机器人技术并没有真正突破机器人本体，而是以系统集成为主，诸如关节减速机、控制器驱动器、机器人算法等核心产业链技术并未真正掌握。目前，国际上机器人关节减速机主要有两种，一种是RV(Rot-Vector)减速机，其是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，其特点是：传动比大、传动效率高、刚性大，被称为机器人“御用”减速机；另一种是谐波减速机，其核心原理是柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮和钢轮啮合达到减速传动目的。相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的刚度和回转精度，在关节机器人一般将RV减速机放置在基座、大臂、肩部等重负载的位置，将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部。上述两种减速机价格非常昂贵，而服务机器人、家庭机器人过高的售价很难被普及。以申请人正在研发的自动擦鞋鞋柜、洗澡机器人为例，如果减速机成本过高，不可能普及民用领域。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种轻型机器人关节减速机。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：本技术的轻型机器人关节减速机，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轻型机器人关节减速机，其特征在于，包括相啮合的主动轮和输入轮，所述输入轮通过行星轮系与输出架连接，所述主动轮固定在电机的输出轴上；所述行星轮系包括一个中心轮、三种行星轮、两个外齿圈，所述中心轮与所述输入轮的回转轴为一体化设计，所述两个外齿圈分别为固定轮和输出轮，所述输出轮与所述输出架连接；所述三种行星轮包括：三个第一行星轮、三个第二行星轮、三个第三行星轮，所述第二行星轮和第三行星轮的长度相同，且均为所述第一行星轮长度的一半；所述三个第一行星轮圆周均布，且与所述两个外齿圈均啮合；所述三个第二行星轮圆周均布并与所述三个第一行星轮相互间隔布置，且仅与所述固定轮啮合；所述三个第三行星轮圆周均布并与...

【技术特征摘要】
1.一种轻型机器人关节减速机，其特征在于，包括相啮合的主动轮和输入轮，所述输入轮通过行星轮系与输出架连接，所述主动轮固定在电机的输出轴上；所述行星轮系包括一个中心轮、三种行星轮、两个外齿圈，所述中心轮与所述输入轮的回转轴为一体化设计，所述两个外齿圈分别为固定轮和输出轮，所述输出轮与所述输出架连接；所述三种行星轮包括：三个第一行星轮、三个第二行星轮、三个第三行星轮，所述第二行星轮和第三行星轮的长度相同，且均为所述第一行星轮长度的一半；所述三个第一行星轮圆周均布，且与所述两个外齿圈均啮合...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋晓明，
申请(专利权)人：北京昌益和自动化设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11