一种磁条循迹送料小车制造技术

本发明专利技术提供了一种磁条循迹送料小车，包括铺设于地面的磁条和位于磁条正上方的小车，小车的前轮为导向轮，通过连接轴安装于小车的前部，小车的后轮为驱动轮，通过联轴器安装于小车的尾部，联轴器横向贯穿小车，小车内部固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上固定连接有主动轮，主动轮啮合连接从动轮，联轴器穿过从动轮的通孔并与从动轮固定连接，小车的底部前端对称设有两个磁感应传感器。本发明专利技术采用磁条导引方式，通过小车底部前端的磁感应传感器对路面磁条轨迹进行不停扫描，保证小车能够沿着磁条轨道把原料从供料点自动运送到送料点，并利用单片机控制小车的行驶速度，同时小车底部的称重传感器检测小车是否超载。

A magnetic stripe track feeding trolley

The invention provides a magnetic strip track feeding trolley, including the magnetic strip laid on the ground and the car located at the top of the magnetic strip. The front wheel of the car is the guide wheel, the front part of the car is installed through the connecting shaft, the rear wheel of the car is the driving wheel, the shaft is mounted on the tail of the car through the coupling, and the coupler transversely runs through the trolley and the trolley. The internal fixed installation has the driving motor, the driving motor's output shaft is fixed with the active wheel, the active wheel is meshed with the moving wheel, the coupling passes through the through hole from the moving wheel and is fixed with the moving wheel, and the bottom front end of the car is symmetrical with two magnetic induction sensors. The invention uses magnetic strip guidance, through magnetic induction sensors on the front of the bottom of the car, to keep track of the track of the pavement, to ensure that the car can automatically transport the raw material from the feed point to the feeding point along the track of the magnetic strip, and control the speed of the car with a single chip microcomputer, and the weighing sensor at the bottom of the car is detected. Whether the car is overloaded.

【技术实现步骤摘要】
一种磁条循迹送料小车
本专利技术涉及智能工业设备
，特别涉及一种磁条循迹送料小车。
技术介绍
随着现代工业控制、电子技术和计算机软件技术等高新科学技术的快速发展，工厂送料、送货方式也逐渐从传统人工搬运或电力驱动轨道式的地面滑板车向智能导航车转变。智能导航车的问世不仅促进了工厂科学技术进步，改善了工人的工作环境条件，提高了自动化生产水平，而且更有效地解决了劳动生产力，减轻劳动强度，提高了生产效率。现在工厂中用的智能导航车大都采用激光导引和电磁导引两种方式。激光导引方式定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，但是其制造成本高，制作困难，使许多厂家对其望而却步；而电磁导引方式相对于激光导航方式制造成本低，但是其需要在小车行驶的路径上开槽，安装起来相当困难，并且路径难以改变和扩展，灵活性差，也变相的增加了厂家的生产成本。
技术实现思路
(一)解决的技术问题为了解决上述问题，本专利技术提供了一种磁条循迹送料小车，制造成本低，制作简单，而且安装方便，行驶路径灵活多变，可扩展性和可修改性好，很好的弥补了激光和电磁导引方式的不足。(二)技术方案一种磁条循迹送料小车，包括铺设于地面的磁条和位于所述磁条正上方的小车，所述小车的前轮为导向轮，通过连接轴安装于所述小车的前部，所述小车的后轮为驱动轮，通过联轴器安装于所述小车的尾部，所述联轴器横向贯穿所述小车，所述小车内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定连接有主动轮，所述主动轮啮合连接从动轮，所述联轴器穿过所述从动轮的通孔并与所述从动轮固定连接，所述小车的底部前端对称设有两个磁感应传感器，两个所述磁感应传感器的距离略大于所述磁条的宽度，所述小车的底部还固定安装有称重传感器，所述称重传感器位于所述磁感应传感器的后部，所述小车的车头对称的设置有两个测距传感器，所述小车的车尾设有开关，所述小车的尾部表面设有报警灯，所述小车的底部尾端设有电池仓，所述电池仓里面放置有锂电池，所述小车内部还设置有单片机，所述导向轮、所述驱动电机、所述磁感应传感器、所述称重传感器、所述测距传感器、所述开关和所述报警灯分别与所述单片机电连接，所述锂电池为所述导向轮、所述驱动电机、所述磁感应传感器、所述称重传感器、所述测距传感器、所述开关、所述报警灯和所述单片机提供工作电压。进一步的，所述单片机选用16位单片机MC95S12DJ128。进一步的，所述称重传感器选用柱式力传感器。进一步的，所述测距传感器选用雷达探头或红外线传感器。进一步的，所述驱动电机选用RS-380SH型驱动电机。进一步的，所述报警灯为红色LED灯。(三)有益效果本专利技术提供了一种磁条循迹送料小车，采用磁条导引方式，通过小车底部前端的磁感应传感器对路面磁条轨迹进行不停扫描，保证小车能够沿着磁条轨道把原料从供料点自动运送到送料点，并利用单片机控制小车的行驶速度，同时小车底部的称重传感器检测小车是否超载，其结构简单，制造成本低，而且安装方便，行驶路径灵活多变，可扩展性和可修改性好，检测精度高，稳定性和可靠性好，响应速度快，很好的弥补了激光和电磁导引方式的不足。附图说明图1为本专利技术所涉及的一种磁条循迹送料小车的结构示意图。图2为本专利技术所涉及的一种磁条循迹送料小车的系统功能框图。图3为本专利技术所涉及的一种磁条循迹送料小车的柱式力传感器工作原理图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术所涉及的实施例做进一步详细说明。结合图1和图2，一种磁条循迹送料小车，包括铺设于地面的磁条1和位于磁条正上方的小车2，小车2的前轮3为导向轮，通过连接轴4安装于小车2的前部，小车2的后轮5为驱动轮，通过联轴器6安装于小车2的尾部，联轴器6横向贯穿小车2，小车2内部固定安装有驱动电机7，驱动电机7的输出轴上固定连接有主动轮8，主动轮8啮合连接从动轮9，联轴器6穿过从动轮9的通孔并与从动轮9固定连接，小车2的底部前端对称设有两个磁感应传感器10，两个磁感应传感器10的距离略大于磁条1的宽度，小车2的底部还固定安装有称重传感器11，称重传感器11位于磁感应传感器10的后部，小车2的车头对称的设置有两个测距传感器12，小车2的车尾设有开关13，小车2的尾部表面设有报警灯14，小车2的底部尾端设有电池仓15，电池仓15里面放置有锂电池，小车2内部还设置有单片机16，导向轮、驱动电机7、磁感应传感器10、称重传感器11、测距传感器12、开关13和报警灯14分别与单片机16电连接，锂电池为导向轮、驱动电机7、磁感应传感器10、称重传感器11、测距传感器12、开关13、报警灯14和单片机16提供工作电压。两个磁感应传感器10不停扫描行驶路径上的磁条，输出磁信号送入单片机16进行处理。由于两个磁感应传感器10对称的设置于磁条1的两侧，两个磁感应传感器10输出的磁信号为等幅信号，单片机16判断两个磁信号是否存在正负差，当小车2向左或右偏离磁条1轨道时，单片机16调整小车2的导向轮对小车2的行驶轨迹进行纠正，从而保证小车2始终沿着磁条1的方向前进。称重传感器11对小车2的负载重量进行检测，判断小车2是否超载。称重传感器11选用柱式力传感器，柱式力传感器的内部设有电阻应变片，当小车2底部受力产生应变导致电阻应变片的阻值发生变化，通过传感器内部的桥式测量电路将电阻值的变化转变成电压的变化，如图3所示，Rt为电阻应变片，和电阻R1～R3构成桥式测量电路，电阻R1～R3阻值相同，电阻应变片Rt在小车2未负载的时候设置为阻值与电阻R1～R3相同，此时电路中电阻应变片Rt与电阻R3的中间电势为0，而当小车2有负载时，电阻应变片Rt的阻值发生变化，导致与电阻R3的中间电势也发生变化，送入单片机的A/D转换口进行处理，并与设定的最大负载值进行比较，从而判断小车2是否超载。测距传感器12可为雷达探头或红外线传感器，检测小车2行驶路径上是否存在障碍物，避免小车2发生意外事故。单片机16对磁感应传感器10、称重传感器11和测距传感器12的检测信号进行处理，输出控制信号给两个导向轮、驱动电机7和报警灯14。由于磁感应传感器10、称重传感器11和测距传感器12的输出信号均为模拟信号，为了简化电路，降低成本，单片机16选用带有A/D转换口的16位单片机MC95S12DJ12。其内置128KB的Flash、8KB的RAM和2KB的EEPROM，具有5V输入和驱动能力，CPU工作频率可达到50MHz。29路独立的数字I/O接口，20路带中断和唤醒功能的数字I/O接口，2个8通道的10位A/D转换器，具有8通道的输入捕捉/输出比较，还具有8个可编程PWM通道。具有2个串行异步通信接口SCI，2个同步串行外设接口SPI，I2C总线和CAN功能模块等。单片机16输出PWM脉冲信号控制驱动电机7工作，驱动电机7的输出轴固定连接主动轮8，带动主动轮8旋转，主动轮8与从动轮9啮合连接，带动从动轮9转动，联轴器6穿过从动轮9的通孔并与从动轮9固定连接，又带动联轴器跟随转动，从而带动两个驱动轮转动，使得小车2前进。驱动电机7根据单片机16的PWM脉冲信号的占空比调节输出功率，从而控制小车2的行驶速度。驱动电机7用RS-380SH型驱动电机。当小车2前进方向存在障碍物或者小车2负载超重的时候，单片机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁条循迹送料小车，其特征在于：包括铺设于地面的磁条和位于所述磁条正上方的小车，所述小车的前轮为导向轮，通过连接轴安装于所述小车的前部，所述小车的后轮为驱动轮，通过联轴器安装于所述小车的尾部，所述联轴器横向贯穿所述小车，所述小车内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定连接有主动轮，所述主动轮啮合连接从动轮，所述联轴器穿过所述从动轮的通孔并与所述从动轮固定连接，所述小车的底部前端对称设有两个磁感应传感器，两个所述磁感应传感器的距离略大于所述磁条的宽度，所述小车的底部还固定安装有称重传感器，所述称重传感器位于所述磁感应传感器的后部，所述小车的车头对称的设置有两个测距传感器，所述小车的车尾设有开关，所述小车的尾部表面设有报警灯，所述小车的底部尾端设有电池仓，所述电池仓里面放置有锂电池，所述小车内部还设置有单片机，所述导向轮、所述驱动电机、所述磁感应传感器、所述称重传感器、所述测距传感器、所述开关和所述报警灯分别与所述单片机电连接，所述锂电池为所述导向轮、所述驱动电机、所述磁感应传感器、所述称重传感器、所述测距传感器、所述开关、所述报警灯和所述单片机提供工作电压。

【技术特征摘要】
1.一种磁条循迹送料小车，其特征在于：包括铺设于地面的磁条和位于所述磁条正上方的小车，所述小车的前轮为导向轮，通过连接轴安装于所述小车的前部，所述小车的后轮为驱动轮，通过联轴器安装于所述小车的尾部，所述联轴器横向贯穿所述小车，所述小车内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定连接有主动轮，所述主动轮啮合连接从动轮，所述联轴器穿过所述从动轮的通孔并与所述从动轮固定连接，所述小车的底部前端对称设有两个磁感应传感器，两个所述磁感应传感器的距离略大于所述磁条的宽度，所述小车的底部还固定安装有称重传感器，所述称重传感器位于所述磁感应传感器的后部，所述小车的车头对称的设置有两个测距传感器，所述小车的车尾设有开关，所述小车的尾部表面设有报警灯，所述小车的底部尾端设有电池仓，所述电池仓里面放置有锂电池，所述小车内部还设置有单片机，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王莹，
申请(专利权)人：湖州佳创自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33