连通关系建立方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种连通关系建立方法及装置，可以先将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，然后根据面积划分出待清扫大子区域以及待清扫小子区域，获取两者之间的分界线，将分界线延伸，判断延伸后的分界线能否分割上述的待清扫大子区域；若能，则将待清扫大子区域分给为与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域，分别建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系以及所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。

The method and device for establishing the connected relation

The application example provides a method and device for establishing a connection relationship. It can first divide the clearing area into at least two areas to be cleaned, then divide the area of the large sub area and the small subregion to be cleaned according to the area, and get the dividing line between the two, and extend the dividing line to judge the extension line. If you can, if you can, you will divide the area of the cleaning big son to the first pending subarea of the section on the same side of the dividing line with the small subregion and the second pending section of the subboundary between the subboundary line and the subboundary line. The relationship between the domain and the first to be cleaned sub region and the connection relationship between the area to be cleaned and the second remaining cleaning sub region.

【技术实现步骤摘要】
连通关系建立方法及装置
本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种连通关系建立方法及装置。
技术介绍
随着科技的不断发展以及人民生活水平的进一步提高，扫地机器人在人民生活中变得越来越普及。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现有的扫地机器人往往清扫顺序混乱，常常导致扫地机器人的清扫路线达不到最优，进行了冗余清扫。申请内容有鉴于此，本申请实施例提供了一种连通关系建立方法及装置。一方面，本申请实施例提供了一种连通关系建立方法，所述方法包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。在一个可能的设计中，所述方法还包括：若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；若是，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；若是，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。在一个可能的设计中，在判断所述当前区域是否为待清扫小子区域之后，所述方法还包括：若当前区域不为所述待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。在一个可能的设计中，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为第一待清扫子区域；获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述第一待清扫子区域的建立。在一个可能的设计中，在判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域之后，所述方法还包括：若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。另一方面，本申请实施例还提供了一种连通关系建立装置，所述装置包括：子区域初划分模块，用于将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；面积区分模块，用于根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；分界线获取模块，用于获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；分界线划分模块，用于将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；子区域再划分模块，用于获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；连通关系建立模块，用于建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。在一个可能的设计中，所述装置还包括：未清扫区域判断模块，用于判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；小子区域判断模块，用于判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；面积选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。在一个可能的设计中，所述装置还包括：距离选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。在一个可能的设计中，所述子区域初划分模块包括：映射关系建立子模块，用于建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；种子点获取子模块，用于获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为第一待清扫子区域；未清扫栅格子模块，用于获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；相邻列判断子模块，用于获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；区域建立完成子模块，用于重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述第一待清扫子区域的建立。在一个可能的设计中，所述装置还包括：区域返回模块，用于若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。再一方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，该计算机指令包含用于执行上述方法所对应的程序。再一方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机指令，该计算机指令在被处理器读取并被运行时，执行上述方法所对应的程序。本申请实施例提供的连通关系建立方法及装置中，可以先将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，然后根据面积划分出待清扫大子区域以及待清扫小子区域，获取两者之间的分界线，将分界线延伸，判断延伸后的分界线能否分割上述的待清扫大子区域；若能，则将待清扫大子区域分给为与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域，分别建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系以及所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。与现有技术相比，本申请实施例可以通过分界线对待清扫区域进行分界，并且在分界后可以建立分界获得的待清扫子区域与原先的待清扫小子区域之间的连通关系，并且根据两者的连通关系来安排清扫顺序，改善了现有的扫地机器人清扫顺序混乱，容易造成冗余清扫的问题。附图说明为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请第一实施例提供的连通关系建立方法的流程示意图；图2是本申请第一实施例提供的连通关系建立方法的部分流程示意图；图3是图1中步骤S110的具体步骤示意图；图4是本申请第二实施例提供的连通关系建立装置的结构框图；图5是对待清扫区域进行第一次划分的应用场景示意图；图6是对待清扫区域进行第二次划分的应用场景示意图；图7是扫地机器人对待清扫区域进行清扫的方向示意图。具体实施方式第一实施例请参见图1，图1示出了本申请第一实施例提供的连通关系建立方法的流程示意图，具体包括如下步骤：步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连通关系建立方法，其特征在于，所述方法包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。

【技术特征摘要】
1.一种连通关系建立方法，其特征在于，所述方法包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；若是，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；若是，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述当前区域是否为待清扫小子区域之后，所述方法还包括：若当前区域不为所述待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为第一待清扫子区域；获取所述种子点所在的列，判断所述种子点所在的列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述第一待清扫子区域的建立。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域之后，所述方法还包括：若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。6.一种连通关系建立装置，其特征在于，所述装置包括：子区域初划分模块，用于将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；面积区分模块，用于根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；分界线获取模块，用于获取所述待清扫大...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，李崇国，吴泽晓，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44