智能蜘蛛式机器人行走加工中心制造技术

本实用新型专利技术公开智能蜘蛛式机器人行走加工中心，包括有供待加工石材放置于其上的工作台，所述工作台上设置有用于对待加工石材进行固定的固定装置，还包括有在上述工作台台面上各方向任意爬动的蜘蛛式机器人，所述蜘蛛式机器人包括有对待加工石材进行加工的加工机构和用于促使所述加工机构移动加工的行走机构，所述加工机构固定于所述行走机构上。与现有技术相比，本实用新型专利技术智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其能够提高工作效率，缩短加工时所需时间，降低操作人员的工作强度，降低成本。

Intelligent spider robot walking processing center

The utility model has an open intelligent spider robot walking processing center, which comprises a worktable for which the stone material is placed on it. The working table is provided with a fixed device for fixing the processed stone, and a spider type robot which is crawling in various directions on the table surface of the platform. The spider is a spider type. The arachnoid robot consists of a processing mechanism for processing the processed stone and a walking mechanism for moving the machined mechanism of the machined mechanism. The machining mechanism is fixed on the walking mechanism. Compared with the existing technology, the intelligent spider robot walking processing center of the utility model can improve working efficiency, shorten the time required for processing, reduce the working strength of the operator and reduce the cost.

【技术实现步骤摘要】
智能蜘蛛式机器人行走加工中心
本技术涉及石材加工
，具体涉及的是智能蜘蛛式机器人行走加工中心。
技术介绍
现有的用于石材加工的CNC数控加工中心，一般包括有机架、工作台和横梁，通过横梁以及安装于横梁上的雕刻刀和水刀移动，实现对石材三轴的加工。即，X轴、Y轴、Z轴方向的加工。然而，这些传统CNC数控加工中心都具有一个共性，都需要依靠横梁实现加工，所以占地面积和占用空间都比较大。为了能够X轴、Y轴、Z轴方向移动和加工，所以传动构件比较多，工作时也比较耗能。工作时，各轴移动也存在一定的局限性，加工时移动较慢，造成工作效率低。鉴于此，本案专利技术人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。
技术实现思路
本技术的目的在于提供智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其能够提高工作效率，缩短加工时所需时间，降低操作人员的工作强度，降低成本。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：智能蜘蛛式机器人行走加工中心，包括有供待加工石材放置于其上的工作台，所述工作台上设置有用于对待加工石材进行固定的固定装置，还包括有在上述工作台台面上各方向任意爬动的蜘蛛式机器人，所述蜘蛛式机器人包括有对待加工石材进行加工的加工机构和用于促使所述加工机构移动加工的行走机构，所述加工机构固定于所述行走机构上。优选的，所述加工机构包括有由四个侧板依次连接围成的壳体和用于自动换刀的主轴，所述壳体内侧壁上竖直地装设有直线导轨，所述直线导轨上安装有沿直线导轨上下滑动的安装板，所述主轴竖直安装于所述安装板上，且朝向待加工石材；所壳体上安装有第一驱动电机，所述安装板上固定安装有丝杆螺母，所述丝杆螺母配合地装设有用于带动所述安装板在所述直线导轨滑动的丝杆，所述第一驱动电机的输出轴经联轴器与所述丝杆的一端部固定连接。优选的，所述直线导轨为两根，且并列间隔安装所述壳体的内侧壁上；各直线导轨上均配合安装有滑块，所述滑块固定于所述安装板上。优选的，所述行走机构包括有用于驱动壳体行走的两排支撑脚，两排支撑脚分别对应设置在壳体的相对两侧板上，每排支撑脚由若干间隔并排设置的活动支撑脚构成，所述壳体上对应于各活动支撑脚的位置上一一对应装设有用于带动活动支撑脚横向摆动的第二驱动电机，所述第二驱动电机成竖向设置，且均固定于所述壳体的外侧壁上；上述活动支撑脚包括有第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，第一连接杆横卧处于第二连接杆的上方，第二连接杆和第三连接杆均竖向倾斜设置，且第三连接杆处于第二连接杆的下方，所述第一连接杆的第一端固定于第二驱动电机的输出轴上，第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的上端活动连接，所述第二连接杆的下端与所述第三连接杆的上端活动连接，所述第三连接杆的下端上设置有便于行走的吸盘；所述第一连接杆上安装有带动第三连接杆的下端上下抬放动作的抬放驱动装置；所述壳体内安装有控制吸盘吸放的抽真空装置。优选的，所述抽真空装置包括有用于对所述吸盘供气或排气的第一气缸，所述第一气缸与所述吸盘通气连接。优选的，所述抬放驱动装置包括第三驱动电机、活动连杆和摆杆，所述摆杆具有竖部和处于竖部上方并与竖部垂直的横部，所述第三驱动电机的输出轴与上述竖部的下端连接，上述活动连杆包括有三根活动杆，分别为第一活动杆、第二活动杆和第三活动杆；所述第一活动杆的第一端与上述横部的自由端活动铰接，所述第一活动杆竖向设置，所述第三活动杆竖向倾斜设置，所述第二活动杆位于第一活动杆下方，所述第三活动杆位于所述第二活动杆下方，所述第一活动杆的第二端与所述第二活动杆的第一端活动铰接，所述第二活动杆的第二端与所述第三活动杆的第一端活动铰接，所述第三活动杆的第二端活动连接于所述第三连接杆上；所述第二活动杆的中部活动连接于所述第二连接杆的第二端与所述第三连接杆的第一端处。优选的，所述固定装置包括有第二气缸和压块，所述第二气缸竖直设置于所述工作台上，所述第二气缸的活塞杆背离所述工作台台面伸出，所述第二气缸的活塞杆装设有用于压紧待加工石材的压块。优选的，所述固定装置为两个，且位于同一直线上。优选的，所述工作台上装设有供上述所述蜘蛛式机器人换刀的刀具库，所述刀具库位于所述工作台台面边缘处；所述刀具库分为两排，两排所述刀具库分别位于所述工作台的台面上一组相对侧边上。采用上述技术方案，本技术具有以下有益的效果：本技术的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，在工作时，将待加工的石材放在工作台台面上，并通过固定装置进行夹紧固定住；然后，蜘蛛式机器人能够在工作平台上爬动，并对待加工石材进行加工。在加工的过程中，蜘蛛式机器人可以自动在工作台上进行360度转向，无需人工操作，能够降低员工的工作强度，也可以提高工作效率。蜘蛛式机器人可以爬行转向，转向更加快速、便捷，能够实现三轴同时移动，所以所需的工作空间更小，对待加工石材定位更加方便。节约了工时，提高加工效率，进而降低加工成本。不仅克服现有CNC数控石材加工设备依靠架设于机架横梁和配合其他移动机构，仅能够单平面一两轴进行移动定位的局限性和空间占用。而且，还能够避免降CNC数控石材加工设备传动组件过多，造成的电能损耗；所以更加节能，环保。因此，本技术的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其能够提高工作效率，缩短加工时所需时间，降低操作人员的工作强度，降低成本。附图说明为了易于说明，本技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。图1为本技术的未放置蜘蛛式机器人的结构示意图。图2为本技术中蜘蛛式机器人的加工机构的结构示意图。图3为图2中沿A-A方向的剖切的结构示意图。图4为图2中沿B-B方向的剖切的结构示意图。图5为本技术的蜘蛛式机器人的主视结构示意图。图中：1-工作台；2-固定装置；21-第二气缸；22-压块；3-刀具库；7-待加工石材；41-壳体；42-主轴；43-直线导轨；44-安装板；45-第一驱动电机；46-丝杆螺母；47-丝杆；48-主轴安装座；49-滑块；51-第二驱动电机；52-第三驱动电机；53-第一连接杆；54-第二连接杆；55-第三连接杆；56-吸盘；61-第一活动杆；62-第二活动杆；63-第三活动杆。具体实施方式为了进一步解释本技术的技术方案，下面通过具体实施例来对本技术进行详细阐述。如图1-5所示，本技术的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，包括有供待加工石材放置于其上的工作台1，所述工作台1上设置有用于对待加工石材7进行固定的固定装置2，所述固定装置2位于所述工作台1台面的中部上，还包括有在上述工作台台面上各方向任意爬动的蜘蛛式机器人，所述蜘蛛式机器人包括有对待加工石材进行加工的加工机构和用于促使所述加工机构移动加工的行走机构，所述加工机构固定于所述行走机构上。更具体的，本技术的智能蜘蛛式机器人行走加工中心还包括有一控制系统，通过该控制系统实现对蜘蛛式机器人工作控制。该控制系统可以采用PLC控制系统或控制器。本技术中，优选的，所述固定装置2包括有第二气缸21和压块22，所述第二气缸21竖直设置于所述工作台1上，所述第二气缸21的活塞杆背离所述工作台1台面伸出，所述第二气缸21的活塞杆装设有用于压紧待加工石材7的压块22。这里根据实际生产需要，可以将压块22设计成任意形状，通过单一压块22进行固定，减少石材固定部分的占用空间，本文档来自技高网...

【技术保护点】
智能蜘蛛式机器人行走加工中心，包括有供待加工石材放置于其上的工作台，其特征在于：所述工作台上设置有用于对待加工石材进行固定的固定装置，还包括有在上述工作台台面上各方向任意爬动的蜘蛛式机器人，所述蜘蛛式机器人包括有对待加工石材进行加工的加工机构和用于促使所述加工机构移动加工的行走机构，所述加工机构固定于所述行走机构上。

【技术特征摘要】
1.智能蜘蛛式机器人行走加工中心，包括有供待加工石材放置于其上的工作台，其特征在于：所述工作台上设置有用于对待加工石材进行固定的固定装置，还包括有在上述工作台台面上各方向任意爬动的蜘蛛式机器人，所述蜘蛛式机器人包括有对待加工石材进行加工的加工机构和用于促使所述加工机构移动加工的行走机构，所述加工机构固定于所述行走机构上。2.根据权利要求1所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述加工机构包括有由四个侧板依次连接围成的壳体和用于自动换刀的主轴，所述壳体内侧壁上竖直地装设有直线导轨，所述直线导轨上安装有沿直线导轨上下滑动的安装板，所述主轴竖直安装于所述安装板上，且朝向待加工石材；所壳体上安装有第一驱动电机，所述安装板上固定安装有丝杆螺母，所述丝杆螺母配合地装设有用于带动所述安装板在所述直线导轨滑动的丝杆，所述第一驱动电机的输出轴经联轴器与所述丝杆的一端部固定连接。3.根据权利要求2所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述直线导轨为两根，且并列间隔安装所述壳体的内侧壁上；各直线导轨上均配合安装有滑块，所述滑块固定于所述安装板上。4.根据权利要求2所述的智能蜘蛛式机器人行走加工中心，其特征在于：所述行走机构包括有用于驱动壳体行走的两排支撑脚，两排支撑脚分别对应设置在壳体的相对两侧板上，每排支撑脚由若干间隔并排设置的活动支撑脚构成，所述壳体上对应于各活动支撑脚的位置上一一对应装设有用于带动活动支撑脚横向摆动的第二驱动电机，所述第二驱动电机成竖向设置，且均固定于所述壳体的外侧壁上；上述活动支撑脚包括有第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，第一连接杆横卧处于第二连接杆的上方，第二连接杆和第三连接杆均竖向倾斜设置，且第三连接杆处于第二连接杆的下方，所述第一连接杆的第一端固定于第二驱动电机的输出轴上，第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的上端活动连接，所述第二连接杆的下端与所述第三连接杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：李群生，李金生，陈贵明，
申请(专利权)人：达秦智能科技上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31