驻车辅助系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种驻车辅助系统及其控制方法。根据本发明专利技术的驻车辅助系统，包括：状态感测部，感测包括车辆的速度、车辆的挡位信息的车辆的状态；障碍物感测部，拍摄车辆的前方、后方或侧面图像，并感测存在于车辆的前方、后方或侧面的障碍物；控制部，以车辆的状态和障碍物感测信息为基础，计算驻车轨迹，当车辆的速度小于预先设定的临界值时，显示包括以感测的车辆的挡位信息为基础计算的驻车轨迹的拍摄的所述前方或后方图像。

Vehicle auxiliary system and its control method

The invention provides a parking assist system and a control method thereof. The vehicle auxiliary system according to the invention includes the state sensing section, sensing the state of the vehicle including the speed of the vehicle, the vehicle's gear position information; the obstacle sensing unit, taking the front, rear, or side images of the vehicle, and sensing the obstacles in front, rear or side of the vehicle; the control department, with the vehicle. On the basis of the state and obstacle sensing information, the vehicle trajectory is calculated. When the speed of the vehicle is less than the predetermined critical value, the image of the front or rear of the car's trajectory is displayed on the basis of the vehicle's position information of the sensing vehicle.

【技术实现步骤摘要】
驻车辅助系统及其控制方法
本专利技术涉及一种驻车辅助系统及其控制方法，更具体地，涉及一种根据与周围障碍物的距离及驻车空间生成驻车轨迹的驻车辅助系统及其控制方法。
技术介绍
以往，车辆驾驶员在驻车时，通过利用安装在车辆的侧视镜(sidemirror)或室内镜(roommirror)来确认后方或侧面的障碍物并移动车辆。但是，车辆的后方角落部存在驾驶员无法识别的盲区，即使驾驶员识别障碍物，在没有准确地识别车辆的长度或宽度的情况下，因无法识别车辆与障碍物的距离而存在可能与障碍物碰撞并发生碰撞事故的问题。近年来，为了解决上述问题，引进通过在车辆的后方及前方安装传感器并利用警报音来帮助确认与障碍物的距离的驻车辅助系统(ParkingAssisitSystem，PAS)。不仅如此，还引进通过拍摄当前车辆的周围区域的驻车空间，拍摄驾驶员在驻车时用肉眼难以确认的空间并显示给驾驶员的全景式监控影像系统(AroundViewMonitor，AVM)。而且，这种全景式监控影像系统能够从当前车辆的位置识别驻车空间并显示用于使当前车辆驻车到驻车空间的驻车轨迹。但是，当显示驻车轨迹时，因没有显示附近有障碍物靠近的情况，在驾驶员识别该障碍物的方面存在问题。此外，近年来，引进一种驻车辅助系统(ParkingAssistSystem，PAS)，其通过识别要驻车的空间并自动生成驻车路径并自动控制转向装置、加速装置及制动装置，即使驾驶员不操作转向装置、加速装置及制动装置，也能够自动驻车。但是，这种驻车辅助系统只在确保可驻车的足够的空间时操作，在其他低速行驶的情况下不操作，从而在驻车空间不足的密集区域，不足以事先防止驾驶员乘坐的车辆与周围物体的碰撞。现有技术文献专利文献美国专利公开号：US2013/0162825
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的实施例的目的在于，在通过全景式监控影像系统向驾驶员显示驻车轨迹时，防止因没有显示驾驶员未感测到的周围的障碍物而可能发生的碰撞事故。此外，本专利技术的实施例的目的在于，即使在没有确保驻车空间的情况下，也生成车辆的轨迹，从而事先防止与周围车辆的碰撞事故。此外，本专利技术的实施例的目的在于，在低速行驶的情况下，生成并显示车辆的轨迹，从而事先防止与周围车辆的碰撞事故。(二)技术方案根据本专利技术的一个实施例，可以提供一种驻车辅助系统，包括：状态感测部，感测包括车辆的速度、车辆的挡位信息的车辆的状态；障碍物感测部，拍摄所述车辆的前方、后方或侧面图像，并感测存在于所述车辆的前方、后方或侧面的障碍物；控制部，以所述车辆的状态和障碍物感测信息为基础，计算驻车轨迹，当所述车辆的速度小于预先设定的临界值时，显示包括以感测的所述车辆的挡位信息为基础计算的所述驻车轨迹的拍摄的所述前方或后方图像。此外，当所述车辆的挡位为前进挡时，所述控制部可以显示包括计算的所述驻车轨迹的前方图像，当所述车辆的挡位为后退挡时，所述控制部可以显示包括计算的所述驻车轨迹的后方图像。此外，所述控制部可以驱动转向装置、加速装置、制动装置中的至少一个，以使得所述车辆沿计算的所述驻车轨迹驻车。此外，当计算的所述驻车轨迹与所述车辆的周围障碍物靠近时，所述控制部可以向驾驶员发出警告。此外，所述障碍物感测部可以包括：至少一个摄像头传感器，拍摄所述车辆的前方、后方或侧面图像；以及至少一个超声波传感器，用于感测存在于所述车辆的前方、后方或侧面的障碍物。根据本专利技术的另一实施例，可以提供一种驻车辅助系统的控制方法，包括以下步骤：感测包括车辆的速度、所述车辆的挡位信息的所述车辆的状态；拍摄所述车辆的前方、后方或侧面图像；感测存在于所述车辆的前方、后方或侧面的障碍物；以感测的所述车辆的状态和障碍物感测信息为基础，计算驻车轨迹；以及当所述车辆的速度小于预先设定的临界值时，显示包括以感测的所述车辆的挡位信息为基础计算的所述驻车轨迹的拍摄的所述前方或后方图像。此外，当所述车辆的速度小于预先设定的临界值时，显示包括以感测的所述车辆的挡位信息为基础计算的所述驻车轨迹的拍摄的所述前方或后方图像的步骤中，当所述车辆的挡位为前进挡时，可以显示包括计算的所述驻车轨迹的前方图像，当所述车辆的挡位为后退挡时，可以显示包括计算的所述驻车轨迹的后方图像。此外，还可以包括以下步骤：驱动转向装置、加速装置及制动装置中的至少一个，以使得所述车辆沿计算的所述驻车轨迹驻车。此外，还可以包括以下步骤：当计算的所述驻车轨迹靠近所述车辆的周围障碍物时，向驾驶员发出警告。(三)有益效果根据本专利技术的实施例，在通过全景式监控影像系统向驾驶员显示驻车轨迹时，能够防止因没有显示驾驶员未感测到的周围的障碍物而发生的碰撞事故。此外，根据本专利技术的实施例，即使在没有确保驻车空间的情况下，也生成车辆的轨迹，从而能够事先防止与周围车辆的碰撞事故。此外，根据本专利技术的实施例，在低速行驶的情况下，生成并显示车辆的轨迹，从而能够事先防止与周围车辆的碰撞事故。附图说明图1是本专利技术的一个实施例的驻车辅助系统的框图。图2是用于说明本专利技术的一个实施例的通过设置在车辆上的摄像头来拍摄周围的示意图。图3是用于说明本专利技术的一个实施例的驻车辅助系统所生成的驻车轨迹的示意图。图4是本专利技术的一个实施例的驻车辅助控制方法的流程图。图5是本专利技术的另一实施例的驻车辅助控制方法的流程图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施例进行详细说明。以下的实施例是为了向本领域技术人员充分传达本专利技术的思想而提出的。本专利技术并不限定于在此提及的实施例，而可以以其他方式具体化。为了清楚地说明本专利技术，图中省略了与说明无关的部分，并且，为了便于理解本专利技术，可以适当地放大表示组件大小。图1是本专利技术的一个实施例的驻车辅助系统的框图。车辆1可以包括各种电子装置。例如，车辆1可以包括：发动机管理系统(EngineManagementSystem，EMS)、制动控制装置(Brake-By-Wire)、踏板装置、音频/视频/导航(Audio/Video/Navigation，AVN)装置、驻车辅助系统、变速控制系统(TransmissionManagementSystem，TMS)、转向控制装置(steering-by-wire)、通信装置、输入输出控制系统及其他车辆传感器。但是，并不限定于此，还可以设有各种电子装置。因此，设置在车辆1的本专利技术的驻车辅助系统150也是车辆的各种电子装置的一个系统，并可以通过车辆通信网络(NT)彼此连接。此时，车辆通信网络(NT)可以采用以下通信协议：拥有最大24.5Mbps(Mega-bitspersecond)的通信速度的面向媒体的系统传输(MediaOrientedSystemsTransport，MOST)，拥有最大10Mbp的通信速度的FlexRay、拥有125kbps(kilo-bitspersecond)至1Mbps的通信速度的控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN)、拥有20kbps的通信速度的局域互联网络(LocalInterconnectNetwork，LIN)等。例如，包括在车辆的AVN装置是根据驾驶员的控制命令输出音乐或视频的装置。具体地，AVN装置是可以根据驾驶员的控制命令播放音乐或视频，或者指引到达目的地的路径本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驻车辅助系统，包括：状态感测部，感测包括车辆的速度、所述车辆的挡位信息的车辆的状态；障碍物感测部，拍摄车辆的前方、后方或侧面图像，并感测存在于车辆的前方、后方或侧面的障碍物；控制部，以所述车辆的状态和障碍物感测信息为基础，计算驻车轨迹，当所述车辆的速度小于预先设定的临界值时，显示包括以感测的所述车辆的挡位信息为基础计算的所述驻车轨迹的拍摄的所述前方或后方图像。

【技术特征摘要】
2016.10.19 KR 10-2016-01357651.一种驻车辅助系统，包括：状态感测部，感测包括车辆的速度、所述车辆的挡位信息的车辆的状态；障碍物感测部，拍摄车辆的前方、后方或侧面图像，并感测存在于车辆的前方、后方或侧面的障碍物；控制部，以所述车辆的状态和障碍物感测信息为基础，计算驻车轨迹，当所述车辆的速度小于预先设定的临界值时，显示包括以感测的所述车辆的挡位信息为基础计算的所述驻车轨迹的拍摄的所述前方或后方图像。2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，当所述车辆的挡位为前进挡时，所述控制部显示包括计算的所述驻车轨迹的前方图像，当所述车辆的挡位为后退挡时，所述控制部显示包括计算的所述驻车轨迹的后方图像。3.根据权利要求2所述的驻车辅助系统，其中，所述控制部驱动转向装置、加速装置、制动装置中的至少一个，以使得所述车辆沿计算的所述驻车轨迹驻车。4.根据权利要求3所述的驻车辅助系统，其中，当计算的所述驻车轨迹与所述车辆的周围障碍物靠近时，所述控制部向驾驶员发出警告。5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其中，所述障碍物感测部，包括：至少一个摄像头传感器，拍摄所述车辆的前方、后方或侧面图...

【专利技术属性】
技术研发人员：所罗伯·沙玛，阿洛克·米格拉尼，阿瑞吉·曼达尔，拉吉夫·兰詹，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR