一种多轴自动上下料末端机械抓手制造技术

本发明专利技术涉及一种多轴自动上下料末端机械抓手，有多排吸盘组固定在安装块上，并可随安装块绕转动轴转动。每排吸盘组设有多组吸盘，当吸盘组旋转到贴紧玻璃片时，可对相应数量的玻璃片进行吸取和/或释放操作。本发明专利技术可实现多片玻璃片同时的取放料操作，大大提高效率；换料过程无需返回料盒进行取放料，大大减少了取放料耗费的时间，提高了生产效率；已加工玻璃片和待加工玻璃片位于同一个料盒，料盒的数量减半，降低了成本，节省了空间。

A mechanical grab hand with multi axis automatic end and down end

The invention relates to a multi axis automatic loading and unloading end mechanical gripper, which has a plurality of platoon sucker groups fixed on the mounting block, and can rotate along the rotating shaft with the installation block. Each platoon sucker group has a plurality of suckers. When the sucker group rotates to the glass plate, it can absorb and / or release the corresponding number of glass sheets. The invention can carry out the operation of multiple glass pieces at the same time and greatly improve the efficiency. The feeding process does not need to return to the material of the material box, greatly reduces the time of taking the waste material and improves the production efficiency; the processed glass and the processed glass pieces are located in the same material box, the quantity of the material box is reduced by half and the cost is reduced. It saves space.

【技术实现步骤摘要】
一种多轴自动上下料末端机械抓手
本专利技术涉及对手机玻璃等进行加工的自动化设备领域，具体地涉及一种多轴自动上下料末端机械抓手，可应用于多轴玻璃精雕机的自动上下料设备。
技术介绍
在现有的手机玻璃精雕工序中，手机玻璃上下料主要有传统方式和自动化方式两种。传统上下料方式主要靠人工完成，首先是人工将治具上加工好的玻璃片取下，放到料筐中，然后将料筐中待加工的玻璃片放置到治具上进行手工定位，定位好之后，手动打开真空装置将玻璃片固定，最后开启精雕机对玻璃片进行加工。在传统上下料方式中，整个过程中需人工完成所有的操作，效率比较低，而且人工操作时容易出现定位不准、玻璃片划伤破碎等问题，导致良率低下。现有的自动化上下料方式则是通过自动化设备完成取料、放料、定位、建立真空、启动精雕机等一系列工序，但是现有的精雕机自动上下料设备多为单工位或双工位设备，为单轴或者双轴精雕机提供上下料，因而受结构形式限制和设备空间限制，无法为多轴玻璃精雕机进行上下料，生产效率也受到了限制。根据检索到的现有技术，“精雕机的一种自动上下料机构和上下料方法”（专利申请号：201310123563.5）介绍了为单轴精雕机提供自动上下料的设备，该设备结构简单，但只能满足一台单轴精雕机上下料，生成效率低。“精雕机机械手”（专利申请号：201310154935.0）介绍了一种精雕机机械手，虽然该机械手为双工位设备，但是每个机械手单独工作，制造成本较高，而且该结构形式无法实现为多轴精雕机上下料。“一种七轴机械手及七轴机械手精雕机”（专利申请号：201520711714.3）介绍了一种七轴机械手，该机械手同样只用于单轴或两轴的精雕机，无法满足多轴精雕机的使用。“一种精雕机全自动上下料设备”（专利申请号：201610402366.0）介绍了一种龙门式上下料设备，该设备用于两轴精雕机的自动上下料，而且占地面积较大。以上方案涉及的精雕机机械手，均需要分别配置上料料盒和下料料盒，所需料盒数量多，占用空间大。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种多轴自动上下料末端机械抓手，适用于多轴玻璃精雕机的自动上下料设备，能够大幅度提高生产效率、降低生产成本、减小设备体积。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是提供一种多轴自动上下料末端机械抓手，机械抓手的若干排吸盘组分别固定在安装块上，每排吸盘组设有多组吸盘；所述安装块与转动轴连接；在转动轴转动时，通过所述安装块带动吸盘组进行旋转，使用其中经旋转后与玻璃片贴紧的吸盘组对玻璃片进行吸取动作。优选地，通过所述安装块带动吸盘组进行旋转，将其中吸附了玻璃片的吸盘组旋转到对准真空治具的位置，进行待加工玻璃片的放料动作；或者，通过所述安装块带动吸盘组进行旋转，将其中吸附了玻璃片的吸盘组旋转到对准料盒的插槽的位置，进行已加工玻璃片插回料盒的动作。优选地，与机械抓手配合的料盒，设有已加工玻璃片区来放置机械抓手从真空治具上取得的已加工玻璃片，还设有待加工玻璃片区来放置需由机械抓手取放到真空治具上的待加工玻璃片。优选地，机械抓手的框架固定连接至多轴玻璃精雕机的自动上下料设备，所述转动轴安装于所述框架。优选地，机械抓手设有驱动电机，其通过传动机构与转动轴连接以驱动所述转动轴转动，以使吸盘组在安装块的带动下绕转动轴转动。优选地，所述传动机构是皮带。优选地，机械抓手的吸盘组分为取料吸盘组和放料吸盘组，所述取料吸盘组和放料吸盘组在安装块上的方向相反。本专利技术的有益效果如下：1、多组吸盘可实现同时进行多片玻璃片的取放料操作，大大提高效率。2、取料和放料吸盘可以分离设置，或者同一组吸盘在不同时刻（或不同旋转位置时）可以分别作为取料或放料吸盘使用。3、已加工玻璃片和待加工玻璃片位于同一个料盒，料盒的数量可减少一半，降低了成本，大大减小了料盒占用的空间。附图说明图1是全自动上料设备在精雕机中安装示意图；图2是全自动上料设备整体结构的示意图；图3是本专利技术中多轴自动上下料设备末端机械抓手的整体示意图；图4是料盒的示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的说明：如图1所示，自动上下料设备20安装在多轴玻璃精雕机10的内部，并设有一悬臂结构位于多轴玻璃精雕机10的上方。如图2所示，本专利技术的机械抓手30连接至所述悬臂结构的末端。如图3所示，本专利技术的机械抓手30，包含：框架31、转动轴32、驱动电机33、传动机构34、安装块35、取料吸盘组36、放料吸盘组37。其中，机械抓手30的框架31固定连接至自动上下料设备20；该框架31还用于安装转动轴32，并可对驱动电机33进行承载。所述安装块35的基本功能是对吸盘组进行安装固定，还可以同时具备安装固定和气路连通的作用。取料吸盘组36和放料吸盘组37均固定在安装块35上，该安装块35与取料吸盘组36的多个取料吸盘及放料吸盘组37的多个放料吸盘分别连通，减少气管连接，结构紧凑。安装块35和转动轴32固定在一起，在驱动电机33和传动机构34的驱动下绕着转动轴32旋转，可实现取料吸盘组36和放料吸盘组37多角度转动。示例的传动机构34是皮带。取料吸盘和放料吸盘分离，且在安装块35上的方向相反。当取料吸盘组36旋转到平行且贴紧真空治具时，可对治具上的已加工玻璃片进行取料动作；当放料吸盘组37旋转到平行且贴紧真空治具时，可进行放料动作将待加工玻璃片放到治具上；当旋转到垂直于料盒40时，可进行已加工玻璃片插回和待加工玻璃片取出的动作。如图4所示，所述料盒40分为已加工玻璃片区41和待加工玻璃片区42，机械抓手将完成加工的玻璃片依次插回已加工玻璃片区41，并将待加工玻璃片区42的待加工玻璃片依次取出放到真空治具上进行加工。上述示例中，可提前将待加工玻璃片吸取在放料吸盘上，换料时先将治具上加工完成的玻璃片取走，上升旋转180°后即可将待加工玻璃片放到治具上完成换料动作。换料过程无需返回料盒进行取放料，大大减少了取放料耗费的时间，提高了生产效率。本专利技术对吸盘组的具体配置方式不受上述示例的限制，例如可以使取料吸盘组、放料吸盘组在安装块上按其他角度、方向进行布置。或者，在安装块上布置更多排的吸盘组，可以使某一排或多排吸盘组专门用于取料或放料，或者使各排吸盘组既可用于取料，又可在被旋转到不同位置时（或在不同的时刻）用于放料。又或者，在安装块上布置最少一排吸盘组时，所述吸盘组可以在不同位置（或不同时刻）分别用于取料和放料。尽管本专利技术的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本专利技术的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本专利技术的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本专利技术的保护范围应由所附的权利要求来限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴自动上下料末端机械抓手，其特征在于，机械抓手的若干排吸盘组固定在安装块上，每排吸盘组设有多组吸盘；所述安装块与转动轴连接；在转动轴转动时，通过所述安装块带动吸盘组进行旋转，使用其中经旋转后与玻璃片贴紧的吸盘组对玻璃片进行吸取动作。

【技术特征摘要】
1.一种多轴自动上下料末端机械抓手，其特征在于，机械抓手的若干排吸盘组固定在安装块上，每排吸盘组设有多组吸盘；所述安装块与转动轴连接；在转动轴转动时，通过所述安装块带动吸盘组进行旋转，使用其中经旋转后与玻璃片贴紧的吸盘组对玻璃片进行吸取动作。2.如权利要求1所述的多轴自动上下料末端机械抓手，其特征在于，通过所述安装块带动吸盘组进行旋转，将其中吸附了玻璃片的吸盘组旋转到对准真空治具的位置，进行待加工玻璃片的放料动作；或者，通过所述安装块带动吸盘组进行旋转，将其中吸附了玻璃片的吸盘组旋转到对准料盒的插槽的位置，进行已加工玻璃片插回料盒的动作。3.如权利要求2所述的多轴自动上下料末端机械抓手，其特征在于，与机械抓手配合的料盒，设有已加工玻璃片区来放置机械抓手...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶敏，吴胜同，王鹏飞，陈志仁，吴文超，陈一凡，王瑞，李志民，
申请(专利权)人：上海神添实业有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31