清洁爬壁机器人的足部关节结构制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，包括转轴、小腿机架和足部机架，小腿机架包括连接板，连接板上设有非圆的限转孔；连接板背离足部机架的一侧设有制动装置，制动装置包括制动定子以及制动转子，制动定子的固定端设有限转块，限转块的中心设有转轴孔，限转块的横截面形状和限转孔的形状相同，限转块配合插入限转孔；转轴的一端固定连接于足部机架，另一端穿过转轴孔并固定连接于制动转子。凭借限转孔和限转块的相互配合实现了在小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间受力面积增大，受力更均衡，保证了机器人运动的精确性和稳定性。

The foot joint structure of a clean wall climbing robot

The invention relates to the field of robot, in particular to a foot joint structure of a clean wall climbing robot, including a rotating shaft, a leg frame and a foot frame, a leg frame including a connecting plate, a non circular limit hole on the connecting plate, and a brake device on one side of the foot frame of the connecting plate, and the brake device including the brake setting. The fixed end of the brake stator is provided with a finite rotating block. The center of the limit block is equipped with a rotating shaft, the shape of the cross section and the shape of the limit hole are the same. The limit block is fitted with the limit hole; one end of the rotating shaft is fixed to the foot frame, the other end passes through the shaft hole and is fixed connected to the brake rotor. The force area between the brake stator and the leg frame is increased and the force is more balanced, which ensures the accuracy and stability of the motion of the robot.

【技术实现步骤摘要】
清洁爬壁机器人的足部关节结构
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种清洁爬壁机器人的足部关节结构。
技术介绍
现在在某些机器人的转动关节中，会设置转动关节制动装置，以便在机器人不运动的时候利用制动装置锁止两个机械臂的相对转动。制动装置包括可锁止转动的活动端和固定端，其固定端固定在一个机械臂上，活动端固定在另一个机械臂上。一般会采用多个螺栓将固定端固定连接于机械臂上，防止制动装置的固定端相对与其固定连接的机械臂转动。但通过多个螺栓来锁止制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂相互转动的方式在长时间使用后，会发生螺栓撕扯损坏螺栓孔的现象，导致制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂连接不够紧密，原因是螺栓和螺栓孔受力面积较小，在机器人运作时螺栓和螺栓孔之间经常会出现因受力过大而造成螺栓孔损坏的情况。若此时机器人继续运作，制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂会发生轻微的相对转动，影响机器人运动的精确性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，凭借限转孔和限转块的相互配合实现了在小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间受力面积增大，受力更均衡，保本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，其特征在于，包括转轴、小腿机架和足部机架，所述小腿机架包括连接板，所述连接板上设有非圆的限转孔；所述连接板背离所述足部机架的一侧设有制动装置，所述制动装置包括制动定子以及同轴设置在所述制动定子内的制动转子，所述制动定子的固定端设有限转块，所述限转块的中心设有转轴孔，所述限转块的横截面形状和所述限转孔的形状相同，所述限转块配合插入所述限转孔；所述转轴的一端固定连接于所述足部机架，另一端穿过所述转轴孔并固定连接于所述制动转子。

【技术特征摘要】
1.一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，其特征在于，包括转轴、小腿机架和足部机架，所述小腿机架包括连接板，所述连接板上设有非圆的限转孔；所述连接板背离所述足部机架的一侧设有制动装置，所述制动装置包括制动定子以及同轴设置在所述制动定子内的制动转子，所述制动定子的固定端设有限转块，所述限转块的中心设有转轴孔，所述限转块的横截面形状和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：范淇元，蓝宇波，庞土荣，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：发明
国别省市：广东,44