机器人被困的检测方法及脱困的处理方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人被困的检测方法及脱困的处理方法，机器人通过搜索栅格地图，可以确定哪些栅格单元是已走过的，然后判断这些已走过的栅格单元是否能够直接连通当前栅格单元和目标栅格单元，如果能够直接连通，则表明机器人有出路到达目标位置点，机器人没有被困住；如果不能够直接连通，则表明机器人没有出路到达目标位置点，机器人被困住了。这种通过栅格地图判断机器人是否被困的方法，成本相对较低。此外，在确定机器人被困以后，通过搜索栅格地图中机器人的脱困路径，使机器人可以按脱困路径行走，当机器人行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界时，还没有脱困，则根据当前状态选择不同的行走方式，以最终实现脱困。

【技术实现步骤摘要】
机器人被困的检测方法及脱困的处理方法
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人被困的检测方法及脱困的处理方法。
技术介绍
扫地机器人在复杂的环境中行走时，有时会进入一些狭窄的区域，由于周围物体的限制，机器人经常被困在该区域中无法走出来。针对该问题，现有技术提出了一种扫地机器人被困检测方法和脱困方法，通过在机身四周均匀设置四个超声波传感器和四个测距传感器，由超声波传感器和测距传感器检测障碍物信息，如果判断机器人被障碍物围困了，则采用摄像模块寻找脱困路径。这种方法虽然可以解决机器人被围困的问题，但是，由于需要采用较多的超声波传感器和测距传感器，导致机器人的成本增加，不适于推广应用。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人被困的检测方法及脱困的处理方法，可以在不增加额外传感器的情况下，确定机器人是否被困，并在确定机器人被困后能够有效进行脱困。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人被困的检测方法，包括如下步骤：搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元；判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间是否具有全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径；如果是，则确定机器人没有被困；如果本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人被困的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元；判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间是否具有全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径；如果是，则确定机器人没有被困；如果否，则确定机器人被困；其中，所述当前栅格单元为机器人所处的当前位置点所对应的栅格单元，所述目标栅格单元为机器人想要到达的目标位置点所对应的栅格单元。

【技术特征摘要】
1.一种机器人被困的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元；判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间是否具有全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径；如果是，则确定机器人没有被困；如果否，则确定机器人被困；其中，所述当前栅格单元为机器人所处的当前位置点所对应的栅格单元，所述目标栅格单元为机器人想要到达的目标位置点所对应的栅格单元。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元，包括如下步骤：以所述当前栅格单元为基准单元，沿预定方向搜索并判断与基准单元相邻的栅格单元是否为机器人已走过的栅格单元；如果是，则记录机器人已走过的栅格单元，并分别以记录的每个机器人已走过且没有作为过基准单元的栅格单元为基准单元，继续沿预定方向搜索并判断与基准单元相邻的栅格单元是否为机器人已走过的栅格单元，以此类推，至搜索到栅格地图的边界；如果否，则不记录；其中，针对同一个已走过的栅格单元，只记录一次。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定方向为所述基准单元的上、下、左和右四个方向，或者为所述基准单元的上、上偏右45°、右、右偏下45°、下、下偏左45°、左和左偏上45°八个方向。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间不存在全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径的步骤之后，在确定机器人是否被困的步骤之前，还包括如下步骤：统计与所述当前栅格单元直接相邻的已记录的机器人已走过的栅格单元的数量，以及与所述当前栅格单元通过已走过的栅格单元连接的已记录的机器人已走过的栅格单元的数量；计算统计出的已记录的机器人已走过的栅格单元的面积；判断所述面积是否小于预设面积；如果否，则进入所述确定机器人没有被困的步骤；如果是，则进入所述确定机器人被困的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设面积大于或等于1.5平方米，小于或等于2平方米。6.一种机器人脱困的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，基于权利要求1至4任一项所述的机器人被困的检测方法，确定机器人被困；步骤二，基于栅格地图，以机器人的当前位置为中心点，朝预设方向搜索路径，计算每条搜...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永勇，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44