自动运输单元、运动控制方法和装置以及自动分拣系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了运动控制方法及装置、自动运输单元和自动分拣系统。该运动控制方法用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：确定所述自动运输单元要进行转向；设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。这样，自动运输单元可以实现弧线非原地转向，从而提高在场地内的运动效率。

【技术实现步骤摘要】
自动运输单元、运动控制方法和装置以及自动分拣系统
本专利技术总的来说涉及自动导航领域，且更加具体地，涉及自动运输单元的运动控制方法和运动控制装置，以及采用该方法和/或装置的自动运输单元以及自动分拣系统。
技术介绍
包裹分拣机器人系统是基于我国国情、地理因素、综合考虑我国劳动密集型产业人力成本和精密复杂自动化设备成本平衡而应运而生的物流分拣系统。利用机器人的即时响应特性和分布式系统的灵活性，包裹分拣机器人系统可以大大降低包裹分拣的综合成本。现有的大部分包裹分拣机器人系统中，在运行时会将场地划分为等边长的正方形单元格，在场地中建立以单元格组成的网格坐标系。机器人接受运动任务后将得知起点和终点，并按照系统规划的路径在网格中行走。系统规划出的路线是由若干单元格连接而成的路线。且机器人从任意单元格出发，只能到达其相邻的前后左右四个单元格，不能直接到达其对角线的四个单元格。当规划的路线需要转弯时，机器人需要先减速至静止，再进行原地旋转，最后重新加速驶离转弯点。在此过程中，如果存在后续预计通过该转弯点的机器人，则它将会被迫停止等待。因此，当系统规划的转弯次数越多，机器人整体的平均运行速度会在多次的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动控制方法，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：确定所述自动运输单元要进行转向；设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：确定所述自动运输单元要进行转向；设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。2.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。3.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。4.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，确定所述自动运输单元要进行转向包括：确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；设置所述自动运输单元的用于转向的基本单元包括：设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。5.如权利要求2所述的运动控制方法，其中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩昊，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11