用于自主车辆的群体驾驶风格学习框架制造技术

本申请使用自主车辆的社会驾驶风格学习框架或系统，其可以从周边车辆动态地学习社会驾驶风格，并根据需要采用该驾驶风格。特定驾驶区域内的每个自主车辆配备有驾驶风格学习系统，以感知周围车辆的驾驶行为从而导出一组驾驶风格要素。每个自主车辆将驾驶风格要素传送到集中式远程服务器。服务器聚合从自主车辆收集的驾驶风格要素，以确定与该特定驾驶区域对应的驾驶风格。服务器将驾驶风格传送回每个自主车辆。然后，自主车辆可以决定是否采用该驾驶风格，例如与周围的其余车辆一起跟随车流。

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆的群体驾驶风格学习框架
本专利技术的实施方式总体上涉及操作自主车辆。更具体地，本专利技术的实施方式涉及确定自主车辆的驾驶风格。
技术介绍
以自主模式运行的(例如，无人驾驶的)车辆可以减轻搭乘者、特别是司机的一些驾驶相关的责任。当以自主模式运行时，车辆可以使用机载传感器导航到各个地点，允许车辆以最低限度的人机交互或在一些情况下不搭载任何乘客行驶。由于当地的社会规范和文化价值观、周边环境和交通条件以及当地的天气，集体驾驶风格以及集体驾驶行为在策略、战术和执行层面的相对稳定部分在不同的区域有所不同。例如，在郊区，人们的驾驶风格更多为防御性驾驶，而在城市地区，人们更多为积极性驾驶。此外，人们在下雨的日子比平时驾驶更谨慎。自主车辆(也称为自主驾驶车辆或ADV)需要采用当地驾驶风格(或类似风格)，以保持交通流动协调，并使行程安全且省时。例如，如果在城市地区采用非常防御性的驾驶策略，则自主车辆可能花费较长的时间来完成行驶，因为大多数车辆更多地以积极性驾驶行驶，并且它们可能经常变道。或者，如果在下雨天采用积极的驾驶风格，而所有周围的车辆都在谨慎而缓慢地行驶，则自主车辆可能有较高的事故风险。社会驾驶风格具有很多方面，并且可能动态地变化，因此很难在自主车辆中为其预先配置一套规则。
技术实现思路
本申请的第一方面提供了一种用于操作自主车辆的计算机实现的方法，该方法包括感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点处考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。本申请的另一方面提供了一种其中存储有指令的非暂时性的机器可读介质，当由处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器执行操作自主车辆的操作，所述操作包括：感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点上考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。本申请的又一方面提供了一种感知和规划系统，其包括：处理器；以及联接至所述处理器以存储指令存储器，当由所述处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器执行操作自主车辆的操作，所述操作包括：感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点上考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。本申请的再一方面提供了一种用于操作自主车辆的计算机实现的方法，所述方法包括由第一自主车辆感知所述第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；基于周围车辆的驾驶行为确定所述周围车辆中的每个的多个驾驶风格要素；通过无线网络将表示所述周围车辆的所述驾驶行为的第一组驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到第二自主车辆；从所述第二自主车辆接收第二组驾驶风格要素，其中基于对所述第二自主车辆周围的车辆的驾驶行为的感知由所述第二自主车辆确定所述第二组驾驶风格要素；基于所述第一组驾驶风格要素和所述第二组驾驶风格要素确定驾驶风格，其中所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点上考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；以及根据基于所述驾驶风格生成的规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆附图说明本专利技术的实施方式通过示例的方式示出并且不受附图的图形所限，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。图1是示出根据本专利技术的一个实施方式的网络化系统的框图；图2是示出根据本专利技术的一个实施方式的自主车辆的示例的框图；图3是示出根据本专利技术的一个实施方式的、与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图；图4是示出根据本专利技术的一个实施方式的自主驾驶配置的框图；图5是示出根据本专利技术的另一个实施方式的自主驾驶配置的框图；图6是示出根据本专利技术的一个实施方式的操作自主车辆的过程的流程图；图7是示出根据本专利技术的一个实施方式的确定用于操作自主车辆的驾驶风格的过程的流程图；图8是示出根据本专利技术的另一个实施方式的自主驾驶配置的框图；图9是示出根据本专利技术的一个实施方式的操作自主车辆的过程的流程图；以及图10是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。具体实施方式本专利技术的各个实施方式和方面将参考以下讨论的细节进行描述，并且附图将示出各个实施方式。以下描述和附图是对本专利技术的说明，而不应被解释为限制本专利技术。描述诸多具体细节以提供对本专利技术的各个实施方式的透彻理解。然而，在某些情况下，不对公知的或常规的细节进行描述，以提供对本专利技术的实施方式的简明讨论。说明书中提及“一个实施方式”或“实施方式”意味着结合实施方式描述的具体特征、结构或特性可以包括在本专利技术的至少一个实施方式中。在说明书中各处出现的短语“在一个实施方式中”并不一定都是指相同的实施方式。根据本专利技术的一个方面，利用自主车辆的社会驾驶风格学习框架或系统可以根据周围车辆动态地学习社会驾驶风格，并根据需要采用该驾驶风格。特定驾驶区域内的每个自主车辆均配备有驾驶风格学习或采用系统，以感知和观察周围车辆的驾驶行为，从而推断出一组驾驶风格要素。每个自主车辆通过网络将驾驶风格要素传送或报告到集中式远程服务器(例如，云服务器)。服务器聚合从自主车辆收集的驾驶风格要素，以确定与该特定驾驶区域对应的驾驶风格。服务器然后将驾驶风格传送回位于对应的驾驶区域内的每个自主车辆。然后，自主车辆可以决定是否采用该驾驶风格，例如与周围的其余车辆一起跟随车流。在一个实施方式中，自主车辆感知自主车辆周围车辆的驾驶行为。每个周围车辆的驾驶风格要素基于驾驶行为确定。自主车辆通过网络将驾驶风格要素传送到集中式远程服务器。远程服务器通信地联接到多个自主车辆，并且从每个自主车辆接收关于其周围车辆的驾驶行为的驾驶风格要素。自主车辆从远程服务器接收驾驶风格，其基于从附近的一个或多个其他自主车辆收集的所接收到的驾驶风格要素确定驾驶风格。基于接收到的驾驶风格，自主车辆规划并生成规划和控制数据，以控制和驱动自主车辆。因此，自主车辆可以采用类似于附近其他车辆的驾驶风格，并顺利地跟随车流。根据本专利技术的另一方面，取代将驾驶风格要素发送到集中式服务器，位于预定距离或驾驶区域内的自主车辆可以通过无线网络(例如，无线局域网络或WLAN)交换驾驶风格要素，以允许每个自主车辆基于每个自主车辆本身和附近的其他自主车辆观察到的驾驶风格要素来确定自身的驾驶风格。换而言之，每个自主车辆聚合该地区所有自主车辆观察到的驾驶风格要素，以确定采用的驾驶风格。当连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于操作自主车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点处考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。

【技术特征摘要】
2016.10.13 US 15/292,9701.一种用于操作自主车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点处考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述远程服务器通过所述网络从多个自主车辆接收多个驾驶风格要素，以及其中基于位于所述第一自主车辆的预定距离内的一个或多个自主车辆的驾驶风格要素来确定从所述远程服务器接收的所述驾驶风格。3.根据权利要求1所述的方法，还包括通过所述网络将所述周围车辆中的每个的位置传送到所述远程服务器，其中基于所述周围车辆的所述位置，所述远程服务器基于位于所述第一自主车辆的预定距离内的一个或多个车辆的所述驾驶风格要素来确定所述驾驶风格。4.根据权利要求1所述的方法，其中与所述周围车辆相关联的所述驾驶风格要素包括每个周围车辆的行驶速度、所述周围车辆之间的距离、减速率和减速距离中的至少一个。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述驾驶风格要素还包括改变车道的频率、改变车道的速度以及改变车道的转向角度中的至少一个。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：检测到与所述远程服务器的网络连接不可用；响应于所述检测，与位于所述第一自主车辆的预定距离内的一个或多个自主车辆交换所述驾驶风格要素；以及在所述第一自主车辆内，基于所交换的驾驶风格要素确定所述驾驶风格。7.根据权利要求6所述的方法，其中与一个或多个自主车辆交换所述驾驶风格要素包括：检测到第二自主车辆位于所述第一自主车辆的所述预定距离内；通过无线连接将作为第一组驾驶风格要素的所述驾驶风格要素传送到所述第二自主车辆；以及从所述第二自主车辆接收第二组驾驶风格要素，其中基于所述第一组驾驶风格要素和所述第二组驾驶风格要素确定所述驾驶风格。8.一种其中存储有指令的非暂时性的机器可读介质，当由处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器执行操作自主车辆的操作，所述操作包括：感知第一自主车辆周围的一个或多个车辆的驾驶行为；通过网络将表示周围车辆的所述驾驶行为的一个或多个驾驶风格要素从所述第一自主车辆传送到远程服务器；从所述远程服务器接收基于所述驾驶风格要素在所述远程服务器处确定的驾驶风格，所述驾驶风格包括描述所述第一自主车辆在某个时间点上考虑到所述周围车辆应如何驾驶的信息；根据所述驾驶风格生成规划和控制数据；以及根据所述规划和控制数据控制和驾驶所述第一自主车辆。9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中所述远程服务器通过所述网络从多个自主车辆接收多个驾驶风格要素，以及其中基于位于所述第一自主车辆的预定距离内的一个或多个自主车辆的驾驶风格要素来确定从所述远程服务器接收的所述驾驶风格。10.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中所述操作还包括通过所述网络将所述周围车辆中的每个的位置传送到所述远程服务器，其中基于所述周围车辆的所述位置，所述远程服务器基于所述第一自主车辆的预定距离内的一个或多个车辆的所述驾驶风格要素来确定所述驾驶风格。11.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中与所述周围车辆相关联的所述驾驶风格要素包括每个周围车辆的行驶速度、所述周围车辆之间的距离、减速率和减速距离中的至少一个。12.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中所述驾驶风格要素还包括改变车道的频率、改变车道的速度以及改变车道的转向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋一飞，李栋，陶佳鸣，胡江滔，李力耘，杨光，王京傲，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US