一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件制造技术

一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明专利技术为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限的问题。本发明专利技术的内圈基本体(2)同轴内嵌到外圈基本体(1)内，轴承(5)安装在内圈基本体(2)上，多个金属橡胶片(3)内嵌到外圈基本体(1)和内圈基本体(2)围合区域的密封空间内，挡板(4)安装在外圈基本体(1)上。本发明专利技术用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具被动减振的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件
本专利技术涉及一种旋转型减振弹性元件，具体涉及一种用于柔性机器人关节上的使用金属橡胶材料的被动减振弹性元件，属于机器人领域。
技术介绍
随着机器人应用领域不断拓展，越来越多的机器人走出隔离间，工作在有人类存在的环境中，这对机器人运行的安全性提出了很高要求。为了保证人类的安全，采用串联弹性驱动器的柔性机器人不断问世。通过在机器人关节的电机减速器输出端和负载之间串联扭簧等柔性元件，减小了机器人的输出阻抗，提高了机器人的安全性。但是，机器人关节柔性的提高，使机器人运作时产生振动，从而大大降低了机器人位置控制的精确性。为了抑制机器人振动，可采用主动、半主动和被动三种减振方法。主动振动控制是利用控制算法减小振动，可靠性差。半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂。哈尔滨工业大学机器人研究所曾设计一款被动减振的弹性元件，该元件采用普通橡胶作为阻尼减振材料，结构简单，但橡胶材料本身性质不稳定，易氧化，在周期载荷作用下工作寿命有限，因此，需要寻找更合适的阻尼减振材料替代普通橡胶。综上所述，现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：它包括外圈基本体(1)、内圈基本体(2)、挡板(4)、轴承(5)和多个金属橡胶片(3)，内圈基本体(2)同轴内嵌到外圈基本体(1)内，轴承(5)安装在内圈基本体(2)上，多个金属橡胶片(3)内嵌到外圈基本体(1)和内圈基本体(2)围合区域的密封空间内，挡板(4)安装在外圈基本体(1)上，且挡板(4)将多个金属橡胶片(3)、内圈基本体(2)和轴承(5)均包围在外圈基本体(1)内。

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：它包括外圈基本体(1)、内圈基本体(2)、挡板(4)、轴承(5)和多个金属橡胶片(3)，内圈基本体(2)同轴内嵌到外圈基本体(1)内，轴承(5)安装在内圈基本体(2)上，多个金属橡胶片(3)内嵌到外圈基本体(1)和内圈基本体(2)围合区域的密封空间内，挡板(4)安装在外圈基本体(1)上，且挡板(4)将多个金属橡胶片(3)、内圈基本体(2)和轴承(5)均包围在外圈基本体(1)内。2.根据权利要求1所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：外圈基本体(1)包括外圈(1-1)和外圈挡板(1-2)，外圈(1-1)为圆环形外圈，外圈(1-1)的圈体沿其自身的轴线方向开设多个连接孔(1-3)，外圈挡板(1-2)呈环形阵列的方式固定安装在外圈(1-1)的内侧壁上。3.根据权利要求2所述的一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，其特征在于：外圈(1-1)和外圈挡板(1-2)制成一体。4.根据权利要求3所述的一种用于柔性机器人关节上使用...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰，王继龙，张赫，臧希喆，樊继壮，刘玉斌，刘刚峰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23