一种光电找正机构及利用其找正的方法技术

本发明专利技术适用于自动化生产领域，提供了一种光电找正机构及利用其找正的方法，该机构包括控制系统、机器人以及吸盘工装，吸盘工装呈矩形，吸盘工装的其中两条相对的边上的中心为第一基点和第二基点，第一基点和第二基点上均设有用于检测待找正工件位置的光电开关，吸盘工装安装在机器人的摆臂上，并能在不同时刻分别绕第一基点、第二基点转动。该机构先利用控制系统控制找正机构上的第一基点与第二基点的连线与待找正工件的一棱边平行，然后通过光电开关配合控制系统的程序算法，先找到待找正工件一条棱边的中点，再找到经过该中点并与该棱边垂直的直线的中点，即为矩形工件的中心。整体结构简单，成本较低，而且不会受到周围环境的影响，准确率高。

A photoelectric correction mechanism and its correction method

The invention is applicable to the field of automatic production, providing a photoelectric positive mechanism and the method of using it to find a correction. The mechanism includes a control system, a robot and a suction plate assembly, a suction tray is rectangular, and the center of two opposite sides of the suction tray is the first base point and the second base point, the first base point and the second base. A photoelectric switch is provided to detect the position of the positive workpiece. The suction disc tooling is installed on the arm of the robot, and it can rotate around the first base point and second base point at different time. This mechanism first uses the control system to control the line between the first base point and the second base point on the positive mechanism and parallel to the edge edge of the positive workpiece. Then through the program algorithm of the control system with the photoelectric switch, we find the middle point to be found on the edge of the positive workpiece first, and then find the middle point and the straight line perpendicular to the edge of the edge. Point is the center of a rectangular piece of work. The overall structure is simple, the cost is low, and will not be affected by the surrounding environment, with high accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种光电找正机构及利用其找正的方法
本专利技术属于自动化生产领域，尤其涉及一种光电找正机构及利用其找正的方法。
技术介绍
在自动化生产线上，生产产品的过程中，转移产品的位置是必不可少的工况。在产品转运的时候，有时候需要抓取产品的中心位置以保证产品在转运过程中的平衡和平稳。目前，生产线上的产品来料存在着种类多且摆放不规整的情况，现有技术中，多采用视觉识别技术，虽然在一定程度上解决了此问题，但同时存在一些其他的问题。首先，视觉识别系统价格昂贵，从而导致生产成本较高；其次，视觉识别技术的识别成功率受产品自身和周围环境的影响较大，而且对于新的产品需要提前在系统中录入多个影像，操作比较繁琐。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种光电找正机构及利用其找正的方法，旨在解决现有技术中的产品找正的成本较高，且受周围环境影响较大的问题。为解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的，一种光电找正机构，包括控制系统、机器人以及吸盘工装，所述吸盘工装为矩形形状，所述吸盘工装的四条边中，其中两条相对的边的中心位置为第一基点和第二基点，所述第一基点和第二基点上均设有用于检测待找正工件位置的光电开关；所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种光电找正机构，其特征在于，包括控制系统、机器人以及吸盘工装，所述吸盘工装为矩形形状，所述吸盘工装的四条边中，其中两条相对的边的中心位置为第一基点和第二基点，所述第一基点和第二基点上均设有用于检测待找正工件位置的光电开关；所述机器人包括机器人本体以及摆臂，所述吸盘工装安装在所述机器人的摆臂上，并能在不同时刻分别绕所述第一基点、第二基点转动；所述机器人与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述摆臂带动所述吸盘工装靠近所述待找正工件，并控制所述吸盘工装旋转，以使得所述第一基点与第二基点的连线与待找正工件的一棱边平行，且所述控制系统控制所述机器人以及所述吸盘工装可整体沿垂直或平行于第一基点和第二基...

【技术特征摘要】
1.一种光电找正机构，其特征在于，包括控制系统、机器人以及吸盘工装，所述吸盘工装为矩形形状，所述吸盘工装的四条边中，其中两条相对的边的中心位置为第一基点和第二基点，所述第一基点和第二基点上均设有用于检测待找正工件位置的光电开关；所述机器人包括机器人本体以及摆臂，所述吸盘工装安装在所述机器人的摆臂上，并能在不同时刻分别绕所述第一基点、第二基点转动；所述机器人与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述摆臂带动所述吸盘工装靠近所述待找正工件，并控制所述吸盘工装旋转，以使得所述第一基点与第二基点的连线与待找正工件的一棱边平行，且所述控制系统控制所述机器人以及所述吸盘工装可整体沿垂直或平行于第一基点和第二基点的连线方向移动；各个位置的所述光电开关均与所述控制系统电连接，所述控制系统接收所述光电开关反馈的信息后控制所述机器人本体移动或停止。2.如权利要求1所述的光电找正机构，其特征在于，所述吸盘工装为正方形形状。3.如权利要求1所述的光电找正机构，其特征在于，所述控制系统为PLC。4.一种利用如权利要求1-3中任意一项所述的光电找正机构进行光电找正的方法，其特征在于，包括以下步骤：S100、所述控制系统控制机器人的摆臂摆动，直至吸盘工装的所述第一基点或第二基点对应的光电开关检测到待找正工...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国瑞，林晓新，王建兴，雷江权，牟全智，温祖辉，
申请(专利权)人：紫光日东科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44