一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，包括多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置和控制器，所述控制器与多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置分别相连接，使得所述多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置之间实现相互联动。本实用新型专利技术提供的一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，机器人可以在挂架保持恒速恒定姿态下，固定位置完成挂轮操作，大大降低了悬链上挂系统的不稳定因素，充分达到可控、可计算、可预知的全自动化目的。

A dynamic hanging system for robot catenary on wheel coating line

The utility model provides a dynamic suspension system for the suspension chain of a wheel coating line robot, including a multi axis robot, a hanger detection device, a chain speed detection device, a clamping and following device and a controller. The controller is connected with a multi axis robot, a pylon detection device, a chain speed detection device, and a clamping and following device, respectively. The multi axis robot, the rack detection device, the chain speed detection device and the clamping and tracking device are mutually linked. The utility model provides a dynamic suspension system for the suspension chain of the wheel coating line robot. The robot can keep the hanging wheel operation at a fixed position under constant constant attitude of the hanger, and greatly reduce the unstable factors of the hanging chain hanging system, and fully achieve the full automatic purpose of controllable, computable and predictable.

【技术实现步骤摘要】
一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统
本技术涉及车轮涂装设备，尤其涉及一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统。
技术介绍
在汽车车轮行业中，车轮涂装主要通过悬链系统悬挂车轮，在无尘涂装车间完成一系列涂装加工工序，最后成品产出。但目前国内的车轮悬链系统一般采用人工悬挂，劳动强度高，效率低下，实际使用的为单个挂架一般需悬挂多个车轮，结合实际涂装链速，需要大量人力才可同时完成悬架的满载工作。悬链上挂一般不采用自动化系统主要由于：1、挂架长期使用的变形问题，导致挂架尺寸差异，无法识别，造成一致性稳定性无法保证。2、悬链系统的速度问题，一般采用变频器加变频电机配合，根据涂装效率，悬链速度可能发生更改，造成无法动态挂轮。3、自动化装置动态挂轮过程中，轻微干涉就会导致挂架位置改变，影响挂轮成功率。
技术实现思路
针对上述现有技术的缺陷及存在的技术问题，本技术解决的首要技术问题是提供一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，已解决现有技术中悬链上挂工序长期由人工执行的效率低、稳定性差和浪费人力的问题。实现上述目的的技术方案是：本技术的一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，包括多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置和控制器；所述多轴机器人用于将车轮挂装于车轮涂装悬链生产线的挂架上；控制器控制多轴机器人根据车轮涂装悬链生产线的当前实际链速、挂架的移动位置及多轴机器人的移动范围进行车轮的挂装。所述挂架检测装置用于检测车轮涂装悬链生产线的挂架上三个支架的高度；挂架随着车轮涂装悬链生产线移动，当经过挂架检测装置时，挂架检测装置实时检测出挂架上三个支架的高度的是否合格，而后控制器控制多轴机器人在高度合格的挂架上挂装车轮，从而防止车轮挂装失败。所述链速检测装置用于实时检测车轮涂装悬链生产线的实际链速；所述夹持跟随装置用于在多轴机器人挂装车轮过程中夹持挂架，且在所述多轴机器人挂装车轮过程中跟随挂架同速移动直至车轮挂装结束；所述控制器与多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置分别相连接，使得所述多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置之间实现相互联动。本技术方案中通过多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置和控制器的相互联动配合工作，实现了车轮自动上挂于涂装悬挂生产线，改变了悬链上挂工序长期由人工执行的现状，节省了人力，提高了工作效率与稳定性。本技术的进一步改进为，所述挂架检测装置包括底座、升降部、检测部、台面、传感器部件、光栅尺直线位移传感器主尺，所述升降部和检测部设置于底座上，所述台面设置于升降部上，所述台面上相对设置有传感器部件和光栅尺直线位移传感器主尺，其中升降部主要由顶伸气缸构成。实际工作中，挂架长期使用会发生变形而导致挂架尺寸差异。而通过本技术方案提供的挂架检测装置能够实时检测欲上挂车轮的挂架尺寸是否为合格挂架，从而剔除高度不合格的挂架，避免了多轴机器人在挂装车轮时失败。本技术的进一步改进为，所述检测部包括固定于底座上的固定架和设置于固定架上的光栅尺直线位移传感器读数头。本技术的进一步改进为，所述传感器部件包括固定于台面上的固定杆和设置于固定杆上的光电传感器。本技术的进一步改进为，所述链速检测装置为设置于车轮涂装悬链生产线的链条移动轨道上的链速检测光电传感器，用于实时检测链条的实际链速。车轮涂装悬链生产线的链速实际是由变频器控制的，但要获取当前的实际链速则需要测算，本技术方案中通过链速检测光电传感器实时检测链速，控制器根据此链速进而控制夹持跟随装置的移动速度与链速上的挂架相同。本技术的进一步改进为，所述链速检测光电传感器为两个，且两个所述链速检测光电传感器之间具有一固定间距。通过固定距离内两个链速检测光电传感器触发的间隔时间与实际间隔距离进而精确得出当前的实际链速。本技术的进一步改进为，所述夹持跟随装置包括同步底座、伺服同步带和夹持装置，所述伺服同步带设置于同步底座上，所述夹持装置用于夹持挂架并跟随伺服同步带移动。通过该夹持跟随装置能够在多轴机器人挂装车轮过程中保持挂架的姿态恒定，不发生偏移，进而确保了多轴机器人挂装车轮的准确性与稳定性。本技术的进一步改进为，所述夹持装置为气缸驱动的手爪。本技术的进一步改进为，所述同步底座上还设置有挂架到位光电传感器。通过该挂架到位光电传感器获取的挂架到位信息，控制器控制多轴机器人开始挂装车轮，以确保多轴机器人在其移动范围内进行挂装，防止挂架与距离机器人距离过远造成挂装失败。本技术的进一步改进为，所述多轴机器人为六轴机器人。六轴机器人具有更大的空间移动自由度，因此能够更加准确地完成车轮挂装。本技术的进一步改进为，所述控制器为PLC或电脑。附图说明图1为本技术一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统的结构示意图；图2为本技术一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统的挂架检测装置结构示意图；图3为本技术一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统的夹持跟随装置结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，本技术的一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，包括多轴机器人1、挂架检测装置2、链速检测装置3、夹持跟随装置4和控制器；所述多轴机器人1用于将车轮挂装于车轮涂装悬链生产线的挂架上；控制器控制多轴机器人根据车轮涂装悬链生产线的当前实际链速、挂架的移动位置及多轴机器人的移动范围进行车轮的挂装。所述挂架检测装置2用于检测车轮涂装悬链生产线的挂架上三个支架的高度；挂架随着车轮涂装悬链生产线移动，当经过挂架检测装置时，挂架检测装置实时检测出挂架上三个支架的高度的是否合格，而后控制器控制多轴机器人在高度合格的挂架上挂装车轮，从而防止车轮挂装失败。所述链速检测装置3用于实时检测车轮涂装悬链生产线的实际链速；所述夹持跟随装置4用于在多轴机器人挂装车轮过程中夹持挂架，且在所述多轴机器人挂装车轮过程中跟随挂架同速移动直至车轮挂装结束；所述控制器与多轴机器人1、挂架检测装置2、链速检测装置3、夹持跟随装置4分别相连接，使得所述多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置之间实现相互联动。本技术方案中通过多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置和控制器的相互联动配合工作，实现了车轮自动上挂于涂装悬挂生产线，改变了悬链上挂工序长期由人工执行的现状，节省了人力，提高了工作效率与稳定性。其中，控制器与多轴机器人1、挂架检测装置2、链速检测装置3、夹持跟随装置4的连接方式可以为有线连接，也以为无线连接。进一步地，如图2所示，所述挂架检测装置2包括底座21、升降部22、检测部23、台面24、传感器部件25、光栅尺直线位移传感器主尺26，所述升降部22和检测部23设置于底座21上，所述台面24设置于升降部22上，所述台面24上相对设置有传感器部件25和光栅尺直线位移传感器主尺26，其中升降部22主要由顶伸气缸构成。实际工作中，挂架长期使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，其特征在于，包括多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置和控制器；所述多轴机器人用于将车轮挂装于车轮涂装悬链生产线的挂架上；所述挂架检测装置用于检测车轮涂装悬链生产线的挂架上三个支架的高度；所述链速检测装置用于实时检测车轮涂装悬链生产线的实际链速；所述夹持跟随装置用于在多轴机器人挂装车轮过程中夹持挂架，且在所述多轴机器人挂装车轮过程中跟随挂架同速移动直至车轮挂装结束；所述控制器与多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置分别相连接，使得所述多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置之间实现相互联动。

【技术特征摘要】
1.一种车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，其特征在于，包括多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置和控制器；所述多轴机器人用于将车轮挂装于车轮涂装悬链生产线的挂架上；所述挂架检测装置用于检测车轮涂装悬链生产线的挂架上三个支架的高度；所述链速检测装置用于实时检测车轮涂装悬链生产线的实际链速；所述夹持跟随装置用于在多轴机器人挂装车轮过程中夹持挂架，且在所述多轴机器人挂装车轮过程中跟随挂架同速移动直至车轮挂装结束；所述控制器与多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置分别相连接，使得所述多轴机器人、挂架检测装置、链速检测装置、夹持跟随装置之间实现相互联动。2.根据权利要求1所述的车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，其特征在于，所述挂架检测装置包括底座、升降部、检测部、台面、传感器部件、光栅尺直线位移传感器主尺，所述升降部和检测部设置于底座上，所述台面设置于升降部上，所述台面上相对设置有传感器部件和光栅尺直线位移传感器主尺。3.根据权利要求2所述的车轮涂装线机器人悬链动态上挂系统，其特征在于，所述检测部包括固定于底座上的固定架和设置于固定架上的光栅尺直线位移传...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏世豪，
申请(专利权)人：上海波创电气有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31