涂装方法及涂装设备技术

在先行涂装域（2'）中的先行涂装结束后，借助先行涂装机器人（6'）的动作，使被涂物（W）与保持工具（8）一起保持在位于两个涂装域（2'）、（2）的附近的交接部（20）。接着，在保持着被涂物（W）与保持工具（8）的连结的状态下，将先行涂装机器人（6'）的臂前端部（7a）与保持工具（8）的连结解除。然后，借助后行涂装机器人（6）的动作，将后行涂装机器人（6）的臂前端部（7a）连结到在保持着与被涂物（W）的连结的状态下保持在交接部（20）中的保持工具（8）。由此，在使被涂物（W）相对于喷雾机构（4）移位的涂装机器人（6'）、（6）之间的被涂物（W）的交接中，能够将涂装机器人（6'）、（6）的臂前端部（7a）与被涂物（W）的相对的位置关系保持为相同。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及涂装方法及实施该涂装方法的涂装设备。在该涂装方法及涂装设备中，在涂装机器人的臂前端部经由保持工具连结被涂物。并且，借助该涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自该喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装。
技术介绍
以往，关于这种涂装方法及涂装设备，在下述的专利文献1（特别是参照其图14～图17）中公开了以下的技术方案。将多个涂装域（涂装区）排列配置为一列。在这些涂装域的各自上，设置朝下的喷雾机构、和相对于来自该喷雾机构的涂料喷雾变更被涂物（这里是汽车的保险杠）的位置及姿势的涂装机器人。并且，在该专利文献1中还公开了以下的技术方案。（a）在向第1涂装域供给被涂物的斜槽中，作业者将用来将涂装机器人和被涂物固定的保持工具（夹具）安装到被涂物上。并且，涂装机器人从斜槽接受被涂物。（段落0073～段落0074）（b）涂装机器人能够在涂装间的内和外之间交接被涂物。即，涂装机器人能够兼作为被涂物的输送机构。由此，能够省略贯通涂装间来输送被涂物的输送装置。（段落0079）（c）当在同一个涂装间内以打底层、基底涂料、透明涂料的顺序喷雾涂装时，在需要在喷出下个涂料前进行干燥的情况下，需要在涂装间内设置能够临时放置被涂物的空间。也能够将多个被涂物交替地喷雾涂装（即，交替地在临时放置空间中进行干燥）。（段落0081）（d）作为多个涂装域而设置打底层区、基底涂层区和透明涂层区。并且，能够在相邻的区彼此之间用涂装机器人交接被涂物。（段落0088）专利文献1：日本特开2005－103446号公报。但是，在该专利文献1所示的涂装方法及涂装设备中，虽然设为在相邻的涂装域（区）彼此之间将被涂物用涂装机器人交接，但关于其具体的交接方式没有任何表示。此外，虽然设为经由保持工具（夹具）将被涂物固定到涂装机器人上，但关于该保持工具的具体的处置没有任何表示。因此，在专利文献1所示的涂装方法及涂装设备中，存在还不能实现下述这样的方式下的涂装作业的问题：利用使被涂物相对于喷雾机构移位的涂装机器人，在涂装域彼此之间交接被涂物。
技术实现思路
鉴于该情况，本专利技术的主要的目的在于，关于涂装域间的被涂物的交接，采取合理的交接方式，由此消除上述问题。本专利技术的第1特征方案涉及涂装方法，其特征在于，在该涂装方法中，将被涂物经由保持工具连结在涂装机器人的臂前端部上，借助该涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自该喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装；在先行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在先行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该先行涂装机器人的动作使被涂物相对于先行喷雾机构移位，同时借助来自该先行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施先行涂装；接着该先行涂装域中的先行涂装，在后行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在后行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该后行涂装机器人的动作使被涂物相对于后行喷雾机构移位，同时借助来自该后行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施后行涂装；在前述先行涂装域中的前述先行涂装结束后，借助前述先行涂装机器人的动作，使被涂物与前述保持工具一起保持在位于两个涂装域的附近的交接部，在保持着被涂物与前述保持工具的连结的状态下，将前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除；然后，在使前述先行涂装机器人的臂前端部从前述交接部退避移动的状态下，借助前述后行涂装机器人的动作，将后行涂装机器人的臂前端部连结到在保持着与被涂物的连结的状态下保持在前述交接部中的前述保持工具，接着，向前述后行涂装域中的前述后行涂装转移。（专利技术的效果1）在该方案的涂装方法中，在先行涂装及接着它的后行涂装的各自中，借助涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装。因而，和与此相反地在被涂物实质地固定的状态下仅使喷雾机构移位来涂装被涂物相比，能够有效地避免由喷雾机构的移位带来的涂料飞散范围的扩大。由此，能够提高喷雾涂料相对于被涂物的涂覆效率。此外，还能够有效地减少多余喷雾涂料相对于涂装域的室壁等的附着。并且，在先行涂装结束后，当将被涂物向后行涂装用的后行涂装机器人交接时，借助先行涂装机器人的动作，使被涂物与保持工具一起保持在位于两个涂装域的附近的交接部。在保持着被涂物与保持工具的连结的状态下，将先行涂装机器人的臂前端部与保持工具的连结解除。此外，然后使先行涂装机器人的臂前端部从交接部退避移动。在此状态下，借助后行涂装机器人的动作，将后行涂装机器人的臂前端部连结到以保持着与被涂物的连结的状态保持在交接部中的保持工具。因而，在先行涂装及后行涂装的各自中，能够使涂装机器人的臂前端部与被涂物的相对的位置关系相同。即，在先行涂装机器人与后行涂装机器人之间将被涂物手递手地直接交接的情况下，为了避免先行涂装机器人与后行涂装机器人的臂前端部彼此的干涉，需要使后行涂装机器人的臂前端部与被涂物的相对的位置关系不同于先行涂装机器人的臂前端部与被涂物的相对的位置关系。相对于此，根据上述方案，能够将该相对的位置关系在先行涂装及后行涂装中保持为恒定的位置关系。此外，在先行涂装机器人与后行涂装机器人之间的被涂物的交接中、使保持工具为连结在先行涂装机器人上的状态并仅使被涂物保持在交接部中的情况下，在先行涂装和后行涂装中被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的连结姿势容易变化。相对于此，在将被涂物在保持着与保持工具的连结的状态下保持在交接部中的上述方案中，还能够有效地防止这样的被涂物连结姿势的变化。即，这样能够将被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的相对的位置关系、以及被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的连结姿势在先行涂装及后行涂装中保持为恒定。因而，能够使先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的动作变得简洁。此外，能够在使保持工具的构造也变得简洁的同时，在先行涂装及后行涂装中分别将被涂物精度良好地涂装。另外，本专利技术对于以下述方式排列设置3个以上的涂装域的情况也能够适用：将相对于之前的涂装域为后行涂装域的涂装域作为相对于下个涂装域的先行涂装域。本专利技术的第2特征方案涉及实施第1特征方案的涂装方法的涂装设备，其特征在于，设有控制机构，该控制机构使前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人分别按照预先设定的动作程序自动动作；该控制机构构成为，自动地进行前述先行涂装结束后的前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除、以及接下来的前述后行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结。（专利技术的效果2）在该方案的涂装设备中，通过实施第1特征方案的涂装方法，如上述那样，能够将被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的相对位置关系及被涂物相对于涂装机器人的臂前端部的连结姿势在先行涂装及后行涂装中保持为恒定。由此，能够使先行涂装机器人及后行涂装机器人各自的动作变得简洁。此外，能够在使保持工具的构造也变简洁的同时，在先行涂装及后行涂装中分别将被涂物精度良好地涂装。此外，在上述涂装设备中，控制机构自动地执行先行涂装结束后的先行涂装机器人的臂前端部与保持工具的连结解除、以及接着的后行涂装机器人的臂前端部与保持工具的连结。由此，与例如将同样的交接操作借助相对于先行涂装机器人及后行涂装机器人的人为操作来进行相比，能够使先行涂装机器人与后行涂装机器人之间的被涂物的交接变得更加顺畅且本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种涂装方法，将被涂物经由保持工具连结在涂装机器人的臂前端部上，借助该涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自该喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装，其特征在于，在先行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在先行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该先行涂装机器人的动作使被涂物相对于先行喷雾机构移位，同时借助来自该先行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施先行涂装；接着该先行涂装域中的先行涂装，在后行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在后行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该后行涂装机器人的动作使被涂物相对于后行喷雾机构移位，同时借助来自该后行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施后行涂装；在前述先行涂装域中的前述先行涂装结束后，借助前述先行涂装机器人的动作，使被涂物与前述保持工具一起保持在位于两个涂装域的附近的交接部，在保持着被涂物与前述保持工具的连结的状态下，将前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除；然后，在使前述先行涂装机器人的臂前端部从前述交接部退避移动的状态下，借助前述后行涂装机器人的动作，将后行涂装机器人的臂前端部连结到在保持着与被涂物的连结的状态下保持在前述交接部中的前述保持工具，接着，向前述后行涂装域中的前述后行涂装转移。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.23 JP 2014-1070751.一种涂装方法，将被涂物经由保持工具连结在涂装机器人的臂前端部上，借助该涂装机器人的动作使被涂物相对于喷雾机构移位，同时借助来自该喷雾机构的涂料喷雾将被涂物涂装，其特征在于，在先行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在先行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该先行涂装机器人的动作使被涂物相对于先行喷雾机构移位，同时借助来自该先行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施先行涂装；接着该先行涂装域中的先行涂装，在后行涂装域中，在将被涂物经由前述保持工具连结在后行涂装机器人的臂前端部上的状态下，借助该后行涂装机器人的动作使被涂物相对于后行喷雾机构移位，同时借助来自该后行喷雾机构的涂料喷雾对被涂物实施后行涂装；在前述先行涂装域中的前述先行涂装结束后，借助前述先行涂装机器人的动作，使被涂物与前述保持工具一起保持在位于两个涂装域的附近的交接部，在保持着被涂物与前述保持工具的连结的状态下，将前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除；然后，在使前述先行涂装机器人的臂前端部从前述交接部退避移动的状态下，借助前述后行涂装机器人的动作，将后行涂装机器人的臂前端部连结到在保持着与被涂物的连结的状态下保持在前述交接部中的前述保持工具，接着，向前述后行涂装域中的前述后行涂装转移。2.一种涂装设备，该涂装设备实施权利要求1所述的涂装方法，其特征在于，设有控制机构，该控制机构使前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人分别按照预先设定的动作程序自动动作；该控制机构构成为，自动地进行前述先行涂装结束后的前述先行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结解除、以及接下来的前述后行涂装机器人的臂前端部与前述保持工具的连结。3.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，前述控制机构在前述先行涂装及前述后行涂装中的、按照前述动作程序的、前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的自动动作中，使被涂物姿势变化为将被涂物的各时间点下的涂装进行面保持为相对于来自前述先行喷雾机构及前述后行喷雾机构的涂料喷雾方向垂直的姿势的状态，同时使被涂物相对于前述先行喷雾机构及前述后行喷雾机构移位。4.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，作为将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具连结的臂/保持工具连结机构，在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部和前述保持工具中的一方上形成有连结用孔，在另一方上形成有相对于该连结用孔插入嵌合的连结用凸部；在前述连结用孔中，形成有锥状入口部，该锥状入口部具有越靠孔入口侧越向外扩张的锥状内周面，随着使前述连结用凸部向前述连结用孔插入嵌合，使前述连结用凸部滑动接触于前述锥状内周面，并向前述连结用孔的中心导引。5.如权利要求4所述的涂装设备，其特征在于，在前述连结用凸部上，形成有锥状台阶部，该锥状台阶部在使前述连结用凸部插入嵌合在前述连结用孔中的状态下，在锥状外周面与前述锥状入口部的前述锥状内周面面接触的状态下与前述锥状入口部嵌合。6.如权利要求2所述的涂装设备，其特征在于，将前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具连结的臂/保持工具连结机构构成为，用磁力或空气吸引力保持前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结状态。7.如权利要求6所述的涂装设备，其特征在于，前述臂/保持工具连结机构构成为，借助永久磁铁的磁力保持前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人各自的臂前端部与前述保持工具的连结状态；在前述先行涂装机器人及前述后行涂装机器人中，设有连结解除机构，该连结解除机构根...

【专利技术属性】
技术研发人员：真锅敬二，田笼崇晃，
申请(专利权)人：株式会社大气社，
类型：发明
国别省市：日本;JP