一种浮游移动体的刹车控制方法、装置及浮游移动体制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种浮游移动体的刹车控制方法、装置及浮游移动体，所述方法包括：在控制后置电机正向停止转动时，获取所述浮游移动体的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车，达到能够根据浮游移动体刹车瞬间的滑行速度确定第一速度补偿值，进而根据第一速度补偿值控制后置电机反转，实现定点刹车的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种浮游移动体的刹车控制方法、装置及浮游移动体
本专利技术涉及自动控制
，尤其是涉及一种浮游移动体的刹车控制方法、装置及浮游移动体。
技术介绍
以涉水机器人为代表的浮游移动体一般工作在水下或者水面等极限环境中，根据通过有线方式或者无线方式接收到的遥控指令在指定地点完成作业。然而，当涉水机器人在遥控指令的控制下，从一地点航行至另一地点时，为提高作业效率，一般航行速度较快，这样在到达指定地点刹车时，即使停止提供航行动力时，在自身惯性及水流阻力作用下，会在水中发生漂移，即偏离指定地点，导致涉水机器人在定点作业时需要反复调整位置，降低作业效率，甚至可能导致涉水机器人发生碰撞损坏。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种浮游移动体的刹车控制方法、装置及浮游移动体，以缓解现有技术中存在的涉水机器人在刹车时会在水中发生漂移，即偏离指定地点的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种浮游移动体的刹车控制方法，包括：在控制后置电机正向停止转动时，获取所述浮游移动体的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：获取流速计采集的水流速度；将所述水流速度确定为所述滑行速度。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：获取GPS定位模块在电机停转时刻及所述电机停转时刻前、与所述电机停转时刻间隔预设时间间隔的采集时刻采集的位置坐标；根据所述预设时间间隔及两次采集的位置坐标确定所述滑行速度。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：获取加速度计采集的在所述浮游移动体运动方向上的加速度；将所述加速度的积分为确定为所述滑行速度。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据所述滑行速度确定第一速度补偿值，包括：在非湍流环境时，将所述滑行速度确定为所述第一速度补偿值；在湍流环境且水流速度与所述浮游移动体的运动方向相同时，将所述滑行速度和所述水流速度。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，根据所述滑行速度确定第一速度补偿值，包括：根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，包括：根据所述第一速度补偿值确定电机转速；控制所述后置电机按照所述电机转速反向转动。第二方面，本专利技术实施例还提供一种浮游移动体，包括：速度采集装置、控制器和后置电机；所述速度采集装置与所述控制器连接，用于采集所述浮游移动体的滑行速度，并发送给所述控制器；所述控制器与所述后置电机连接，用于在控制后置电机正向停止转动时，获取速度采集装置采集的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车；所述后置电机，用于按照所述控制器的控制正向转动、反向转动、正向停止转动或者反向停止转动。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述速度采集装置包括以下至少之一：流速计、GPS定位模块和加速度计。第三方面，本专利技术实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行第一方面所述的方法。第四方面，本专利技术实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行第一方面所述的方法。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例通过在控制后置电机正向停止转动时，获取所述浮游移动体的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车。本专利技术实施例能够根据浮游移动体刹车瞬间的滑行速度确定第一速度补偿值，进而根据第一速度补偿值控制后置电机反转，实现定点刹车。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种浮游移动体的结构图；图2为本专利技术实施例提供的一种浮游移动体的刹车控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种浮游移动体的刹车控制装置的结构图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前，由于涉水机器人航行到指定地点刹车时，即使停止提供航行动力时，在自身惯性及水流阻力作用下，会在水中发生漂移，即偏离指定地点，导致涉水机器人在定点作业时需要反复调整位置，降低作业效率，甚至可能导致涉水机器人发生碰撞损坏，基于此，本专利技术实施例提供的一种浮游移动体的刹车控制方法、装置以及浮游移动体，可以根据浮游移动体刹车瞬间的滑行速度确定第一速度补偿值，进而根据第一速度补偿值控制后置电机反转，实现定点刹车。为便于对本实施例进行理解，首先对本专利技术实施例所公开的一种浮游移动体的刹车控制方法进行详细介绍，浮游移动体的刹车控制方法可以应用于浮游移动体内的控制器中，如图1所示，所述浮游移动体中可以包括：速度采集装置11、控制器12和后置电机13；所述速度采集装置11与所述控制器12连接，用于采集的在所述浮游移动体运动方向上的加速度；速度采集装置中可以包括加速度计或者流速计等。所述控制器12与所述后置电机13连接，用于在控制后置电机正向停止转动时，获取速度采集装置采集的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车；流速计、GPS定位模块和加速度计。所述后置电机13可以设置于所述浮游移动体的尾部，在本专利技术实施例中，一般可以认为浮游移动体的头部指向方向为浮游移动体的运动方向，这样，浮游移动体的尾部指向方向记与浮游移动体的运动方向相反，所述后置电机用于按照所述控制器的控制正向转动、反向转动、正向停止转动或者反向停止转动。在后置电机正向转动时，浮游移动体将向浮游移动体的头部指向方向运动，在后置电机反相转动时，浮游移动体向浮游移动体的尾部指向方向运动。在本专利技术实施例中，如图2所示，所述浮游本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种浮游移动体的刹车控制方法，其特征在于，包括：在控制后置电机正向停止转动时，获取所述浮游移动体的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车。

【技术特征摘要】
1.一种浮游移动体的刹车控制方法，其特征在于，包括：在控制后置电机正向停止转动时，获取所述浮游移动体的滑行速度；根据所述滑行速度确定第一速度补偿值；根据所述第一速度补偿值控制所述后置电机反向转动，以使所述后置电机产生与运动方向相反的动力，进而使所述浮游移动体刹车。2.根据权利要求1所述的浮游移动体的刹车控制方法，其特征在于，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：获取流速计采集的水流速度；将所述水流速度确定为所述滑行速度。3.根据权利要求1所述的浮游移动体的刹车控制方法，其特征在于，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：获取GPS定位模块在电机停转时刻及所述电机停转时刻前、与所述电机停转时刻间隔预设时间间隔的采集时刻采集的位置坐标；根据所述预设时间间隔及两次采集的位置坐标确定所述滑行速度。4.根据权利要求1所述的浮游移动体的刹车控制方法，其特征在于，所述获取所述浮游移动体的滑行速度，包括：获取加速度计采集的在所述浮游移动体运动方向上的加速度；将所述加速度的积分为确定为所述滑行速度。5.根据权利要求1至4任一所述的浮游移动体的刹车控制方法，其特征在于，根据所述滑行速度确定第一速度补偿值，包括：在非湍流环境时，将所述滑行速度确定为所述第一速度补偿值；在湍流环境且水流速度与所述浮游移动体的运动方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11