The invention discloses a software bionic robot based on pneumatic muscles, which comprises at least three fixed plate and rotatably connected with the pneumatic muscle in some gas fixed plate between the fixed plate and a fixed plate two is rotatably connected in parallel at least three series of pneumatic muscle, each series of pneumatic muscle and by not less than three layers of parallel gas pneumatic muscle composition, between each layer of parallel pneumatic muscle and a layer of pneumatic muscle through the fixed plate is rotatably connected, and each layer of pneumatic muscle were composed of six gas parallel arrangement of pneumatic muscle, each pneumatic muscle and both ends of the fixing plate can be rotatably connected; the fixed plate two and a fixed plate three can rotate between parallel connection of six pneumatic muscles. The invention uses pneumatic muscle movement as actuators, with complete simulation software animal such as snakes, squid, elephant nose software software joint movement of animals or animal functions, compact structure, cleanness, good explosion-proof performance, can be used for teaching demonstration, object handling, obstacle mine etc..
【技术实现步骤摘要】
一种基于气动肌肉的软体仿生机器人
本专利技术属于仿生机器人
,涉及一种基于气动肌肉的软体仿生机器人。
技术介绍
植物和动物在生物进化的过程中,为适应外界的环境而进化了一些本身生存的优势,人在改造自然的过程中,可以借鉴这些植物和动物的优势设计一些工具,仿生就是以动物或者植物的某些结构特点或者原理设计工具解决工程问题。传统的高精度、高刚度机器人在一些工程中,会由于其刚度问题而无法胜任一些特殊情况的需要,因此有必要研究软体机器人。中国专利201410406336.8提出一种独立变刚度和动态可控的软体机器人,但是其自由度有限,并且无法像大象鼻子一样自身旋转抓取大小和形状不同的物体。中国专利201610537449.0提出串联控制不同腔体的软体机器人,其运动难以控制,并且只有直线和基本的弯曲运动,同样不具有绕自身旋转的运动。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有技术的缺陷,提供了一种基于气动肌肉的软体仿生机器人,本专利技术结构紧凑,干净、防爆。为了实现上述目的,本专利技术采取的技术方案是:一种基于气动肌肉的软体仿生机器人,其特征在于,其包括至少三个固定板以及可转动连接在固定板之间的若干气动肌肉,固定板一与固定板二之间可转动地并联连接至少三组串联气动肌肉,每组串联气动肌肉又均由不少于三层的并联气动肌肉组成,每层并联气动肌肉和下一层气动肌肉之间均通过固定板可转动连接,且每层气动肌肉均由并联布置的六根气动肌肉组成,每根气动肌肉两端均与固定板可转动连接;固定板二和固定板三之间可转动并联连接六根气动肌肉。进一步地,所述的固定板为圆形。与现有技术相比,本专利技术的有益 ...
【技术保护点】
一种基于气动肌肉的软体仿生机器人,其特征在于,其包括至少三个固定板以及可转动连接在固定板之间的若干气动肌肉,固定板一与固定板二之间可转动地并联连接至少三组串联气动肌肉,每组串联气动肌肉又均由不少于三层的并联气动肌肉组成,每层并联气动肌肉和下一层气动肌肉之间均通过固定板可转动连接,且每层气动肌肉均由并联布置的六根气动肌肉组成,每根气动肌肉两端均与固定板可转动连接;固定板二和固定板三之间可转动并联连接六根气动肌肉。
【技术特征摘要】
1.一种基于气动肌肉的软体仿生机器人,其特征在于,其包括至少三个固定板以及可转动连接在固定板之间的若干气动肌肉,固定板一与固定板二之间可转动地并联连接至少三组串联气动肌肉,每组串联气动肌肉又均由不少于三层的并联气动肌肉组成,每层并联气...
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