基于视觉的智能机械臂物体抓取移动工作台制造技术

本发明专利技术涉及一种基于视觉的智能机械臂物体抓取移动工作台，包括三个支架、三个夹持装置、三个连接固定装置、主桌面、副桌面、可移动工作柜，三个支架分别位于可移动工作柜的主桌面的U型槽内，每个支架上固定连接一个夹持装置，副桌面通过连接装置固定到可移动工作柜的侧面上，可移动工作柜底部装有可移动底盘，可根据需求遥控底盘移动来调整工作台的位置。该移动工作平台不仅能够提高计算物体位置、大小、姿态和三维重建的精度，而且可以减少使用空间。工作平台能够根据用户需求通过遥控移动，并且不需要重新计算相机与机械臂之间的旋转矩阵和位移，减少在基于视觉的智能机械臂物体抓取过程中的工作量。

Vision based intelligent robotic arm object grabbing mobile worktable

The present invention relates to a visual intelligent manipulator grasping object based on mobile platform, which comprises three supports and three clamping device, three connecting fixing device, a main desktop, desktop, mobile working side cabinet, U groove main top three brackets are respectively located in the mobile working cabinet within each the bracket is fixedly connected with a clamping device, the auxiliary desktop fixed to the mobile working side cabinet through the connection device, the bottom mobile work cabinet equipped with a movable chassis, according to the needs of the remote mobile chassis to adjust the position of the worktable. The mobile working platform can not only improve the accuracy of calculating the position, size, attitude and three-dimensional reconstruction of the object, but also reduce the use space. The working platform can move through the remote control according to user needs, and does not need to recalculate the rotation matrix and displacement between the camera and the robot arm, so as to reduce the workload in the process of grasping the object based on the vision.

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的智能机械臂物体抓取移动工作台
本专利技术涉及一种工作台装置，尤其涉及一种可遥控移动式机械臂物体抓取工作台装置,属于机械臂物体抓取工作台

技术介绍
在实现基于视觉的智能机械臂物体抓取的过程中，需要用Kinect2.0采集图片、标定相机和进行三维重建。现有的工作台中主要有三种：第一种，将Kinect2.0的支架固定于工作柜的某一边，在机械臂抓取的过程中容易出现遮挡，只有一个摄像头且方向不可调节，导致计算的位置、大小、姿态和三维重建的精度低；第二种，将Kienct2.0固定于墙面或者天花板上，并且工作柜固定于某一个位置，固定难度大，占据空间大，可移动性差；第三种，用于固定Kinect2.0的支撑架和工作台的相对位置不固定，相对位置改变后，相机与机械臂之间的旋转矩阵和位移必须重新确定，导致基于视觉的智能机械臂物体抓取的工作量加大。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种基于视觉的智能机械臂物体抓取的移动工作平台，该移动工作平台不仅能够提高计算物体位置、大小、姿态和三维重建的精度，而且可以减少使用空间。工作平台能够根据用户需求通过遥控移动，并且不需要重新计算相机与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉的智能机械臂物体抓取移动工作台，包括三个支架(3)、三个夹持装置(2)、三个连接固定装置(1)、主桌面(8)、副桌面(4)、可移动工作柜(15)，其特征在于：三个支架(3)分别位于可移动工作柜(15)的主桌面(8)的U型槽(7)内，每个支架(3)上固定连接一个夹持装置(3)，副桌面(4)通过连接装置(5)固定到可移动工作柜(15)的侧面上，可移动工作柜(15)底部装有可移动底盘(11)，可根据需求遥控底盘移动来调整工作台的位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的智能机械臂物体抓取移动工作台，包括三个支架(3)、三个夹持装置(2)、三个连接固定装置(1)、主桌面(8)、副桌面(4)、可移动工作柜(15)，其特征在于：三个支架(3)分别位于可移动工作柜(15)的主桌面(8)的U型槽(7)内，每个支架(3)上固定连接一个夹持装置(3)，副桌面(4)通过连接装置(5)固定到可移动工作柜(15)的侧面上，可移动工作柜(15)底部装有可移动底盘(11)，可根据需求遥控底盘移动来调整工作台的位置。2.根据权利要求1所述的基于视觉的智能机械臂物体抓取移动工作台，其特征在于：所述夹持装置(2)由连接固定装置(1)和固定装置(20)组成，所述连接固定装置(1)包括电机A(101)、电机B(102)和固定孔(103)，通过电机A(101)旋转来调节连接固定装置(1)在支架(3)上的高度位置，通过电机B(102)旋转来调节连接固定装置(1)相对于支架(3)的角度位置；所述固定装置(20)包括电机C(201)和圆孔(202)，通过电机C(201)旋转来调节固定装置(2)和支架(3)的夹角，圆孔(202)为Kinect2.0电源线的进线孔。3.根据权利要求1所述的基于视觉的智能机械臂物体抓取移动工作台，其特征在于：所述支架（3）为可伸缩的支架，可伸缩的支架由四节支撑杆组成，从上到下的四节支撑杆的直径依次增大，每节支撑杆内装有电机，通过电机旋转可以调节支架的高度。4.根据权利要求1所述的基于视觉的智能机械臂物体抓取移动工作台，其特征在于：所述主桌...

【专利技术属性】
技术研发人员：余玉琴，魏国亮，李梁华，赵攀攀，何壮壮，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海,31