无人机回收装置制造方法及图纸

一种无人机回收装置，由回收装置及无人机构成，回收装置具有机体、导航组件及第一无线通信设备，无人机具有机身、控制组件及第二无线通信设备，回收装置机体设有平台，且平台具有多个固定器；回收装置利用第一无线通信设备与无人机的第二无线通信设备无线通信连接，当无人机于空中飞行，且要降落在回收装置的平台时，利用无人机、回收装置与平台的姿态与位置，运算后将无人机固定在回收装置的平台上，藉此根据两者目前所呈现的姿态信息及位置信息，经由加总运算后得到下一时间两者该出现的位置及所呈现的姿态，故能动态及协同调整回收装置与无人机的状况，深具产业利用性。

【技术实现步骤摘要】
无人机回收装置
本技术是一种无人机回收装置，回收装置能操控无人机与降落平台协同，使无人机能平稳降落至回收装置上。
技术介绍
无人飞行载具，一般称之为无人机，其为不需要驾驶员登机驾驶的各式遥控飞行器。无人机因为成本较低，高机动性及其操作或控制端不须出现在指定操作及降落用户域降落的区域内，因此广受利用。无人机一般在军事侦查、作战时使用，或是对大区域的摄像或是录像用，亦可以在农业上喷洒药品中使用。无人飞行载具遥控技术已成熟发展，从单一无人机控制到多个无人机的控制，都有许多文献被提出，例如现有技术中所呈现的多个无人机的协同着陆方式。其利用多个无人机上的传感器，搜索无人机自身位置和着陆坐标，并利用自身位置和着陆坐标推算出着陆坐标吸引力及着陆地标排斥力，再利用此两者推算出单一无人机着陆时之运动轨迹；之后再运用AdHo通信网路，组合单个无人机着陆时之运动轨迹，以整合并算出多个无人机群的集体动线，以使整个无人机群能得到最佳降落位置。再者，无人飞行载具并非真的「无人」控制，一般作法是，控制者将预先撰写的控制程序植入无人飞行载具上的芯片，无人飞行载具再依照此控制程序动作，或是控制者无法以肉眼直视无人飞行载具的状况下控制无人飞行载具。但以机器人作为回收装置控制无人机的飞行则是一种新兴的研究。机器人包括一切模拟人类行为、思想或其他生物的机械。机器人可有自主的行为，机器人的运用亦在多方面，举凡工厂的制造、战场上的侦查及商场接待等等，但早期的机器人仅有初步的构想，或是机械手臂等等单独一台设备被独立化制造。但近年来随技术的提升，目前机器人已经商业化，已有商品大量制造及销售，如日本软银Pepper即是一个很好的例子。在美国亦有无人机及机器人作为回收装置的协同操作实例。于2017年2月，美国明尼苏达州一名业余的程序设计师，使用一台由软银机器人(SoftbankJapan)公司所推出的消费型并可程序化的机器人产品NaoV5操控一架由大疆创新(China)公司所制作的Phantom2无人机。此人将使用NaoV5机器人原厂所附的软件Dialog，将程序植入机器人后，机器人便能使用简易型的手持式遥控器，以握把简单的、任意的操控无人机的飞行方向，但是无人机不到几分钟的时间随即坠毁。综上所述，虽然无人机的操作、起飞及降落，机器人单独式的运作，以及机器人作为回收装置可以简单的操作无人机的飞行，但是整合机器人与无人机的更进一步协同操作，例如长时间性的，以机器人作为回收装置可以单独控制无人机，并使无人机能够平稳、并顺利的降落在机器人预设指定地点，例如平坦的空地、危险的区域，甚至如同回力镖，无人机从机器人所附设的平台上起飞执行任务后可再次降落在平台上，这些都是现有技术所缺乏的。
技术实现思路
为改进
技术介绍
所提及的缺陷，本技术提供一种无人机及其回收装置所构成的协同操作系统，由回收装置及无人机构成，回收装置具有机体、导航组件及第一无线通信设备，无人机具有机身、控制组件及第二无线通信设备，回收装置机体设有平台，且平台具有多个固定器；以及回收装置利用第一无线通信设备与无人机的第二无线通信设备无线通信连接，当无人机于空中飞行，且要降落在回收装置的平台时，藉由回收装置利用导航组件并透过第一无线通信设备提供回收装置的第一姿态位置信息及平台的姿态信息至无人机，无人机的控制组件透过第二无线通信设备提供第二姿态位置信息至回收装置以产生协同作业，控制组件根据回收装置的第一姿态位置信息及无人机的第二姿态位置信息做为回收装置及无人机之间相对位置的控制量及平台的姿态信息，使得根据相对位置的控制量及平台的姿态信息将无人机降落至回收装置的平台上，并藉由在回收装置的平台上的所述多个固定器，将无人机固定于回收装置的平台。优选的，回收装置还配置有发电模块，所述发电模块可以将光能、风能、化学能或机械能转换为电能并储存电能。优选的，第一无线通信设备与第二无线通信设备是采用输出功率为0.5W-2W范围的数传电台。优选的，回收装置的平台上设有与无人机对接的充电接口，无人机经由此充电接口进行充电。优选的，固定器为锁紧卡扣。优选的，固定器为输出力矩不低于50kg·cm的舵机。优选的，平台具有六个方向的自由度。优选的，平台可倾斜相对于水平线的30度的倾斜角度。优选的，无人机回收装置包含判定装置，判定装置根据无人机与回收装置的相对位置的控制量及平台的姿态信息将无人机降落至回收装置的平台上时，判定无人机是否可以降落。本技术另外提出一种降落方式，其特征在于：使用第二无线通信设备将无人机的质心位置与回收装置的质心位置进行比较，以比较结果判定是否执行降落方式。使用本技术所提供的无人机回收装置，可以协同性的操作回收装置与无人机，回收装置与无人机根据两者当前所呈现的姿态信息及位置信息，经由加总运算后得到下一时间两者该出现的位置及所呈现的姿态，故能动态及协同调整回收装置与无人机的状况，深具产业利用性。附图说明图1是根据本技术所揭露的技术，表示无人机回收装置协同操作系统的架构图；图2是根据本技术所揭露的技术，表示回收装置与无人机的细部构件的示意图；图3是根据本技术所揭露的技术，表示平台内部构件的示意图；图4为平台架设在回收装置的机体上时，无人机停靠在平台上的示意图；图5是根据本技术所揭露的技术，表示执行降落程序时，运算过程之示意图；图6是根据本技术所揭露的技术，表示具有六个自由度的平台的示意图；图7是根据本技术所揭露的技术，表示停靠区于坐标系{B}及{P}中，可旋转的欧拉角的角度示意图；以及图8是根据本技术所揭露的技术，表示本系统执行降落时具体实施方式的流程图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术特征及优点，能更为相关
人员所了解，并得以实施本技术，在此配合所附的图式、具体阐明本技术的技术特征与实施方式，并列举较佳具体实施方式进一步说明。以下文中所对照的图式，为表达与本技术特征有关的示意，并未亦不需要依据实际情形完整绘制。而关于本案实施方式的说明中涉及本领域技术人员所熟知的
技术实现思路
，亦不再加以陈述。请参照图1，图1为本技术之具体实施方式，表示无人机回收装置协同操作的架构图。图1揭露一种无人机回收装置，其为本技术之具体实施方式。本系统包含了具有连接关系的回收装置1和无人机2，其连接关系可以是建立在无线通信协议的架构上。本专利技术对于具体采用何种无线通信协议不做限定，包括但不限于根据由标准机构开发的一个或多个不同无线通信协议的通讯的支持，例如3GPP之全球行动通讯系统(GSM)、通用行动通讯系统(UMTS)、LTE及LTE-A标准或3GPP2之CDMA2000(1xRTT、2xEV-DO、HRPD、eHRPD标准)，亦可支持使用无线局域网络链接协议，如IEEE802.11(Wi-Fi)、IEEE802.16(WiMAX)，或是个人局域网络链接协议(例如，)的通讯等等。连接关系一般是建立在双向式的关系上，并非是主从式的关系，亦即使用回收装置1控制无人机2的飞行方向，但无人机2降落时，是回收装置1与无人机2动态调整降落的位置以达成降落目的，两者是协同操作的关系。因为现有技术中，通过回收装置控制无人机，通常要排除空气中的视觉干扰，无人机需要出现在回收装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机回收装置，由回收装置(1)及无人机(2)构成，其特征在于，所述回收装置(1)具有机体(11)、导航组件(12)、第一无线通信设备(13)及平台(14)，所述无人机(2)具有机身(21)、控制组件(22)及第二无线通信设备(23)；所述导航组件(12)接收机体(11)发出的降落信息和坐标信息后，将第一姿态位置信息传输给所述的第一无线通信设备(13)，所述平台(14)将平台姿态位置信息传输给所述的第一无线通信设备(13)；所述的第一无线通信设备(13)将接收到的第一姿态位置信息和平台姿态位置信息传输给所述的第二无线通信设备(23)，该第二无线通信设备(23)还接收由机身(21)传输的第二姿态位置信息，并将接收到的信息进行处理后传输给所述控制组件(22)，控制组件(22)根据回收装置的第一姿态位置信息及无人机的第二姿态位置信息作为回收装置及无人机之间相对位置控制量分别发送至所述回收装置和所述机身，控制组件(22)根据平台姿态信息作为平台角度控制量发送给平台(14)，使得无人机平稳降落至回收装置的平台上。

【技术特征摘要】
2017.05.08 CN 201710315835X1.一种无人机回收装置，由回收装置(1)及无人机(2)构成，其特征在于，所述回收装置(1)具有机体(11)、导航组件(12)、第一无线通信设备(13)及平台(14)，所述无人机(2)具有机身(21)、控制组件(22)及第二无线通信设备(23)；所述导航组件(12)接收机体(11)发出的降落信息和坐标信息后，将第一姿态位置信息传输给所述的第一无线通信设备(13)，所述平台(14)将平台姿态位置信息传输给所述的第一无线通信设备(13)；所述的第一无线通信设备(13)将接收到的第一姿态位置信息和平台姿态位置信息传输给所述的第二无线通信设备(23)，该第二无线通信设备(23)还接收由机身(21)传输的第二姿态位置信息，并将接收到的信息进行处理后传输给所述控制组件(22)，控制组件(22)根据回收装置的第一姿态位置信息及无人机的第二姿态位置信息作为回收装置及无人机之间相对位置控制量分别发送至所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高源，
申请(专利权)人：大陆智源科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11